רובוט אוטונומי TinyBot24 25 גרם: 7 שלבים (עם תמונות)

2024 מְחַבֵּר: John Day | [email protected]. שונה לאחרונה: 2024-01-30 09:15

רובוט אוטונומי קטן המונע על ידי שני סרוו של 3.7 גרם עם סיבוב רציף.

מופעל על ידי סוללת ליתיום של 3.7V ו- 70mA MicroServo Motors 3.7 גרם H-Bridge LB1836M soic 14 פינים Doc: https://www.onsemi.com/pub/Collateral/LB1836M-D. PDF מיקרו-בקר ATTiny24A 14 פינים 2KB זיכרון פלאש, 128 בייט זיכרון SRAM, 128 בתים זיכרון EEPROM, 12 כניסות / יציאות ופונקציות רבות אחרות. תיעוד: https://www.microchip.com/wwwproducts/en/ATtiny24A זיהוי מכשולים חיישן אינפרא אדום Sharp IS471F ו- LED IR 2mm CQY37N תנועה בחושך על ידי זיהוי פוטו -רסטי (LDR של 5 מ"מ) ושני נוריות לבנות 3 מ"מ אש מגבה שתי נוריות אדומות 3 מ"מ. מתוכנת ב- BASIC עם מתכנת BASCOM AVR USBasp.

שלב 1: חומר:

1 x Attiny24A Soic 14 פינים

1 x LB1836M Soic 14 סיכות

1 x סוללת ליתיום 70mA 3.7V

1 x אינטר מיקרו cms עבור PCB

1 x מיני LDR

1 x חד IS471F

1 x CQY37N IR LED 2 מ מ

1 x LED אדום SMD 1206

2 x LED 3 מ מ לבן

2 x LED אדום 3 מ מ

1 x סיכת כותרת סיכה

2 נגדים 10 קוהמס SMD 1206 (מכשול איתות LED ואיפוס), 2 נגדים 220 אוהם SMD 1206 (תאורה), 1 x נגד 150 קוהמס SMD 1206 (זיהוי כהה)

2 x 100nF SMD 0805 (איפוס ואספקת חשמל), 2 x 470nF SMD 0805 (דיכוי הפרעות של מנועים)

2 x מנועי סרוו 3.7 גרם סיבוב 360 °

2 x חותמות אינסטלציה 15 מ מ מודבקות על גלגלי התאוששות

1 x אפוקסי חיובי רגיש דו-צדדי חיובי, מפתח חיובי, פרכלוריד ברזל, מדרס UV סינולייט או דבק ארלדיט, סרט שקוף נחושת רכה, חוט הקוטר הקטן ביותר האפשרי של גדיל 0.75 מ"מ, חוט נחושת קשיח רב 1.5 מ"מ (לאחור זנב), מלחם, הלחמה 0.5 מ"מ, פינצטה מקור ישר, צבת חיתוך, זכוכית מגדלת, שטף אצטון לריתוך SMD

מתכנת USBasp, מולטימטר (לבדיקת בידוד המסלולים והמשכיותם)

שלב 2: בנייה:

המיני רובוט הזול הזה שיכול ללכת בחדר, עוקף את רוב המכשולים, מזהה צללים ומדליק את האורות הקדמיים שלו, גם מפנה את האורות האחוריים לאחור.

הוא זז הודות לשני הסרוואות שלו של 3.7 גרם ששוננו לעבודה בסיבוב רציף, המוח שלו הוא מיקרו -בקר Attiny24A; זיכרון הבזק 14 פינים ו -2 KB העין הייחודית שלו מורכבת מגלאי IR מ- Sharp IS471F מונחה על ידי 2 מ מ IR LED, 1206 CMS LED שזיהה מכשול. בניית ה- PCB דורשת תשומת לב מכיוון שהיא דו צדדית והמסלולים צמודים. בצד התכנות השתמשתי בשפה פשוטה וביצוע ה- BASCOM AVR הבסיסי. המתכנת שלי נמצא בחיבור USB הוא USBASP המיועד למיקרו -בקרי משפחת AMTEL.

המעגל המודפס:

עבור המעגל, השתמשתי ב- Kicad 4.02 יציב (חינם וחזק בזכות הכותב שלו), ניתן לבצע את ההתקנה במספר שפות ויש הדרכות באינטרנט. ניתן להוריד אותו למערכות הפעלה שונות כאן: Kicad

אם אינך רוצה להשתמש ב- Kicad צירפתי ל- ZIP את שני הסוגים להדפסת ה- PCB בפורמט SVG שניתן להדפיס באמצעות Internet Explorer (או לשנות עם תוכנת הציור הווקטורי חינם InkScape) תוכל להוריד את InkScape כאן:

צילומי מסך של Kicad יעזרו לך למקם רכיבים ולרתך את 14 הרצועות בין שני הפנים של ה- IC.

טיפ: אם הפנים הכפולות גורמות לך לבעיות, טריק פשוט לגרום לשני ICs חד-צדדיים לקדוח את החורים עבור הרכיבים בכל IC ולהדביק אותם גב לאחר גב לאחר הלחמה של כמה רכיבים למעקב.

שלב 3: מקם ומרכיב את מרכיביו

שימו לב הרצועות מוכנות מאוד אחת מהאחרות:

לפני ריתוך הרכיבים, בדוק (עם המטר והזכוכית המגדלת ושקוף על ידי הנחת מנורה מאחור) שאף מסלול לא נוגע או נחתך והסר את עיגול הנחושת ששימש לחיתוך ה- IC מכיוון שהוא נוגע במספר מסלולים. הרכבה של רכיבים: נקו היטב את שני הצדדים באצטון כדי להקל על הריתוך האידיאלי הוא לטבול את ה- IC באמבט פחחות קר (לא עשיתי את זה) לקדוח את כל הכדורים ביער של 0.8 מ מ. צפו את שני פני הזרימה עבור cms ריתוך 14 רצועות תחילה עם קווצת גדיל תקוע (פעולה עדינה) ריתוך רכיבי ה- cms לאחר שציפו אותם בשטף לפי נגדים, נוריות cms, קבלים, מעגלים משולבים וריתוך הרכיבים האחרים.

שלב 4: הדבק את סרווס על התמיכה

עבור מנועים השתמשתי ב- 3.7 גרם סרוומוטורים משופרים לסיבוב רציף, זה עדין למדי אך אפשרי. בשני הסרומוטורים ההילוכים לא היו סיבוב עצירת גבול (זה לא המקרה של כל סרוו מהסוג הזה), פשוט הייתי צריך להסיר הפוטנציומטר המשולב וחתך את כל האלקטרוניקה.

לאחר שינוי סרוו והרכבה מחדש, יש צורך לשים סרט כדי לשמור אותם עמידים למים (במיוחד אם אתה מקל אותם עם דבק כמו cyanoacrylate או araldite) אז הם מודבקים על חתיכת אפוקסי באותו קוטר כמו PCB של מי נחושת מוסרת על ידי חריטה או פלסטיק בעובי 1 מ מ. הגלגלים מוברגים על אביזר הסרוו (מסופק עם) וחותכים מעט בקצותיהם.

שלב 5: תכנות והרכבה

כאשר כל הרכיבים מולחמים, נקה עם אצטון ובדוק שוב היטב לפני שתתחיל לתכנת. התוכנית של המיקרו -בקר נכתבה ב- BASIC עם BASCOM AVR שהיא עוצמתית וממנה אפשר להוריד גרסה בחינם כאן: BASCOM

עבור המתכנת אתה מפונק מבחירה: השתמשתי ב- USBasp שניתן לרכוש באמזון או ב- Ebay.

בתמונות של BASCOM AVR גוררים סמלים חשובים: אוסף המאפשר להרכיב את תוכנית BASIC לפני הטעינה במיקרו -בקר. תכנות המאפשר לטעון את התוכנית לזיכרון הבזק או ל-

להגדיר את הנתיכים. חלון סיביות הנעילה והפיוז מאפשר לך להגדיר את הפרמטרים של המיקרו -בקר

שימו לב: נתיך H חייב תמיד להיות ב -0 (אפשר תכנות סדרתי) הוא זה שמאפשר לי דיאלוג בין מחשב ומיקרו -בקר (אחרת השבב חסום ובלתי ניתן לשחזור).

יש מעגל איפוס לאירוע מסוג זה, הוא לבנות את עצמו, בניתי אותו, הוא הציל אותי פעמים רבות בזכות מחברו:).

להלן הקישור באנגלית: FuseBitDoctor

שלב 6: הרכבה אחרונה:)

במקרה השתמשתי בבקבוק מיני סודה שחתכתי עם חלונות לפי דרישה מכיוון שהוא היה מעט רחב מדי, חתכתי אותו גבוה והדבקתי בקוטר של 4 ס מ. לאחר מכן מודבק ה- PCB המוגמר לתמיכת הגלגל בעזרת אקדח חם או אפוקסי דו-רכיבי.

עכשיו בכיף:)

כל הקבצים לבנייה ולתכנות כאן: כל הקבצים

אני צרפתי והאנגלית שלי לא כל כך טובה אם אתה רואה ביטוי רע, אנא שלח לי הודעה ואני אתקן.

שלב 7: עיין בגיליון הנתונים להבנה טובה יותר של ה- ATtiny24

קישור גיליון נתונים של ATtiny24