זרוע רובוט: 5 שלבים

2024 מְחַבֵּר: John Day | [email protected]. שונה לאחרונה: 2024-01-30 09:15

מטרת מדריך זה היא לסייע לך לבנות זרוע רובוט מודפסת משלך בתלת מימד. המוטיבציה שלי לבניית זרוע הרובוט הזו נובעת מהתעניינות במכטרוניקה והעדר תיעוד טוב לבניית זרוע בעלת 4 צירים עם מנועי צעד, ארדואינו ומדפסת תלת מימד. אני מקווה שקבצי ה- CAD ינחו אותך או יעודדו אותך לבנות את הגרסה שלך של זרוע זו! כרגע יש 3 צירים שסיימו. אני עדיין עובד על הציר הרביעי והתופס.

שלב 1: חומרה

זרוע הרובוט מודפסת ברובה בתלת מימד והיא מונעת על חגורה. את כל החלקים שאינם מודפסים בתלת מימד כמו מסבים, גלגלות, חגורות ומנועים ניתן לרכוש מהאינטרנט.

הפירים עשויים מוטות פלדה 8 מ"מ ו -5 מ"מ, ניתן לעשות זאת ביד אם נדרש.

רשימת חלקים:

גלגלות:

• גלגלת 3x GT2 20 שיניים
• גלגלת 2x GT2 60 שיניים
• גלגלת GT2 אחת 16 שיניים

חגורות:

• חגורת 2x GT2 232 שיניים
• חגורת 1x GT2 400 שיניים

מסבים:

• מיסב כדור 4x22x8 מ"מ
• מיסב כדור 2X16X5 מ"מ
• מיסב כדור 4x10x3 מ"מ
• מיסב מחט 1x98x4 מ"מ
• מיסב מחט 1x32x2 מ"מ

מוט מושחל:

• 4x M3x250 מ"מ
• 4x M3x140 מ"מ

פירים:

• 1x 8x98 מ"מ
• 1x 8x105 מ"מ
• 1x 5x88 מ"מ
• 2x 3x30 מ"מ

מנועים:

3x 42x42x40 מ"מ NEMA17 מנוע צעד דו -פולי (45 ננומטר)

אגוזים וברגים:

• בורג ראש כפתור 12x M3x10 מ"מ (שקע משושה)
• בורג ראש כפתור M3x25 מ"מ (שקע משושה)
• 18x M3 נעילת נעילה עצמית
• בורג כובע 3x M6x15 מ"מ (שקע משושה)
• אגוז 3x M6
• בורג ראש כפתור 9x3x15 מ"מ

שלב 2: אלקטרוניקה

מנועי הצעד מונעים על ידי שלושה נהגי מנועי צעד DRV8825 ואו ארדואינו. ישנן מספר אפשרויות באינטרנט למגן נהג עבור ה- Arduino Uno.

רשימת חלקים:

• 1x Arduino Uno
• 1x מגן נהג
• 3x DRV8825
• ספק כוח 12-24V

אנא צפה במדריך Youtube כיצד להגדיר את הגבול הנוכחי של נהג המנוע DRV8825.

שלב 3: תוכנה

ניתן לתכנת את ה- Arduino Uno באמצעות Arduino IDE וספריית AccelStepper לשליטה במנועי צעד מרובים באמצעות האצה לתנועות חלקות.

חלק זה עדיין בבנייה. אתה צריך להתנסות בהגדרות שונות כדי שהמנועים שלך יפעלו בצורה חלקה ויעשו תנועות מתואמות.

שלב 4: בניית זרוע הרובוט - הבסיס

לפני הדפסת חלקים, התנסה בסובלנות של מדפסת התלת -ממד שלך. מיסבי הכדור צריכים להצמד היטב למקום, מבלי להשתמש בכוח רב מדי. אז הדפיס כמה דוגמאות בגדלים שונים כדי לבדוק אילו מידות נותנות את התוצאות הטובות ביותר. קיבלתי את התוצאות הטובות ביותר על ידי ממד החורים 0, 5 מ מ מהקוטר החיצוני של מיסב הכדור. הבסיס מורכב מארבעה חלקים:

שלב 5: בניית זרוע הרובוט - ציר שני

התחל בהרכבת מותחן החגורה.