תוכן עניינים:
2025 מְחַבֵּר: John Day | [email protected]. שונה לאחרונה: 2025-01-13 06:57
זה מראה להראות כיצד להכין מערכת רובוט-מסוע מוגזמת, המורכבת ממסוע אחד, פלק, שני רובוטים ומצלמת פיקסי. תפקידה של המערכת הוא לקחת אובייקט צבעוני מהמסוע ולהעבירו מרובוט 1 לרובוט 2, לרשום צבע ולהעביר אותם שוב על המסוע. ההנחיה הזו היא רק בחלק הרובוט. מדריך ה- PLC והמסוע לא יוצג.
מערכת זו נעשית למטרות חינוכיות.
השלבים של מערכת זו יהיו כדלקמן:
- אובייקט צבעוני נשלח במורד מסוע.
- חיישן המחובר ל- PLC מזהה אובייקט בקצה המסוע.
- המסוע עוצר.
- PLC שולח אות לרובוט 1 (מוכן לאיסוף).
- רובוט 1 מרים אובייקט ועובר למיקום ההעברה.
- רובוט 1 שולח אות לרובוט 2 (מוכן להעברה)
- רובוט 2 עובר למצב העברה.
- רובוט 2 לוקח את האובייקט.
- האובייקט יועבר באוויר מרובוט 1 לרובוט 2.
- רובוט 2 שולח אות לרובוט 1 (אות שהתקבל אובייקט).
- רובוט 2 לוקח את האובייקט וסורק את הצבע בעזרת מצלמת Pixy.
- רובוט 2 שולח אות ל- PLC (אות למיון צבעים).
- PLC מאחסן את הצבע ועוקב אחר האובייקטים הצבעוניים.
- רובוט 2 שולח אות ל- PLC לעצור את המסוע.
- רובוט 2 מחזיר את האובייקט למסוע.
- רובוט 2 שולח אות ל- PLC (אובייקט מסירה).
- המערכת חוזרת על התהליך.
שלב 1: ציוד
זרוע רובוט:
- זרוע רובוט אחת של PhantomX פינצ'ר (מדריך הרכבה ניתן למצוא במדריך ההרכבה של PhantomX)
- 1 זרוע רובוט WidowX (מדריך הרכבה ניתן למצוא במדריך ההרכבה של WidowX)
- תוכנה לשליטה בזרועות הרובוט - Arduino IDE (https://www.arduino.cc/)
מצלמת זיהוי צבעים:
- 1 Pixy Cam-EV3 CMU CAM5
- תוכנה למצלמת Pixy (תוכנת Pixy)
בקר:
2 Robocontroller ArbotiX-M (מדריך להגדרת ה- ArboitX)
חוּמרָה:
- 1 שולחן עבודה גדול רובוט גיק
- 4 ממסר RobotGeek
- 1 אור לד קטן
שלב 2: ArbotiX-M
ArbotiX-M:
למעלה תמונה מלוח ArbotiX-M וכיצד הם מוגדרים עבור רובוט 1 ורובוט 2.
רובוט 1:
- הממסר המחובר ל- PLC מחובר ל- D16 (עיגול אדום)
- התקשורת בין שני הרובוטים מחוברת ל- D4 ו- D63 (אות שליחה וקבלה)
- העיגול השחור הוא המקום לחיבור חיבור ה- USB, כך שניתן לתכנת את הלוח.
- העיגול הסגול הוא המקום בו מחובר הסרוו הראשון (רק הראשון, השאר מחובר דרך כל מנוע).
רובוט 2:
- 3 הממסרים על רובוט 2 מחוברים ל- D2, D4 ו- D6 (העיגולים האדומים בצד שמאל).
- האור מחובר ל- D23 (עיגול אדום מימין)
- התקשורת בין שני הרובוטים מחוברת ל- D12 ו- D13 (אות שליחה וקבלה)
- העיגול הירוק מציין היכן לתקשר עם ה- Pixy CMUcam5.
- העיגול השחור הוא המקום לחיבור חיבור ה- USB, כך שניתן לתכנת את הלוח.
- העיגול הסגול הוא המקום בו מחובר הסרוו הראשון (רק הראשון, השאר מחובר דרך כל מנוע).
שלב 3: פיקסי
העיגול הירוק הוא החיבור לתקשורת עם לוח Arbotix.
העיגול האדום הוא חיבור ה- USB.
שלב 4: ממסרים
ממסרים על הרובוטים:
שלושת הממסרים על רובוט 2 מחוברים כדי לשלוח אות ל- PLC כאשר הוא מופעל.
- איתות כאשר רובוט 2 הניח אובייקט על המסוע.
- אות לאיתור צבע אדום.
- אות לאיתור צבע כחול.
הממסר הרביעי מחובר ל- PLC. הוא שולח אות לרובוט 1 כשהוא מופעל.
4. אות כאשר החפץ מוכן לאיסוף.
שלב 5: כיצד להתקין את המערכת
התקנה פיזית:
מכיוון ששני הרובוטים הולכים להעביר אובייקטים ביניהם, המיקום של הרובוטים צריך להישאר זהה. לכן שימשו מלחציים כדי להחזיק את הרובוטים במקומם. כאשר הרובוטים מוגדרים במקום ניתן לבצע את התכנות.
ייתכנו בעיות עם מצלמת Pixy בזיהוי צבעים כאשר היא לא אמורה לזהות דבר. התאורה והצבעים בחדר הם בדרך כלל הסיבה. כדי להתמודד עם זה, נוצרה קופסה לבנה, מנייר, והנחנו אור בהיר קטן ליד מצלמת Pixy.
שלב 6: קוד
הקוד עבור רובוט 1 ורובוט 2 ניתן למצוא בקבצי ה- zip. אל תהסס לבצע קוד משלך או לבצע שינויים בקוד הקיים.
שלב 7: שיפורים
כדי לוודא שלחפצים תמיד יש את המיקום הנכון על המסוע, עדיף להתקין מסילות מנחה.
מקור אור יציב וחדר סגור עבור מצלמת Pixy גם יקל הרבה יותר על התעסקות עם צבעים.
הקפד לקרקע את הרובוטים לקרקע משותפת. בעיות איתות בין שני הרובוטים עלולות להתרחש אם הם אינם מקורקעים כראוי.
שלב 8: הפעלת המערכת
סרטון של המערכת פועל