קישור OpenManipulator: 20 שלבים (עם תמונות)

2024 מְחַבֵּר: John Day | [email protected]. שונה לאחרונה: 2024-01-30 09:15

מניפולטורים של רובוט פותחו לסוגי מבנים רבים. ל- OpenManipulator יש את מבנה ההצמדה הטורי הפשוט ביותר, אך המבנה האחר יכול להיות שימושי למשימות מסוימות, כך שאנו מספקים למניפולטורים מבנה שונה כמו Friends OpenManipulator. ל- OpenManipulator Link יש מבנה הצמדה מקביל שיכול להיות שימושי למשימות משטחים. המבנה שלו עשוי להיות מסובך יחסית, אך הוא יעיל מאוד במשימות פשוטות ובחירות והגברת מטען המניפולטור. עכשיו בואו נראה לכם איך לעשות את זה צעד אחר צעד.

דף זה יסביר על התקנת חומרה של קישור OpenManipulator.

שלב 1: בדוק את רשימת החלקים

רשימת חלקים

• צַלַחַת

  לוחית -02: 1

• מפעילים

  Dynamixel XM430-W350-T: 3

  חלקי שלדה (הדפסה תלת מימדית)

  • קישור בסיס: 1
  • בסיס סיבוב: 1
  • מחזיק א: 1
  • מחזיק ב: 1
  • קישור 50: 1
  • קישור 200a: 1
  • קישור 50 ל -250: 1
  • קישור 200 ל -250: 1
  • קישור 200 ב: 4
  • קישור משולש: 1
  • קישור לכלי: 1

כבלים

• Cable_3P_180MM: 1
• Cable_3P_240MM: 2

חלקי ציר

• PSCBRJ6-9: 18
• MSRB6-1.0: 36
• NSFMR6-42: 1
• NSFMR6-38: 1
• NSFMR6-28: 1
• NSFMR6-24: 5
• מיסב כדורים (OD 10mm / ID 6mm / רוחב 3mm): 24

שונות

• WB_M2X03: 8
• WB_M2X04: 4
• WB_M2X06: 4
• WB_M2.5X04: 8
• WB_M2.5X06: 8
• WB_M2.5X08: 4
• WB_M2.5X20: 2
• NUT_M2: 4
• NUT_M2.5: 4

בקר

• OpenCR: 1
• SMPS 12V5A: 1
• מחשב (חלונות, לינוקס, מק) 1

הגדר שלושה מזהים של Dynamixel ל- 1, 2, 3 באמצעות R+ Manager.

שלב 2: הדפסת חלקי ההדפסה התלת -ממדית

שלב 3: התקן קישור בסיס לקרן דינמיקסל (מזהה 1) על ידי ארבעה ברגים (WB_M2X04) תוך התייחסות למיקום סימון היישור בקרן דינמיקסל והסר שני ברגים שהותקנו בדינמיקסל

שלב 4: התקן קישור בסיס לצלחת בסיס על ידי 4 ברגים (WB_M2.5X08) ואומים (NUT_M2.5), תוך שימת לב למיקום הסימון של יישור קרן דינמיקסל

שלב 5: דחוף חלק בסיס סיבוב לתוך החלקים שהורכבו בשלב 4, והדק את הדינמיקסל (מזהה 1) ואת חלק בסיס הסיבוב עם 4 ברגים (WB_M2.5X06)

שלב 6: התקן קישור 200 א לדינמיקסל (מזהה 2) על ידי 4 ברגים (WB_M2X03) תוך שימת לב למיקום הסימון יישור בקרן הדינמיקסל

שלב 7: התקן קישור 50 לדינמיקסל (מזהה 3) על ידי 4 ברגים (WB_M2X03) תוך שימת לב למיקום הסימון יישור בקרן הדינמיקסל

שלב 8: התקן מחזיק B לחלק בסיס הסיבוב על ידי 4 ברגים (WB_M2.5X06) ושני חלקים שהורכבו בשלב 6 ו -7 לחלק בסיס הסיבוב על ידי 8 ברגים (WB_M2.5X04)

שלב 9: תוך שימת לב לסדר המיון ולכיווני צווארי הגיר, הרכיב ציר סיבוב למחזיק a וקישור 200 B עם פיר (NSFMR6-38), צווארוני פיר (PSCBRJ6-9), מסבים ומרווחים (MSRB6 -1.0)

לאחר שמיקום צווארי הפיר, הידוק את הברגים שלו.

שלב 10: השלם את ציר הסיבוב המורכב בשלב 9 עם מחזיק B וחלקי ציר נוספים (צווארון פיר (PSCBRJ6-9), מיסב ומרחקים (MSRB6-1.0)) והתקן את המחזיק a לדינמיקסל (מזהה 1) על ידי שני ברגים (WB_M2.5X20)

לאחר שמיקום צווארי הפיר, הדק את ברגיו.

שלב 11: הרכיב את ציר הסיבוב הבא עם קישור 50, קישור 200 חדש וחלקי ציר (פיר (NSFMR6-24), צווארוני פיר (PSCBRJ6-9), מיסבים ומרווחים (MSRB6-1.0)) תוך התייחסות למיון הוראות הזמנה וצווארוני הפיר

שלב 12: הרכבת ציר סיבוב כשהקישור 200 B מותקן בשלב 10 וחלק משולש וחלקי הציר (פיר (NSFMR6-24), צווארוני פיר (PSCBRJ6-9), מסבים ומרווחים (MSRB6-1.0))

שלב 13: הרכבת קישור 250 עם קישור 200 ל -250 ולינק 50 ל -250 על ידי ארבעה ברגים (WB_M2X06) ואומים (NUT_M2)

שלב 14: הרכבת ציר סיבוב כשהקישור 200 B מותקן בשלב 11 וחלקי הקישור 250 והציר תוך תשומת לב לסדר המיון ולכיווני צווארי הגיר

שלב 15: הרכבת ציר סיבוב עם הקישור 250, הקישור החדש 200 B, הקישור המשולש, הקישור 200 א וצירים תוך שימת לב לסדר המיון ולכיווני צווארי הגיר

שלב 16: הרכבת קישור 200 B ב- Triangle Link הרכיב את ציר הסיבוב הבא עם הקישור המשולש והקישור החדש 200 B

שלב 17: התקן קישור כלי על ידי הרכבת ציר סיבוב כאשר הקישור 200 B מותקן בשלב 16 וקישור הכלי, והרכיב עוד ציר סיבוב בעזרת הקישור 250, הקישור 200 B המותקן בשלב 15 וקישור הכלי

שלב 18: חבר את הכבל (Cable_3P_240MM) של הקישור OpenManipulator, מתח (SMPS 12V5A) וכבל USB ל- OpenCR, וחבר את כבל ה- USB למחשב האישי שלך

שלב 19: הגדר את אחיזת הוואקום

עקוב אחר הגדרת אחיזת הוואקום באמצעות דף המדריך של OpenCR.

שלב 20: הגדר את תוכנת הקישור OpenManipulator ל- OpenCR והפעל אותה

העלה את קוד המקור ל- OpenCR והפעל אותו, עיין בדף המדריך האלקטרוני של Robotis OpenManipulator.