רובוט פתרון מבוך (בו-בוט): 5 שלבים

2024 מְחַבֵּר: John Day | [email protected]. שונה לאחרונה: 2024-01-30 09:15

מדריך זה יראה לך כיצד לעצב ולהכין רובוט לפתרון מבוך משלך, תוך שימוש בחומרים פשוטים ורובוט. זה יכלול גם קידוד, ולכן יש צורך גם במחשב.

שלב 1: מצא מארז

על מנת לבנות רובוט לפתרון מבוך, תחילה צריך למצוא רובוט. במקרה זה, כיתתי ואני קיבלנו הוראה להשתמש במה שיש בידינו, שהיה בזמנו הבוט-בוט (ראו למעלה). כל רובוט אחר המאפשר כניסות ויציאות וכן תכנות אמור לפעול גם כן.

שלב 2: בניית החיישנים שלך

זהו צעד גדול, אז אני אחלק אותו עבורך לשלושה חלקים: 1. פגוש S (מוצק) 2. מפרק 3. פגוש M (נע) (כל אלה תואמים את סדר התמונות למעלה)

1. להכנת הפגוש המוצק, כל מה שאתה צריך הוא בליטה משני צדי הצד הפונה קדימה. הקצוות צריכים להיות מכוסים בחומר מוביל. במקרה זה השתמשתי ברדיד אלומיניום, אולם מתכות או חומרים אחרים יכולים לעבוד במקום. הבליטה צריכה להיות מאובטחת היטב ועמידה לשלדה, רצוי להשתמש במשהו חזק יותר מקלטת אומן (זו הייתה השיטה היחידה שאינה קבועה לרשותי באותה עת). לאחר שהבליטה שלך תוקנה יחד עם חומר מוליך בקצה שלה, יש להזין חוט משני קצות הבליטה עד ללוח הלחימה או לשקע הכניסה.

2. המפרק חייב להיות גמיש, עמיד ובעל יכולת לשמור על צורתו. ציר קפיץ דחיסה קל יהיה מושלם אך אם זה אינו זמין, ניתן להשתמש בחומר אלסטי במקום. השתמשתי בדבק חם פשוט בגלל שזה הדבר היחיד שיש. הוא פועל למצב שבו הדחיסות רחוקות למדי בין לבין מכיוון שיש לו קצב תשואה איטי. זה חייב לגבות את הבליטות משני הצדדים, אך לא לעבור על פניהם, כיוון שאז היא כבר לא תפעל כראוי. *וודא שזה לא קשה מדי לדחוס את המפרק*

3. הפגוש הנע דומה לפגוש המוצק, אלא שבמקום להיות מחובר לשלדה הוא מחובר למפרק התלוי. גם לזה יש חומר מוליך בקצהו וכן חוטים המגיעים אל לוח הלחם/שקעי הכניסה. ניתן ליישם מעט חומר חיכוך בצידי הפגוש כדי לאפשר חישה של קירות המתקרבים בזווית רדודה.

התוצאה הסופית צריכה להיות מערכת של שני פגושים נעים ושני נייחים, מפרק שזז בחופשיות אך חוזר בתקיפות ובמהירות, וארבעה חוטים המובילים ללוח המעגלים.

שלב 3: בניית לוח המעגלים

שלב זה קל ומהיר יחסית. נוריות LED הן אופציונליות. שניים מהפגושים שלך (מוצקים או נעים) צריכים להיות מחוברים לקרקע ואילו השני צריך להיות מחובר לפלט/קלט. ניתן ליישם נוריות בין שתי הקבוצות כדי לציין אם הן פועלות או לא, אולם אין זה חובה. בעיקרו של דבר מה שנעשה כאן הוא כשהרובוט נשאר במעגל שבור. עם זאת, כאשר הפגוש M (נע) ו- S (מוצק) יוצר קשר הוא משלים את המעגל, אומר לרובוט לשנות כיוונים או לגבות וכו '. לאחר שזה נעשה, נוכל כעת לעבור לקידוד.

שלב 4: קידוד הרובוט שלך

שלב זה פשוט לתפיסה, אך קשה לביצוע. ראשית, עליך להגדיר אילו משתנים הם המנועים. לאחר מכן עליך להגדיר את כל המהירויות השונות שלך (הדבר ידרוש לפחות ארבע: ימינה קדימה, ימינה אחורה, שמאלה קדימה, שמאל אחורה). בעזרת זה, אתה יכול להתחיל לקודד. אתה רוצה שהרובוט ימשיך כל הזמן קדימה עד שהוא יפגע במשהו, ולכן יהיה צורך בלולאה עם R + L קדימה. ואז הקוד ההגיוני: הוא חייב להגיד לרובוט מה עליו לעשות, מתי לעשות אותו ומתי לבדוק אם הוא צריך לעשות זאת. הקוד לעיל עושה זאת באמצעות הצהרות IF. אם הפגוש הימני נוגע, פנה שמאלה. אם הפגוש השמאלי נוגע, פנה ימינה. אם שני הפגושים נוגעים, הפוך לאחור ואז פנה ימינה. עם זאת, הרובוט לא יידע מה המשמעות של פנייה ימינה או אחורה, ולכן יש להגדיר את המשתנים שזהו רוב הקוד. כְּלוֹמַר.

ימין:

מנוע PULSOUT, LRev

PULSOUT RMOTOR, RFast

הַבָּא, לַחֲזוֹר

זה רק הגדיר מה "נכון" שהרובוט יבין. כדי לקרוא למשתנה זה, יש להשתמש ב- GOSUB _. כדי לפנות ימינה, זה GOSUB ימינה. קריאה זו חייבת להיעשות לכל סיבוב ותנועה ואילו משתנים צריכים להיעשות רק פעם אחת. אולם כמעט כל זה אינו תקף כאשר משתמשים בו במשהו אחר מלבד "חותמות בכיתה"

שלב 5: בדוק את הרובוט שלך

בדרך כלל זה מה שתקדיש רוב הזמן שלך לעשות. בדיקה היא הדרך הטובה ביותר לוודא שהרובוט שלך עובד. אם זה לא אז לך שנה משהו ונסה שוב. עקביות היא מה שאתה מחפש, אז המשך לנסות עד שזה יעבוד בכל פעם. אם הרובוט שלך לא זז, זה יכול להיות הקוד, היציאות, המנועים או הסוללות. נסה את הסוללות שלך, ולאחר מכן קוד ולאחר מכן יציאות. שינויים מוטוריים בדרך כלל צריכים להיות מוצא אחרון. אם משהו נשבר, החלף אותו בחומרים טובים יותר כדי להבטיח עמידות של הרכיבים. לבסוף, אם אתה מאבד תקווה, נתק, שחק כמה משחקים, שוחח עם חברים, ואז נסה להסתכל על הבעיה מאור אחר. פתרון מבוך שמח!