תכנית Conducida Por El Acontecimiento En FTC: 4 שלבים

2024 מְחַבֵּר: John Day | [email protected]. שונה לאחרונה: 2024-01-30 09:15

Este año, nuestro equipo ha hecho una gran cantidad de trabajo con el desarrollo de software dirigido por eventos para nuestro robot. תוכניות ההרשמה של כל תוכנת ההרשמה עם תוכניות מדויקות של תוכנות אוטומטיות וחזרות. תוכנת התוכנה המתאימה להרכבה, מחלקה את כל סוגי התוכניות להורדה והפעלה של רובוטים ב- FTC.

שלב 1: ¿Qué Es La Programación Dirigida Por Eventos?

En términos generales, la programación dirigida por events, según Techopedia, es el desarrollo de programas que responden a las entradas del usuario. En este sentido, muchos programas see consideran dirigidas por events, incluido el programa tele-OP, que se basa and entradas of un control manejado for uno human for a cabo cualquier acción. Sin embargo, en términos del trabajo que nuestro equipo ha estado haciendo, la programación dirigida por eventsos se trata de crear software a partir de diversas entradas; en otras palabras, documentamos eventos basados en las entradas de controladores y sensores, entonces podemos poner en cola estos eventos y utilizar el archivo para volver a ejecutar el evento grabado.

Este método de desarrollo de programas para nuestro robot tiene varias ventajas:

• Nos permitt crear programas autónomos precos. תוכנת Dado que estamos יוצרת תוכנות אמיתיות כדי לראות כמה אירועים, וחלקים של חיישני Recogidos ו- utilizados seran muy exactos, ya que provienen directamente del evento original.
• אין לנו תוכניות היתר אוטומטיות. תוכניות האסר אוטונומיות וחרבות של סדרות אירועים ואירוח של אירועים.
• Nos permite crear processos automáticos para la tel-op. עבור תוכניות שחוזרות בטלוויזיה-אופנית, תוכנת ההפעלה של אירועים לאתר הרשמה מאפשרת הרשמה לאירועים והרצאות של מנהיגים. Estos eventos automatizados pueden ser influenciados por sensores para permitir una ejecución precisa.

שלב 2: Flujo Lógico De La Programación Dirigida Por Eventos

A continuación se muestra el flujo lógico de un programa controlado por events: el rojo representa la creación de un evento y el azul representa la llamada del evento. Para crear un evento, se toma una secuencia de entradas a través de la acción del robot y se registran como events; estos eventos se escriben en un archivo. Para llamar a un evento, se lee el archivo y las entradas se envían and a processador de eventos for convertir el código de archivo en una acción del robot.

שלב 3: Creador De Eventos

Los creadores de eventos se utilizana for documentar acciones o "eventos" basados en una varietyad de sensores y botones. A medida que el robot realiza acciones en el campo, una clase de creador de eventos está creando eventsos para cada una de esas acciones en paralelo, haciendo referencias al evento clasificado en una clase de evento. Después de ser creado, el evento se pone en una cola de eventos en la clase de eventos: el primer evento toma el punto superior, luego el segundo evento toma el punto superior y empuja hacia abajo los eventos debajo de él, y esto continúa hasta que el programa se detiene. Cuando se detiene el programa, los eventsos se van a archivo de formato readable por humanos, como un archivo JSON. Este archivo se puede utilizar for mejorar las rutinas autónomas.

El código de ejemplo configura fronta los parámetros para el evento, que en este caso es un giro utilizando un sensor IMU. המשך, colamos el evento en la cola de eventos. Por último, truncamos el evento, que esencialmente está restableciendo el evento para que podamos usarlo para poner en cola los eventos futuros.

שלב 4: פרוצדור דה אוונטוס

Las clases de eventos toma el archivo קריא פור el ser humanos producido en la clase de creador de eventos y hacen lo que cada evento en cola le dice que haga llamando a los métodos descritos en una clase de processador de eventos. המשך, סוג של תהליך האירוע של אירועים אינדיבידואליים של רובוטים. Si se trata de un simple evento de "conducir derecho" o un evento complejo lleno de distancias, giros y strafes, el processador reproducirá cualquier evento que se le haya dado. Este proceso es muy útil durante la autonomía, ya que un equipo puede grabar sensores y acciones tele-OP antes del partido, luego simplemente reproducir los eventos en autónomo. Este proceso se lama repetición de memoria. ניתן לאפשר כניסה לתוכנה אוטומטית של הים ב -100% להגדרה של מסעות ארכיון בודדים. Una vez que se establece el creador y el processador del evento, un equipo puede simplemente cambiar las rutinas autónomas a través del archivo readable for el ser humano.

El ejemplo anterior comienza primero comprobando el archivo JSON de un evento y, a continuación, comprobando ese evento utilizando una instruccion del del caso para ver qué tipo de evento es, en este caso, un giro usando el sensor IMU. אם אתה יכול להסיק מה זה משתנה ואירוע ב- IMU, המשך, אירוע, אירוע רגיל ומשפיע על אירועים עם משתנים של אירועים שיכולים להשתנות מהאירוע שבו אנו יכולים לראות את ההתחלה.