צ'ייבוצקי (רובוט לנגינת פסנתר): 12 שלבים (עם תמונות)

2024 מְחַבֵּר: John Day | [email protected]. שונה לאחרונה: 2024-01-30 09:16

מדריך זה נוצר להגשמת דרישת הפרוייקט של מסלול המכוניות באוניברסיטת דרום פלורידה (www.makecourse.com)

צ'ייבוצקי הוא רובוט לנגן פסנתר המונע על ידי ארדואינו. המוטיבציה הייתה לבנות משהו שיכול ללוות פסנתרנים, בין אם הם חסרים זרוע ואינם יכולים לנגן את המנגינה לשיר, או שהם רוצים לנגן דואט אך אין להם חברים. נכון לעכשיו, הטווח שלו מוגבל לשירים גדולים (ללא דירות או חדות).

חומרים:

• עליון מודפס בתלת מימד.
• תחתית מודפסת בתלת מימד.
• 8 אצבעות מודפסות בתלת מימד.
• בעל מוט מודפס בתלת מימד.
• דיקט בגודל 1/8 אינץ ', כ 11 אינץ' על 4 ".
• 8 מיקרו סרוו ממתכת.
• ארדואינו אונו.
• קרש לחם קטן.
• כבלי מגשר.
• סוללה ומתאם 9V למתח Arduino.
• ספק כוח חיצוני (בנק סוללות נייד).
• כבל יו אס בי.
• מנוע צעד 28byj-48.
• 2 מוטות פלדה בגודל 1/8 אינץ 'באורך 12 אינץ'.
• צינור אחד בגודל 5/32 אינץ ', באורך של כ -4 ".
• 2 צינורות בגודל 1/8 אינץ ', כ -10 אינץ' כל אחד.

שלב 1: הדפס תלת מימד את החלקים

רוב הפרויקט מיועד להדפסה תלת מימדית. זה כולל את הבית העליון והתחתון, 8 האצבעות, המתלה והאחיזה, ומחזיקי המוט התומכים בו.

ישנן שתי גרסאות שונות של האצבעות, אצבע 1 ואצבע 2. אצבע 1 היא הארוכה יותר והיא מיועדת להתאים לשרווסים בשורה העליונה. אצבע 2 קצרה יותר והולכת עם סרווס בשורה התחתונה.

המתלה קצת עדין מדי עכשיו והם נוטים להחליק, אז התנסו והלכו עם משהו קצת יותר גס. הגבל גם את גודל הפיניון. ככל שהסיכה גדולה יותר, הצעד צריך לייצר יותר מומנט, ואפילו עם חצי צעד, הוא עדיין נתקע לעתים קרובות כעת.

הדפס:

• 1xHand למעלה
• תחתית 1xHand
• 4x אצבע 1
• 4xFinger 2
• מחזיק 2xRod
• 1xRack
• 1xPinion

שלב 2: חורי קידוח בדיור

יש לקדוח חורים בחלק התחתון של הדיור בכדי להכיל את מקלט ה- IR ואת כבל החשמל.

מדוד את קוטר החוטים שלך וקדח בחלק האחורי כדי ליצור חור שיעבור את כבל החשמל.

קדח חור בגודל מקלט ה- IR בצד שמאל הקדמי של הבית התחתון, כפי שמוצג בתמונה.

שלב 3: יישר את סרוווס

סרוווס כולם צריכים להיות באותה זווית. לשם כך, הגדר את עמדת הסרוו ל- 90 מעלות באמצעות הארדואינו ולאחר מכן חבר את הזרוע כך שהיא מקבילה לפני השטח. בצע זאת עבור כל הסרוויס לפני הכנסתם למארז, וודא שהזרועות פונות לכיוון הנכון.

שלב 4: הכנס את ה- Servos

הבית העליון כולל 8 חורים המיועדים להתאים לסרווס. יש גם חורים להפיל את החוטים לחלק התחתון.

הכנס תחילה את 4 סרוו התחתונים והזן דרך החוטים. לאחר מכן הכנס את 4 סרווונים העליונים והזן את החוטים דרך אותם חורים.

וודא שכל זרועות הסרוו נמצאות בערך באותה הזווית לאחר הכנסתן.

שלב 5: צרף את האצבעות

יש 8 אצבעות. 4 קטנות יותר ו -4 ארוכות יותר. הארוכים יותר הולכים עם סרווס בשורה העליונה והקצרים יותר עם סרווס בתחתית.

הנח את האצבע על ידי הכנסתה לחריץ ושיפודה בעזרת הצינור בגודל 1/8 אינץ '.

חתכו את הצינור העודף וסמסו את הקובץ.

שלב 6: חבר את ספק הכוח

לפרויקט זה השתמשתי באספקת חשמל חיצונית באמצעות בנק סוללות. עשיתי זאת מכיוון שהוא מדורג ב -5V ויכול לספק עד 2A. כל סרוו לוקח בערך 200mA והארדואינו לא יכול לספק מספיק זרם בכוחות עצמו כדי להפעיל את כל הסרווואים.

נתק את מעקה החשמל מלוח לחם קטן והדבק לתחתית המארז התחתון.

הפשטתי חוט USB והסרתי את קווי הנתונים. בכבל USB יהיו 4 חוטים בפנים: אדום, שחור, ירוק ולבן. האדום והשחור הם היחידים שאנו צריכים. הפשיטו את אלה. הלחמתי אותם למחבר של סוללת 9V מכיוון שהחוטים היו גדילים עדינים שלא יוכנסו ללוח הלחיץ והיה לי במקרה מתאם 9V מונח. לאחר מכן הכנסתי את החיובי והשלילי ללוח הלחם.

שלב 7: הרכיב את מנוע הצעד ולוח הנהג

הכנס את מנוע הצעד לתוך הבית התחתון, הכנס בזהירות את החוטים דרך החור.

הדבק חם את לוח הנהג בכל מקום שנוח לך.

שלב 8: חבר את החוטים

8 הלידים הדיגיטליים של סרוו מחוברים לסיכות דיגיטליות 2-9. חיוני שהם יצורפו בסדר הנכון. סרוו השמאלי ביותר (סרוו 1), כפי שניתן לראות בתמונה 4, מתחבר לסיכה 2. סרוו 2 מתחבר לסיכה 3 וכן הלאה. הפניות החיוביות והשליליות של הסרוו מחוברות ללוח הלחם. 4 החוטים בלוח בקר הצעד המסומן IN 1 - IN 4 מחוברים לסיכות דיגיטליות 10-13. החוטים החיוביים והשליליים מלוח בקר הצעדים מחוברים ללוח הלחם. מקלט ה- IR מחובר לסיכות 5V ולארקה בארדואינו וסיכת הנתונים מחוברת לפין אנלוגי 1.

בתרשים Fritzing ספק הכוח מיוצג על ידי שתי סוללות AA. למעשה אל תשתמש בשתי סוללות AA. המדרגה גם אינה מצורפת בתרשים.

שלב 9: העלה קוד ל- Arduino

הקוד משתמש כיום בספרייה לסטפר הנקראת "StepperAK", אולם מצב חצי שלב אינו פועל עם 28byj-48 עם ספרייה זו. במקום זאת הייתי ממליץ להשתמש בספרייה זו ולהשתמש במצב חצי שלב. הקוד מגיב ומסביר מה קורה.

github.com/Moragor/Mora_28BYJ_48

המערכים בתחילת הקוד הם השירים. 8 השורות הראשונות תואמות סרוו והשורה האחרונה משמשת לתזמון פתקים. אם יש 1, סרוו זה משחק. בשורת התזמון 1 ציינה פתק של 1/8. אז 2 היה b 2 1/8 תווים או 1/4 הערה.

שלב 10: הכנס מוטות בתחתית הדיור

חותכים את הצינור בגודל 5/32 אינץ 'לכ -2 חלקים בגודל 1.5 אינץ'. שפשפו את תחתית הצינור בעזרת נייר זכוכית ואז תמרחו עליו מעט דבק סופר והכניסו אותו לתוך החור שבבית התחתון.

שלב 11: חבר את החלק העליון והתחתון

חבר את הבית העליון לתחתון. היזהר מכבלים שנתקעים בין השניים.

שלב 12: בנה בסיס

הבסיס מורכב משני מחזיקי המוט הדבוקים לקצת עץ. הוספתי תחתיהם 1/8 אינץ 'כדי לקבל את רמת הגובה בעזרת מקשי המקלדת שלי.

המתלה מודבק גם בבסיס.

עכשיו אתה רק צריך להכניס את 2 מוטות הפלדה ולהחליק עליהם את הבוט וזה אמור להיות טוב ללכת.