רובוט צ'יטה M2 בייבי MIT אוטונומי ו- RC: 22 שלבים (עם תמונות)

2024 מְחַבֵּר: John Day | [email protected]. שונה לאחרונה: 2024-01-30 09:13

פרויקטים של טינקרד »

מאוד מאוד מצטער עכשיו מצאתי שיש רק בעיה בעיצוב הרגליים במערכה, תודה ל- Mr.kjellgnilsson.kn על הבדיקה והודיע לי. כעת שנה את קובץ העיצוב והעלה. אנא בדוק והורד. מי שכבר מוריד ומדפיס אני מאוד מצטער, אני אף פעם לא שם לב ואיני יודע איך זה משתנה.

בעצם גם העיצוב הקודם עובד אבל המפרק דק מאוד והוא נשבר תוך צעדים מהירים.

רובוט צ'יטה MIT בייבי הוא הגרסה הקודמת של רובוט זה. עשיתי הרבה שינויים בגרסה הזו. אבל אפילו יותר רוצים לעשות. אבל הגרסה הזו מאוד מאוד פשוטה לכל אחד לעצב. בגרסה הקודמת גוף עשוי עץ אך בגרסה זו אני מדפיס תלת מימד את הגוף כך שאם מישהו רוצה את הרובוט הזה מאוד קל לביצוע. פשוט הורד והדפס את הגוף והרגל, ואז הברג את סרווס.

אני מתכנן את הכריכה העליונה לאחר השלמת הפרויקט, אך הנוכחי עקב מנעול חכם מבחינת המדינה אני לא יכול להשיג את הכריכה מהספק. למרות שזה נראה חמוד על נשיאת שתי סוללות כמו רובי פרות רובוט בבטן.

זה לא שודרג מהישן המבנה החדש לגמרי שלו. אז כל השלבים כלולים במדריך זה, אינך רוצה להפנות את הוראות גרסה 1.

שינויים גדולים בוצעו

1) הגוף מודפס בתלת מימד.

2) שליטת ה- Bluetooth שלה וגם אוטונומית.

3) סוללה מופעלת (הסוללה החזקה 18650 2Nos מאפשרת לפעול במשך שעות ארוכות, החל מתכנון ההתחלה ועד להשלמה אני בודק אותה יותר משעתיים אך עדיין עובד בסוללה).

4) הרבה שינויים בתוכנית הארדואינו, אנו יכולים לשנות את מהירות הזז. אם יש לנו רגל לרובוט, הוא לעולם לא נופל ובאותו זמן משנה את העיכוב החלק משתנה בתוכנית ואפילו אנו רואים את ההילוך האיטי הולך.

שלב 1: חומרים דרושים

חומרים דרושים

1) ארדואינו ננו - מס '1

2) מודול Bluetooth Bluetooth Arduino - 1 מס '

3) סרוו MG90S - 9 מס '.

4) חיישן אולטרסאונד HC -SR04 - 1 לא

5) הדפס תלת מימד גוף 1 מס 'ורגליים 4 סטים.

6) הר חיישן אולטרסאונד - מספר 1

6) LM2596 DC לווסת מתח DC. - 1 לא

7) סוללה 3.7V 18650 - 2 מס '

8) מחזיק סוללות יחיד 18650 - 2 מס '

9) מתג הפעלה/כיבוי.

10) בורג M2 X 10 מ מ עם אגוז - 32 מס '.

11) לוח PCB רגיל בצד כפול.

12) סיכות כותרת זכר ונקבה.

13) חוטים.

שלב 2: רגל הדפסה תלת מימדית

השתמש ב- Tinkercad לעיצוב הרגליים והגוף. והדפס אותו בתלת מימד ב- A3DXYZ.

שלב 3: גוף הדפסה תלת מימדית

הורד את קבצי Tinkercad והדפס אותו. כמה חורים מוכנסים לגוף בזמן התיקון והחיווט.

שלב 4: תכנון מעגל ופיתוח

לפי התוכנית אנו רוצים להסיע 9 סרוו. אז אני משתמש פינים דיגיטליים 2 עד 10. חבר את הסיכה לסיכות הסרו באמצעות מחבר זכר. Arduino TX RX מחובר ל- Bluetooth RX ו- TX, חיישן אולטרסאונד הד והדק מחובר לסיכות A2 ו- A3 ואספקת חשמל לחיישן בלוטוס וחיי קולי ניתנת מ- arduino 5V. עבור Arduino Vin ניתנת ישירות משתי סוללת 3.7V 18650. עבור סרווס אספקה ניתנת מאותו 18650 אך באמצעות ווסת מתח LM2596.

אני משתמש ב- PCB צד כפול ליצירת מגן. בזמן השימוש ב- PCB בצד כפול היו זהירים בעת יצירת מסלול ב- PCB, עופרת מותכת עוברת דרך החורים וממלאת את הצד הבא. השתמש בסיכות כותרת נקבה במעגל הלוח הצדדי הכפול לחיבור הננו הארדואינו ובצד הנגדי של הלוח השתמש בסיכות כותרת זכר לחיבור הסרווס, הלחמתי 12 מחברים זכרים מ -2 עד 13. סיכות כותרת נקבות הלחמה לחיבור ה- HC- מודול Bluetooth 05 בלוח. וסיכות כותרת זכר לחיישן קולי. ארבעה סיכות כותרת זכריות מ- GND, Vin של הארדואינו, דמה ואחת אחרונה עבור servos vin. המעגל קטן מאוד.

שלב 5: הרכבת רגל

יש 7 חלקים ברגל אחת. כמו חכם 4 סטים זמינים. הצטרף לקישורי הרגליים שבהם לשתי חלקים המחוברים לסרוו יש חריץ קרן סרוו בצד האחורי, והוא חור באורך 30 מ"מ לחור. וחתיכות הקישור הן 6 ס"מ מחור לחור. במודל התלת -ממד הגדרתי פער של 0.1 מ"מ בלבד עבור קישורים, כך שהוא מחזיק חזק מאוד. אני משתמש בגיליון דק דק כדי להגדיל את גודל החור ולתקן את הקישורים. תחילה הצטרף לצד שמאל ולאחר מכן לצד ימין ולאחר מכן לתחתית. כעת השתמש בברג העליון כמו מכסה כדי להחזיק את הקישורים. הצטרף לכל ארבע הסטים.

פיסת הפלסטיק כמו הבורג נמשכת עד הצד האחורי של הקישורים. השתמש ב- feviquick (נוזל תיקון מהיר) כדי להדביק את המחזיק לצמיתות עם הרגליים. היזהר בזמן ההדבקה, אל תאפשר לזרוע feviquick בתוך המפרקים הנעים. לאחר מכן הדבק במלואו את קרן הסרוו משני צידי הרגל. עכשיו בדוק ומצא שהתנועה נכונה. העובי של הקישורים הוא 5 מ מ כך שהוא קשה.

שלב 6: שינויים בגוף

בזמן עיצוב הגוף שכחתי את החיווט ואת תיקון ה- PCB, מכיוון שאני לא מתכוון להשתמש באקדח אדים לתיקונים גדולים. אז שים חור 2 מ מ לחיווט עם תג כבל pvc. שים את הלוח הקדמי ו- LM2596 על החלק העליון של הגוף וסמן לחור. בעיצוב הראשון אני לא מתכנן סרוו ראש (תוכנית רק לחיישן קולי). אז קח חריץ קטן בצד הקדמי לתיקון סרוו.

שלב 7: בורג סרוו עם תוכנית

השלב הראשון הוא לתקן את סרווס. לפרויקט זה יש 9 סרוו. מספר סיכות לחיבור סיכות Servos, שם בתוכנית arduino ומיקום המסומן בתמונה הראשונה. אני משתמש בבורג ואום M2 X 10 מ מ (בתכנון הראשון לבורג ניקל, אך בעוד שאני רואה את כוח הרגל בזמן ההליכה אני מרגיש אם השימוש בורג ואגוז אז הוא חזק מאוד ולא פוגע בזמן ההליכה). הברג את כל הסרבים כמו בתמונה ובהתאם למספר הסיכה הדבק חם את מחברי הסרוו בזה אחר זה. כך שקל מאוד לחבר אותו ואין סיכוי לשנות את הסיכות.

שלב 8: מעגלי בורג

שים את המגן על הגוף והברג אותו בקצוות כשהגוף מכל ארבעת צדי החריץ. סמנו קו מרכז בגוף ושמרו על מרכז המעגל עם מרכז הגוף. הברג את לוח הרגולטור DC ל- DC LM2596 בצד האחורי של הגוף.

שלב 9: חיווט ובדיקת ספק כוח

מתג הפעלה/כיבוי שקיבלתי הוא אפשרות הבורג בחזית. אז אני חותך PCB רגיל קטן וקושר את המתג במחשב ההדבקה והדביק אותו חם. עכשיו שים חור 2 מ"מ משני הצדדים במחשב הלוח. סמנו את החור בחלק האחורי של הגוף וקדחו אותו. הברג את המתג בעזרת בורג 2 מ"מ ואום. הלחמת החוט החיובי של הסוללה דרך מתג זה לכניסת הרגולטור LM2596 dc to dc.

שלב 10: תחת מקום העבודה

מקום העבודה שלי (גם חדר המיטה שלי) בזמן פיתוח רובוט צ'יטה לתינוק. ראו את הצ'יטה התינוקת שבמרכזה גדלה. האם תוכל להתחקות אחר הכלים סביבי. ארגן אותו לאחר העבודה בלילה 3 היא המשימה הקשה.

שלב 11: תיקון ראש (תיקון חיישן קולי)

מחזיק אולטרסאונד זמין באינטרנט. אבל מחזיק בורג הקרן מיועד לבורג סרוו SG90. אז אני מגדיל את גודל החור של המחזיק ודוחק את קרן הסרו עם מחזיק החיישן האולטראסוני. צור הארכת חוט סיכה בכותרת נקבה עד נקבה בעלת 4 חוטים. כותרת גברית כבר הלחמה במגן עם חיווט לאולטרסאונד. שים את סרוו הראש ל -90 מעלות וחבר את הצופר עם מחזיק חיישן והברג אותו היטב.

שלב 12: איזון הגוף לפי סוללה

מרכז הגוף כבר מסומן בגוף עם סמן. הרם את הגוף עם מברג משני צידי הסימון. הנח שני מחזיקי סוללות עם סוללות משני צידי המגן והעבר אותו אחורה עד שהגוף ישר. לאחר מכן סמן את הגופן ואת הקצה האחורי של המחזיק. שים שני חורים בגודל 2 מ"מ על תחתית מחזיק הסוללות וסמן אותו על הגוף. הברג את מחזיק הסוללה בעזרת בורג ואום בגודל 2 מ"מ.

שלב 13: תקן את החיווט

קח את החוטים הקדמיים בצד אחד ואת החוטים האחוריים בצד השני. הזמינו את החוטים והשתמשו בתגית כבל pvc, קשרו את החוטים עם החורים שכבר הכניסו לגוף. אל תתנו לשום חוט באופן חופשי. עכשיו הגוף עם סרוו, PCB וסוללה מוכן.

שלב 14: תיקון רגליים

צור תוכנית ארדואינו פשוטה והגדר את סרוווס במיקום הבא Leg1F = 80 מעלות

רגל 1B = 100 מעלות

Leg2F = 100 מעלות

רגל 2B = 80 מעלות

Leg3F = 80 מעלות

רגל 3B = 100 מעלות

Leg4F = 100 מעלות

רגל 4B = 80

Headservo = 90

תקן את קרן הרגליים לסרווס כפי שמוצג באיור (הגדר את הקישור 30 מ מ במקביל לגוף שלו) והברג אותו היטב.

שלב 15: סיים צ'יטה MIT בייבי

שלב 16: קוד אנדרואיד

הורד את קובץ ה- apk מכאן

הורד את קובץ ה- aia מכאן

תוכנית פשוטה מאוד שפותחה באנדרואיד עם MIT App Inventor. כל הלחצנים שולחים תו לפי לחיצה ושחרור תמונה. עד כה השתמשו 21 תווים לכל פעולה. כאשר ארדואינו קיבל את הדמות הזו באמצעות בלוטות 'זה עובד לפי הדמות שהתקבלה.

הורד את האפליקציה מכונן Google על ידי לחיצה על הקישור למעלה והתקן אותה בנייד.

שלב 17: מפתחות מאנדרואיד

רשימת הדמויות שנשלחות על ידי הארדואינו ניתנת להלן

G קדמי שמאל F קדמי I קדימה ימין L שמאל S עצירה R ימין H Bck שמאל B BAck J BAck ימינה U למעלה D למטה W רק קדימה למטה X רק למטה Y רק קדימה רק UP Z אחורה בלבד UP O Fullstand P Fullshit C בדוק V Hai M ידני A אוטומטי

שלב 18: הפעל את אפליקציית Android

במכשיר הנייד, הפעל את ה- Bluetooth ופתח את ברדלס התינוק V2. לחץ על ה- bluetooth בחר ובחר את arduino bluetooth HC-05. מסך הבקרה נפתח. תוספת חדשה במסך הבקרה בהשוואה לגרסה אחת. אוטומטי וידני, אם לעבור לאוטומטי אז כל הלחצנים האחרים אינם יכולים להשתמש. עבור למצב ידני להפעלת השליטה.

שלב 19: קוד ארדואינו

הורד את קוד הארדואינו מ- Google Drive

המטרה העיקרית של תוכנית הארדואינו היא לשמור על הגוף באותה תנוחה אפילו ללכת ולפנות. עבור אותה זווית של תנועת הרגל מחושבת בכל גובה ושמה אותה במערך רב ממדי. לפי הפקודות שהתקבלו מהאנדרואיד התוכנית בודקת את המערך ומזיזה את הרגל בכיוון זה. אז הגוף באותו גובה בזמן הליכה ופנייה. צ'יטה מהלך מצחיק כמו רגל קדמית בגובה מלא ורגל אחורית מלאה למטה. כמו פסוק חכם. כמו חכם זה גם רץ בכל הגבהים.

שלב 20: שינויים מרכזיים בארדואינו

מהירות תנועה

בגרסה הקודמת לא ניתנת בקרת סרוו כך שהסרוו זז במלוא המהירות שלו. אבל בגרסה זו הליך נפרד שנכתב עבור בקרת מהירות סרווס. אז כל התוכנית משתנה על ידי אינטליזציה של עמדת הסרבו שרוצים לעבור להליך. כל המנוחה האחרונה של מנוע סרוו בעל 8 רגליים נרשמת ועם המיקום החדש מצאו את ההבדל המרבי של כל 8 המנועים. עם ההבדל המקסימלי הזה לחלק את כל הצעדים שרוצים לנוע בנפרד ועם לולאה for for חוזרת על צעדים מקסימליים עם עיכוב, אנו משנים את מהירות הרגל כאן.

אוטונומי

כאשר אתה מחליף את מצב האוטומטי באנדרואיד. ההפעלה האוטומטית מוגדרת ל- true ב- arduino. במצב אוטונומי הרובוט נע אוטומטית בעזרת חיישן קולי.

איך זה עובד

1) ראשית הרובוט עמד למצב עמידה מלא.

2) לנוע קדימה ולבדוק את מרחק המכשולים מהרובוט.

3) אם המרחק הוא יותר מ- 5 ס מ אז ההליכה שלו בחזית אחרת היא עוצרת.

4) ראשית הוא מצמצם את הגובה עד 4 צעדים אחד אחד.

5) אם המכשול הוא רק שער הוא מעולם לא מצא מכשול בגובה מופחת, אז הוא זז קדימה על ידי זחילה. לאחר תנועה קבועה זה קם וחזר על הפעולה.

6) אפילו עד לגובה 1 ומצא את המכשול, הוא שוב עומד בגובה פילה (מיקום 5)

7) סובב את דרגת הראש מ- 90 ל- 0 וציין את המרחק והפוך את הראש ל -180 מעלות וציין את המרחק. ואז ראש ללכת ל 90 מעלות.

8) עיין למרחק צד שמאל ומרחק צד ימין, פנה לכיוון עם מרחק רב.

9) לאחר סיבוב העבר לחזית ועבור לשלב 2.

שלב 21: וידאו אוטונומי

פתח את האפליקציה וחבר את הרובוט ולחץ למצב אוטומטי (אדם באפליקציה שנה לרובוט). עכשיו ראו את התנועה, התקדמו וראו מכשול וצמצמו את גובהה צעד אחר צעד, אפילו יש לה מכשול. אז הוא קם וראה שמאל וימין, בצד שמאל שמתי לוח גלי. אז לצד ימין יש דרך ארוכה והוא פונה ימינה והולך.

שלב 22: בייבי צ'יטה בפעולת RC

אפילו דרך מצב אוטונומי הוא נחמד מאוד. ילדים אוהבים לשחק עם שליטה. להלן כמה סרטונים עם פעולה מהנה של הרובוט. זה אומר היי לפי רגל ראווה ושקוע ראשים. שילוב כתום שחור כתום הוא כמו כולם. אני מתכנן את הכריכה העליונה רק לאחר תיקון הראש והעיצוב, אך עקב נעילה אני לא מצליח להשיג את המכסה העליון. עם סיום עבודת הכריכה שמתי צילום והעלה לכאן.

תודה שעברת על הפרויקט שלי.

עוד הרבה מה ליהנות …………… אל תשכח להגיב ולעודד אותי חברים

פרס השופטים בתחרות ארדואינו 2020