פרויקט: דחף: 6 שלבים

2024 מְחַבֵּר: John Day | [email protected]. שונה לאחרונה: 2024-01-30 09:15

יד שלישית

שלב 1: רשימת כלים וחלקים

כלים/חומרים

• מדפסת תלת מימד (Lulzbot Mini ו- TAZ6)
• תרגיל
• נייר זכוכית
• דבק מגע
• תוכנת דוגמנות תלת מימד (Autodesk Fusion 360)

חלקים

• הרבה נימה
• ברגים 15x M3 16 מ"מ
• 5x חיישני גמישות של Adafruit
• סרוו 5x TowerPro MG92B
• 1x Arduino מגה
• סליל של קו דייג (חוט ניילון)
• 1x כפפת בד
• הרבה חוטים
• סוללה אחת 9V
• 1x לוח לחם

שלב 2: מודל תלת מימד

השתמשנו באחת מידיו של חברנו לצוות כמודל התייחסות על ידי ביצוע המדידות של כל קטע אצבע כפי שניתן לראות בתמונה למעלה. בעזרת הממדים שמדדנו הצלחנו CAD כל אצבע וכף היד.

לאחר בדיקה אם כל אצבע מחליקה בצורה מושלמת לתוך כף היד, עשינו חורים בכף היד כדי לנתב את החוטים עד לאמה. הזרוע תוכננה להיכלס בכף היד בצורה מושלמת. הוספנו גם דבשות על האמה כדי לקזז את סרוווס כך שחוטי הניילון לא יפריעו זה לזה.

שלב 3: הדפס

השתמשנו ב- Lulzbot Taz עם ההגדרות למעלה כדי להדפיס את כל חלקי האצבע, כף היד והאמה.

שלב 4: הרכבה

משייפים את החלקים השטוחים של כל חלק באצבע ויוצרים חורים גדולים יותר במידת הצורך. לאחר מכן השתמש בדבק על כדי לחבר את הקטעים והשתמש בברגי M3 כמפרקים עבור הקטעים. לאחר שעשית זאת עבור כל אצבע, החלק את המפרקים לכף היד. כדי להצמיד את האמה לכף היד, דחסנו את כף היד בין שני חלקים המרכיבים את האמה. על מנת שחיישני הגמישות יקראו את תנועת האצבעות שלך, הדבקנו אותם לכפפה שהמשתמש ילבש. לאחר מכן, חיברנו את חוטי ההארכה לפינים של חיישני הגמישות על ידי עיגול אותם לפינים. לבסוף, השתמשנו במגה Arduino שבו קידנו את היד כדי להתאים את תנועות המשתמש בתוך הכפפה.

שלב 5: קוד

הקוד מגדיר תחילה היכן מחוברים כל חיישן סרוו וגמישות. ואז הוא מתחיל את מצב הכיול שלוקח את ערכי המינימום והמקסימום מחיישני הגמישות וממפה אותם לערכי המינימום והמקסימום בסרוו. החלק האחרון של הקוד אומר לסרוו לעבור למיקום המבוסס על ערך הקלט מהחיישן.