Arbotix Reactor זרוע רובוט והפקת Pixycam: 11 שלבים

2024 מְחַבֵּר: John Day | [email protected]. שונה לאחרונה: 2024-01-30 09:15

אנו 2 סטודנטים ממכללת UCN בדנמרק. הוטלה עלינו לבצע חלק בלתי נפרד כחלק מההערכה שלנו עבור הכיתה, הרובוט והחזון שלנו. דרישות הפרויקט היו לכלול רובוט אחד או יותר מ- arbotix ולבצע משימה.

תיאור פרויקט:

המשימה שנבחרה לפרויקט שלנו הייתה להשתמש בזרוע רובוטית ובמצלמת צבע שהרובוט ירים את הסמן ויזיז אותו מול המצלמה, מזהה את צבעו של הסמן הזה ומהצבע המזוהה הרובוט מצייר צורה על גבי הלוח הלבן תלוי בצבע.

מאת: רזבן עוברייו ודני פדרסן

שלב 1: המלצות משתמש

מומלץ כי אם תנסה לעקוב אחר בלתי ניתן להשגה זה יהיה לך ידע בסיסי או הבנה של הנושאים הבאים, אך לא חובה:

· Arduino (https://learn.trossenrobotics.com/arbotix/7-arboti…)

· אנטומיה של רובוט

· תכנות בסיסי (רצוי C)

· סבלנות

הקישורים להלן ולכל אורך ההדרכה יכולים להציע לך את הידע הדרוש לנושאים השונים שהוזכרו לעיל ועוד ועוד, לכן מומלץ להשתמש בהם אם יש לך שאלות או בעיות.

Arbotix:

Arduino:

pixycam:

שלב 2: חומרים נחוצים

כל הפריטים המפורטים ברשימה נדרשים

לשכפל את ההתקנה. את כל הפריטים ניתן למצוא ולקנות באתר שלהלן למעט הסמנים של לוח הלוח:

www. Trossenrobotics.com

_

1 x זרוע רובוט כור Arbotix

www.interbotix.com/p/phantomx-ax-12-reactor-robot-arm.aspx

_

1 x מצלמת CMUcam5 פיקסית

www.trossenrobotics.com/pixy-cmucam5

_

1 כפתור לחיצה

www.trossenrobotics.com/robotGeek-pushbutton

_

2 x סמני לוח לבן

שלב 3: בטיחות

בעת הפעלה, תכנות והפעלה של ה- arbotix, מומלץ לשמור על עצמך וחומרים כלשהם מהישג ידם של הרובוטים, מכיוון שהוא יכול לבצע תנועות מהירות ותזוזות.

גם הידוק הרובוט למשטח מומלץ ליצירת בסיס יציב, שכן תנועות הרובוטים יכולות לגרום לו להתהפך בקלות.

שלב 4: הרכבה

הרכבת זרוע הרובוט הכור של arbotix תיקח קצת זמן וסבלנות. עקוב אחר מדריך הרכבת הזרוע מהקישור שלהלן כדי להימנע מבעיות הפעלה בסיום ההרכבה:

learn.trossenrobotics.com/projects/165-phan…

שלב 5: חיבור רכיבים

שלב 6: התקנת תוכנה

הורד את תוכנת Arduino הדרושה לתכנות של

זרוע הרובוט מהקישור למטה (בחר גירסה 1.0.6)

www.arduino.cc/en/Main/OldSoftwareReleases…

הורד את תוכנת המצלמה הפיקסית בשם פיקסימון מהקישור שלהלן:

www.cmucam.org/projects/cmucam5/wiki/Latest…

התקן את שתי התוכניות לאחר ההורדה.

כעת חבר את כבלי ה- USB המצורפים מה- Arduino ו- pixycam למחשב שלך ופתח את התוכניות וצור חיבור.

שלב 7: הגדרות ותצורה של Arbotix ו- Pixy Cam

יש להתקין את ה- arbotix arduino ו- pixycam כראוי לפני שהכיף יכול להתחיל. זכור להגדיר את החתימות באפליקציית PixyMon, החתימה הראשונה תייצג את הצבע מימין, והשנייה תייצג את הצבע משמאל.

יש לעקוב אחר הקישורים להלן צעד אחר צעד כדי למנוע סיבוכים בהמשך.

הדפים המקושרים מציעים גם כיצד לעשות זאת ופתרון בעיות אם יהיה צורך בכך, הארבוטיקס והארדואינו:

learn.trossenrobotics.com/interbotix/robot-…

הפיקסיקם:

cmucam.org/projects/cmucam5/wiki/Pixy_Regul…

שלב 8: מיקום רובוט

המיקום של הרובוט, המצלמה ומיקום האיסוף של הסמנים מתוכנתים מראש, אז הכנו סקיצה/תבנית מיקום על 2 פיסות נייר A3 כדי להבטיח שההתקנה תעבוד בכל פעם.

אתה יכול לעשות את אותו הדבר, או פשוט להריץ את הרצף מהתוכנית שלנו ולבצע סימנים משלך להתקנה.

שלב 9: תכנית

להלן התוכנית המיוצרת בארדואינו, אותה יש להעלות ללוח.

התוכנית מכילה הערות שימושיות שיעזרו למשתמש להבין את הרעיון שלה.

שלב 10: וידאו

כאן טמונה הדגמה קצרה של התהליך.

שלב 11: סיכום

בסך הכל, עם הניסיון שנרכש מבנייה, תכנות ותיעוד של זרוע הרובוטים, חברי הצוות בטוחים יותר בכישורים הקשורים לקורס זה.

האתגרים הניצבים בפניהם היו לגרום ל- pixycam לעבוד כראוי עם לוח הארדואינו, ולכן נוצל זמן רב בחלק התכנות. יתר על כן, בשל העובדה שמדובר בעבודות דיוק רבות הכרוכות בפרויקט זה, לקבוצה היה מאבק קל במציאת הזוויות והמרחקים הנכונים.