פלוטר רובוט CNC: 11 שלבים (עם תמונות)

2024 מְחַבֵּר: John Day | [email protected]. שונה לאחרונה: 2024-01-30 09:15

מדריך זה מתאר מגרש רובוט נשלט ב- CNC. הרובוט כולל שני מנועי דריכה עם הרמת עט עט באמצע הגלגלים. סיבוב הגלגלים לכיוונים מנוגדים גורם לרובוט להסתובב בקצה העט. סיבוב הגלגלים באותו כיוון גורם לעט לצייר קו ישר. יש לו את מגוון התנועות הבאות … קדימה, אחורה, סיבוב שמאלה, וסיבוב ימינה.

במבצע הרובוט מסתובב לכיוון הקואורדינטות הבאות, מחשב את מספר הצעדים ואז זז. כדי להאיץ את העניינים, הרובוט מתוכנת לקחת את זווית הסיבוב הקצרה ביותר לפני תנועה מה שאומר שהוא מרבה לצייר תוך כדי נסיעה לאחור.

התקשורת עם הרובוט היא באמצעות קישור Bluetooth. הרובוט מקבל הן פקודות מקלדת והן פלט קוד g מ- Inkscape.

אם אתה בעניין בציור בצבעי מים מכשיר זה מסוגל להעביר את הסקיצה שלך על נייר. שינוי SCALE משנה את גודל התמונה מה שאומר שאינך מוגבל למידות נייר קבועות.

זכור כי רובוט זה אינו מכשיר דיוק. אחרי שאמרו שהתוצאות לא רעות.

שלב 1: סוגר הרכבה

סוגר ההרכבה היה עשוי מפס 60 מ"מ של יריעת אלומיניום של 18 מד. האלומיניום נבחר לתושבת מכיוון שהוא קל משקל וקל לעבודה. מקדחה של 3 מ"מ שימשה לחורים הקטנים. כל אחד מהחורים הגדולים התחיל את חייו כחור של 9 מ"מ שהורחב בעזרת קובץ "זנב חולדה".

לוחות הקצה של המנועים בתמונות שלעיל הם 56 מ"מ על 60 מ"מ במרווחים של 110 מ"מ זה מזה כשהם מקופלים. זה נתן מרווח גלגלים בין מרכז למרכז של 141 מ"מ. קוטר הגלגל לרובוט זה הוא 65 מ"מ. רשום את הממדים הללו כאשר היחס שלהם (CWR) קובע כמה צעדים נדרשים לסיבוב הרובוט דרך 360 מעלות.

אם תסתכל מקרוב על התמונות תראה חיתוך מסור על כל אחת מחצאיות הגלגל. "רסיס" המתכת מתחת לכל אחד מחיתוכי המסור האלה כופף למעט עד כדי כך:

• הפלטפורמה (החלק העליון) היא רמה,
• והרובוט בקושי מתנדנד.

חשוב שמנגנון הרמת העט יהיה באמצע הגלגלים ובתורם. פרט לכך ממדי הרובוט אינם קריטיים.

הרמת העט מורכבת מבקבוק תרופות מפלסטיק המתנשא דרך סוגר האלומיניום כפי שמוצג. חורים נקדחים דרך המכסה והתחתון לעיפרון. הדיסק להעלאת העט כולל את הקצה של סליל חיבור מפלסטיק ריק המודבק למרכז פליז של ידית רדיו שנקדחה כך שתתאים לעיפרון. כיור דיג עופרת קטן, הקידוח כראוי, הונח מעל העיפרון כדי להבטיח מגע עם הנייר בכל עת.

הרובוט מופעל משש סוללות AA המותקנות קרוב לגלגלים כדי למזער את העומס על התמיכה השלישית.

[טיפ: ניתן לחתוך אלומיניום גיליון ללא צורך בגיליוטינה או בצלילי פח (שנוהגים לעוות את המתכת). "ניקוד" בכבדות את שני צידי הגיליון לאורך קו החיתוך באמצעות סרגל פלדה וסכין ניתוק להב כבד. כעת הניחו את קו הניקוד על קצה השולחן וכופפו מעט את הגיליון כלפי מטה. הפוך את הסדין וחזור על כך. לאחר כמה כיפופים הסדין יישבר לכל אורך קו הניקוד והותיר קצה ישר.]

שלב 2: הרמת עט ומגן

התנסיתי בקשר הכבל המקורי ובחרתי במקום בדיסק פלסטיק המודבק למרכז הפליז של "כפתור רדיו". מרכז הפליז נקדח כך שיתאים לעט. בורג החבטה מאפשר מיקום מדויק של העט. דיסק הפלסטיק נחתך מקצה סליל חוט חיבור.

מנגנון הרמת העט כולל סרוו קטן שהגיע עם ערכת הארדואינו המקורית שלי, אך כל סרוו קטן המגיב לפולסים של 1mS ו- 2mS במרחק של 20mS זה מזה צריך לעבוד. הרובוט משתמש בפולסים של 1mS לעט למעלה ופולס 2mS לעיבוד עט למטה.

הסרוו מחובר לבקבוק התרופות עם קשרים קטנים. קרן הסרוו מרימה את דיסק הפלסטיק, ומכאן את העט, כאשר מתקבלת פקודת עט למעלה. כאשר מתקבלת פקודת עט למטה צופר הסרווו נקי מהדיסק. משקל הדיסק והתאמת הפליז מבטיחים שהעט נשאר במגע עם הנייר. ניתן להחליק משקל עופרת מעל העיפרון אם רוצים קווים "כבדים".

כל המעגל שלי נבנה על מגן אב טיפוס של ארדואינו. נתק את המגן בכל פעם שתרצה להעלות סקיצה לארדואינו שלך. לאחר העלאת הסקיצה הסר את כבל התכנות USB ולאחר מכן החלף את המגן.

כוח הסוללה מוזרם ל- Arduino באמצעות סיכת "Vin" כאשר המגן מחובר. זה מאפשר לבצע שינויים מהירים בתוכנה שלך מבלי להיתקל בהתנגשויות סוללה ו- Bluetooth.

שלב 3: מעגל

כל הרכיבים מותקנים על מגן פרוטו ארדואינו.

המדרגות BJY48 מחוברות לסיכות הארדואינו A0.. A3 ו- D8.. D11

מנוע סרוו מנוף העט מחובר לסיכה D3 שתוכנתה להפיק פולסים של 1mS (אלפית השנייה) ו- 2mS במרווחים של 20mS.

מנועי הסרוו והמדרגה מופעלים מספק כוח של 5 וולט 1 אמפר משלהם.

מודול בלוטות 'HC-06 מופעל מהארדואינו.

הארדואינו מופעל באמצעות סיכת וין.

למעט מודול הבלוטות HC-06, הכולל מחלק מתח הכולל נגדים של 1K2 ו- 2K2 אוהם כדי להוריד את מתח הכניסה של Bluetooth RX ל -3.3 וולט, כל הנגדים הם 560 אוהם. מטרת נגדי 560 אוהם היא להציע הארדואינו הגנה קצרה. הם גם מקלים על חיווט המגן.

שלב 4: הערות עיצוב תוכנה

קוד.ino לפרויקט זה פותח באמצעות "codebender" בכתובת https://codebender.cc/. "קודבנדר" הוא IDE מבוסס ענן (סביבת פיתוח משולבת) הפנוי לשימוש, בעל איתור באגים מצוין ומזהה אוטומטית את הארדואינו שלך.

קבועי SCALE ו- CWR המשמשים את הקוד נקבעים על ידי:

• מידות הרובוט,
• המפרט המוטורי,
• ובחירתך של "מצב דריכה".

מפרט מנוע

"מנועי צעד 28BYJ-48-5V המשמשים בפרויקט זה הם בעלי" זווית צעד "של 5.625 מעלות / 64 ו"יחס שונות של מהירות" של 64/1. זה מתרגם ל 4096 שלבים אפשריים לסיבוב אחד של פיר הפלט אך מניח שאתה משתמש בטכניקה שנקראת "חצי צעד".

כיצד פועלים מנועי צעד

"28BYJ-48-5V צעדים מנועים" כוללים ארבעה סלילים כל אחד עם ליבת ברזל מעוצבת המכילה שמונה מוטות. כל אחת מארבע חתיכות המוט נעקרות כך שישנן 32 קטבים במרווח של 360/32 = 11.25 מעלות זה מזה.

אם נמריץ (צעד) סליל אחד בכל פעם (דריכת גל), או שני סלילים בכל פעם (צעד מלא), הרוטור יעשה מהפכה שלמה אחת ב -32 שלבים. מכיוון שההילוך הפנימי הוא 64/1, סיבוב אחד של פיר הפלט דורש 2048 צעדים.

חצי צעד

הרובוט הזה משתמש בחצי צעד.

חצי דריכה היא טכניקה לפיה חצי צעדים נוצרים על ידי הפעלת סליל אחד לסירוגין, ואז שני סלילים סמוכים, ובכך מכפילים את מספר הצעדים מ -32 ל -64 לסיבוב אחד של הרוטור. זה שווה ערך ל -64 קטבים במרווחי 360/64 = 5.625 מעלות זה מזה (זווית צעד).

מכיוון שההילוך הפנימי הוא 64/1, סיבוב אחד של פיר הפלט דורש 4096 צעדים.

הדוגמאות הבינאריות להשגת חצי דריכה מתועדות בפונקציות המהלך () {…} והסובב () {…}.

סוּלָם

SCALE מכייל את התנועה קדימה ואחורה של הרובוט.

בהנחה שקוטר גלגל של 65 מ"מ אז הרובוט יזוז קדימה (או אחורה) PI*65/4096 = 0.04985 מ"מ לכל שלב. כדי להשיג 1 מ"מ לכל שלב (Inkscape משתמש במ"מ עבור 'הקואורדינטות שלו) עלינו להשתמש במקדם SCALE של 1/0.04985 = 20.0584. המשמעות היא שמספר השלבים הדרושים לנסיעה בין שתי הנקודות הוא "מרחק* קנה מידה".

CWR

ה- CWR (יחס קוטר מעגל לקוטר גלגל) [1] משמש לכיול זווית הסיבוב של הרובוט. CWR גבוה מציע רזולוציה גדולה ביותר ושגיאה מצטברת מינימלית, אך החיסרון הוא שייקח יותר זמן עד שהרובוט יסתובב.

בהנחה שגלגלי הרובוט נמצאים במרחק של 130 מ"מ זה מזה, על הגלגלים לעבור PI*130 = 408.4 מ"מ כדי שהרובוט יסובב 360 מעלות. אם הקוטר של כל גלגל הוא 65 מ"מ אז סיבוב אחד של גלגל יניע את הרובוט PI*65 = 204.2 מ"מ סביב המעגל. כדי שהגלגלים יעברו את מרחק העיגול המלא הם חייבים לפנות 407.4/204.2 = 2.0 (פעמיים).

זה מתרגם ל- CWR של 2 ולרזולוציה של 360/(CWR*4096) = 0.0439 מעלות לכל שלב.

לצורך הדיוק הגדול ביותר, SCALE ו- CWR צריכים להשתמש בשני מקומות עשרוניים רבים ככל האפשר.

[1]

מסלולי הגלגלים יוצרים מעגל כאשר הרובוטים מסתובבים 360 מעלות. מכיוון שפסי הגלגלים חופפים הנוסחה ל- CWR היא:

CWR = מרווח גלגלים/קוטר גלגל.

מתורגמן GCODE

הרובוט מגיב רק לפקודות Inkscape המתחילות ב- G00, G01, G02 ו- G03.

הוא מתעלם מכל קוד F (קצב הזנה) ו- Z (מיקום אנכי) מכיוון שהרובוט יכול לנסוע רק במהירות אחת, והעט תמיד עולה לקוד G00 ומטה לכל שאר הקודים. מתעלמים גם מקודי I ו- J ("ביארק") המשמשים בעת תכנון עקומות.

הקוד M100 שאינו בשימוש משמש ל- "MENU" (M לתפריט).

נוספו קודי T נוספים לצורכי בדיקה (T לבדיקה)

הקוד למתורגמן שלי היה בהשראת

שלב 5: התקנת תוכנת הרובוט

כבה ואז נתק את המגן "מנוע / שן כחולה". זה משיג שני דברים:

• הוא מסיר את מארז הסוללות בזמן שתכנת את הארדואינו באמצעות כבל ה- USB שלך
• הוא מסיר את מכשיר השיניים הכחולות HC-06 מכיוון שלא ניתן לתכנת כאשר מודול השיניים הכחולות מחובר. הסיבה לכך היא שאינך יכול לחבר שני מכשירים טוריים בו זמנית.

העתק את התוכן של "Arduino_CNC_Plotter.ino" למערכון חדש של arduino והעלה אותו ל- arduino שלך. נתק את כבל ה- USB לאחר העלאת התוכנה.

חבר מחדש את המגן הנ"ל … הרובוט שלך "מוכן להתגלגל".

שלב 6: הגדרת ה- Bluetooth שלך

לפני שתוכל "לדבר" עם הרובוט, יש "לזווג" את מודול הבלוטות 'HC-06 למחשב האישי שלך.

אם במחשב האישי שלך אין שן כחולה, עליך לרכוש ולהתקין דונגל USB מסוג Bluetooth. הנהגים הדרושים נמצאים בתוך הפונגל. פשוט חבר אותו ופעל לפי ההוראות שעל המסך.

הרצף הבא מניח שאתה משתמש ב- Microsoft Windows 10.

לחץ לחיצה ימנית על "התחל | הגדרות | מכשירים | בלוטות '". המסך שלך יציג את מצב ה- Bluetooth של כל מכשיר שניתן לחבר אותו. צילום המסך השמאלי התחתון מראה שהמחשב האישי מודע כרגע לאוזניות Bluetooth.

הפעל את הרובוט. מודול ה- Bluetooth HC-06 יתחיל להבהב והמכשיר יופיע בחלון ה- Bluetooth כפי שמוצג בצילום המסך התחתון-מרכז.

לחץ לחיצה ימנית על "מוכן לזווג | התאמה" והזן את הסיסמה "1234" כפי שמוצג בצילום המסך העליון.

לחץ לחיצה ימנית על "הבא" כדי להתאים את המכשיר. המסך שלך אמור להיות דומה לצילום המסך הימני התחתון שאומר "HC-06 מחובר".

שלב 7: התקנת תוכנת אמולציית הטרמינל

על מנת "לדבר" עם הרובוט שלך אתה צריך חבילת תוכנת אמולציה מסופנית שמטרתה לחבר את המקלדת לרובוט, ולשלוח קבצי קוד g לרובוט, באמצעות הקישור של בלוטות '.

הבחירה שלי בתוכנת אמולציה מסוף לפרויקט זה היא "טרה טווח" מכיוון שהיא ניתנת להגדרה גבוהה. התוכנה חופשית לשימוש והגרסה העדכנית ביותר זמינה מ:

osdn.jp/projects/ttssh2/downloads/64798/term-4.90.exe

לחץ פעמיים על "teraterm-4.90.exe" מהתיקייה "הורדה" ופעל לפי ההוראות שעל המסך. בחר את הגדרות ברירת המחדל. לחץ לחיצה ימנית על "סידורי" ולאחר מכן על "אישור" במסך הפתיחה.

הגדרת Teraterm

לפני שנוכל "לדבר" עם הרובוט עלינו להגדיר את "Teraterm":

שלב 1:

לחץ לחיצה ימנית על "התקנה | מסוף" והגדר את ערכי המסך ל:

גודל המונח:

• 160 x 48
• בטל את סימון שתי התיבות מיד למטה

שורה חדשה:

• קבל: CR+LF
• שידור: CR+LF

השאר את שאר המסך עם ערכי ברירת המחדל.

לחץ על "אישור"

שלב 2:

לחץ לחיצה ימנית על "הגדרות | חלון" והגדר את ערכי המסך ל:

לחץ על "הפוך" (משנה את צבע רקע המסך ללבן)

השאר את שאר המסך עם ערכי ברירת המחדל.

לחץ על "אישור"

שלב 3:

לחץ לחיצה ימנית על "הגדרות | גופנים" והגדר את ערכי המסך ל:

• גופן: Droid Sans Mono
• סגנון גופנים:: רגיל
• גודל: 9
• תסריט: מערבי

לחץ על "אישור"

שלב 4:

לחץ לחיצה ימנית על "הגדרה | סידורי" והגדר את ערכי המסך ל:

• יציאה: COM20
• קצב שידור: 9600
• נתונים: 8 ביט
• זוגיות: אין
• עצור: קצת
• בקרת זרימה: אין
• עיכוב שידור: 100 msec/char, 100 msec/line

לחץ על "אישור"

סגור את מסך האזהרה "לא ניתן לפתוח את COM20"

הערות:

1. השן הכחולה שלי משתמשת ב- COM20 לשליחת שיניים כחולות ו- COM21 לצורך קבלת שיניים כחולות. מספרי יציאת השן הכחולה שלך עשויים להשתנות.
2. עיכובי השידור נועדו להאט את העניינים בעת שימוש ב"קובץ | שלח … ". נראה שהארדואינו מחמיץ קווים אם אתה מנסה להאיץ את העניינים. "קובץ | שלח …" נראה אמין עם הערכים המוצגים, אך אל תהסס גם להתנסות.

שלב 5:

לחץ לחיצה ימנית על "הגדרה | שמור הגדרה …" ולחץ על שמור "שמור"

סגור את Teraterm

שלב 6:

הפעל את הרובוט שלך. נורית השן הכחולה תתחיל להבהב.

פתח את Teraterm והמתן להופעת ההודעה "COM20 - Tera Term VT" בפינה השמאלית העליונה של מסך Teraterm. נורית השן הכחולה אמורה כעת להיות יציבה

הקלד "M100" ללא הציטוטים … אמור להופיע תפריט. המספרים 19: ו- 17: המופיעים על המסך הם קודי לחיצת היד של Xon ו- Xoff מהארדואינו.

מזל טוב … הרובוט שלך מוגדר כעת.

שלב 8: בדוק תרשימים

"התפריט" מכיל שני תרשימי בדיקה.

T103 מתווה ריבוע פשוט. כל הפינות צריכות להיפגש. התאם את קבוע ה- CWR והרכב מחדש את הקוד שלך אם לא.

CWR התיאורטי לעיצוב שלי היה CWR = 141/65 = 2.169. לרוע המזל הפינות לא ממש נפגשו. כדי לצמצם את זמן הכיול תכננתי שני ריבועים … אחד עם CWR = 2 והשני עם CWR = 2.3. אם תלמדו את התמונה למעלה תראו שקצוות ריבוע אחד "פתוחים" ואילו הקצוות האחרים "חופפים". מדוד את המרחק מקצה לקצה עבור כל אחד מהריבועים ותפס גיליון נייר גרף. צייר קו אופקי עם (במקרה זה) 30 חטיבות המסומנות בתווי 2.0 עד 2.3. השתמש בקנה מידה גדול ככל האפשר, שרטט את מרחק ה"חפיפה "מעל הקו האופקי ואת המרחק" הפתוח "מתחת לקו. חבר את שתי הנקודות הללו בקו ישר וקרא את ערך CWR בנקודה שבה הקו האלכסוני חותך את ציר ה- CWR. עבור הרובוט שלי נקודת CWR זו הייתה 2.173… הבדל של 0.004 !!

T104 מתווה תרשים בדיקה מורכב יותר.

קודי g של Inkscape לתרשים בדיקה זה נמצאים בקובץ "test_chart.gnc". הפרמטרים של "biarc" "I", "J" המוצגים בקוד התעלמו מה שמייצג את המעגל המפולח.

שלב 9: יצירת מתאר

ההליך הבא משתמש ב- "Inkscape" ומניח שאנו מעוניינים לצייר פרח מתמונה שכותרתה "flower.jpg".

Inkscape גירסה 0.91 מגיע עם הרחבות gcode וניתן להוריד אותו מ https://www.inkscape.org לחץ על "הורדות" ובחר את הגירסה המתאימה למחשב שלך.

שלב 1: פתח את התמונה שלך

פתח את Inkscape ובחר "קובץ | פתח | flower.jpg".

בחר את האפשרויות הבאות במסך המוקפץ:

סוג ייבוא תמונה: ………… הטמעה

• DPI תמונה: ……………………. מתוך הקובץ
• מצב עיבוד תמונות: … אין
• בסדר

שלב 2: מרכז את התמונה

לחץ על F1 (או על הכלי השמאלי העליון בסרגל הצד)

לחץ על התמונה … יופיעו חיצים

במקביל, לחץ והחזק את מקשי "ctrl" ו- "shift" ולאחר מכן גרור חץ פינה פנימה עד שמופיע קווי המתאר של הדף. התמונה שלך ממוקדת כעת.

שלב 3: סרוק את התמונה שלך

בחר "נתיב | מעקב אחר מפת סיביות" ולאחר מכן בחר באפשרויות הבאות במסך המוקפץ:

• צבעים
• בטל את הסימון של "סריקות מחסנית"
• חזור: עדכן … מספר סריקה … עדכון
• לחץ על אישור כאשר אתה מרוצה ממספר הסריקות

סגור את המוקפץ על ידי לחיצה על ה- X בפינה השמאלית העליונה.

אזהרה: שמור את מספר הסריקות למינימום מוחלט כדי לצמצם את זמן התכנון של הרובוט. קווי מתאר פשוטים הם הטובים ביותר.

שלב 4: צור מתאר

בחר "אובייקט | מילוי ושבץ |". יופיע חלון קופץ עם שלוש כרטיסיות תפריט.

• בחר "צבע משיכה" ולחץ על התיבה שליד ה- X
• בחר "מילוי" ולחץ על ה- X

סגור את המוקפץ על ידי לחיצה על ה- X בפינה השמאלית העליונה. כעת מוצב קווי מתאר על התמונה

בטל את הבחירה בתמונה שלך על ידי לחיצה מחוץ לדף.

כעת לחץ בתוך התמונה. בתחתית המסך תופיע הודעה "תמונה: 512 x 768: מוטבעת בשורש", או דומה לה.

לחץ על "מחק". נשאר רק המתווה.

שלב 5: פסק זמן

הגיע הזמן לחקור קצת.

לחץ על F2 (או על הכלי השני מלמעלה בסרגל הצד) והעבר את הסמן מעל המתאר. שים לב כיצד המתאר מהבהב באדום כאשר הסמן עובר על הנתיבים השונים.

כעת לחץ על המתאר. שימו לב כיצד מופיעים מספר "צמתים". "צמתים" אלה צריכים להיות מומרים לקואורדינטות של קוד g, אך לפני שנוכל לעשות זאת עלינו להקצות קואורדינטת הפניה לדף שלנו.

שלב 6: הקצה את קואורדינטות הדף

הקש F1 ולאחר מכן לחץ על המתאר.

בחר "שכבה | הוסף שכבה" ולחץ על "הוסף" בחלון המוקפץ. הרחבות קוד g שאנו עומדים להשתמש בהן דורשות לפחות שכבה אחת … גם אם היא ריקה!

בחר "הרחבות | Gcodetools | נקודות כיוון". בחר "מצב 2 נקודות" מהחלון המוקפץ ולחץ על "החל".

דחה את כל הודעות האזהרה.

לחץ על "סגור" כדי לסגור את המוקפץ

בפינה השמאלית התחתונה של הדף שלך הוקצו קואורדינטות "0, 0; 0, 0; 0, 0"

שלב 7: בחר כלי

בחר "הרחבות | Gcodetools | ספריית כלים" ולחץ על:

• קוֹנוּס
• להגיש מועמדות
• בסדר …. (כדי לנקות את האזהרה)
• סגור

הקש F1 וגרור את המסך הירוק מחוץ למתאר הדף.

שלב 8: התאם את הגדרות הכלי וההזנה

שלב זה אינו נדרש אך נכלל בשלמותו מכיוון שהוא מראה כיצד לשנות את הגדרות "קוטר" ו"הזנה "של הכלי אם תהיה ברשותך מכונת כרסום.

לחץ על סמל "A" בסרגל הצד ולאחר מכן שנה את ההגדרות המוצגות במסך הירוק מתוך:

• קוטר: מ -10 לקוטר 3
• הזנה: מ 400 עד 200

שלב 9: צור את קוד ה- g

הקש F1

בחר את התמונה

בחר "הרחבות | Gcodetools | נתיב ל- Gcode | העדפות" ושנה:

• קובץ: flower.ncg ……………………………………… (שם קובץ קוד קוד g)
• מדריך: C: / Users / yourname / Desktop … (מיקום אחסון עבור flower.ncg)
• Z גובה בטוח: 10

מבלי לצאת מהחלון המוקפץ, בחר בכרטיסיית התפריט "נתיב ל- Gcode" ולחץ על:

• הגשת מועמדות … (זה עלול לקחת הרבה זמן … חכה !!)
• בסדר ……. (לדחות כל אזהרה)
• סגור … (לאחר יצירת הקוד)

אם בוחנים את המתאר הוא מורכב כעת מראשי חצים כחולים (תמונה תחתונה).

סגור את Inkscape.

שלב 10: אמת את הקוד שלך

nraynaud.github.io/webgcode/ היא תוכנית מקוונת להדמיה של התמונה שתיצור קוד ה- g שלך. פשוט שמור את קוד ה- g שלך על הלוח השמאלי של הסימולטור וההדמיה המתאימה תופיע בצד ימין של המסך. הקווים האדומים מראים את מסלול הכלי ומעליות עט הרובוט.

הגדרות "נתיב | מעקב סיביות מעקב" לתמונה העליונה היו:

• "צבעים"
• "סריקות: 8"

הגדרות "נתיב | מעקב סיביות מעקב" לתמונה התחתונה היו:

• "זיהוי קצוות"
• "סף: 0.1"

אלא אם כן אתה צריך את הפרטים תמיד צור תמונה פשוטה.

שלב 11: שליחת קובץ Inkscape לרובוט

נניח שאנחנו רוצים לשלוח קובץ "Hello_World_0001.ngc" לרובוט.

שלב 1

הפעל את הרובוט.

מקם את הרובוט בפינה השמאלית התחתונה של דף הציור והצביע עליו לכיוון השעה 3. זוהי עמדת ההתחלה המוגדרת כברירת מחדל.

פתח את Teraterm והמתן עד שנורית ה- Bluetooth תפסיק להבהב. זה מצביע על כך שיש לך קישור.

שלב 2

בדוק שערכי X והמקסימום Y בקובץ שאתה עומד לשלוח יתאימו לדף. לדוגמה "Hello_World_0001.ngc" המצורף מציג את ערך X המרבי שיהיה:

G00 X67.802776 Y18.530370

וערך Y המרבי שיהיה:

G01 X21.403899 Y45.125018 Z-1.000000

אם אתה רוצה שהתמונה שלך תהיה גדולה יותר מאשר 67.802776 מעל 45.125018 מ מ למעלה, שנה את גודל העלילה באמצעות אפשרויות התפריט הבאות:

M100

T102 S3.5

רצף הפקודות הזה מציג את התפריט, כך שתוכל לראות את קודי ה- T, ואז יגדיל את גודל התמונה פי 3.5 (350%)

שלב 2

לחץ לחיצה ימנית על "קובץ | שלח קובץ …"

"עיין" בקובץ "Hello_World_0001.ngc".

לחץ לחיצה ימנית על "פתח". כעת הקובץ יישלח לרובוט שורה אחר שורה.

זה כל כך פשוט … זמם שמח:)

הערות:

• כל פקודות התפריט חייבות להיות באותיות גדולות.
• 19: ו -17: המוצגים בתמונה למעלה הם קודי לחיצת היד של arduino (עשרונית) עבור "Xoff" ו- "Xon". נקודתיים נוספו לשיפור המראה החזותי. פקודה של Inkscape עוקבת אחר כל "Xon".
• לעולם אל תראה שני קואורדינטות X, Y באותה שורה. אם זה קורה, הגדל את זמני ההשהיה הטוריים מהערך הנוכחי שלהם של 100 ms לכל תו. עיכובים קצרים יותר עשויים לעבוד…
• "עולם שלום!" העלילה מראה סימנים של שגיאה מצטברת. שיפור ה- CWR אמור לתקן את זה.

לחץ כאן לצפייה במדריכים האחרים שלי.