CanSat - מדריך למתחילים: 6 שלבים

2024 מְחַבֵּר: John Day | [email protected]. שונה לאחרונה: 2024-01-30 09:16

המטרה העיקרית של מדריכים אלה היא שיתוף בתהליך הפיתוח של CanSat, צעד אחר צעד. אבל, לפני שנתחיל, בואו נבהיר באמת מה זה CanSat, ומה הם התכונות העיקריות שלה, גם אם ננצל את ההזדמנות, נציג את הצוות שלנו. פרויקט זה התחיל כפרויקט הרחבה באוניברסיטה שלנו, Universidade Tecnológica Federal do Paraná (UTFPR), קמפוס Cornélio Procópio. בהנחיית היועץ שלנו, פיתחנו תוכנית פעולה מתוך כוונה להיכנס ל- CanSats, שמשמעותה היא ללמוד את כל ההיבטים והמאפיינים שלה, על מנת שנוכל להבין כיצד היא פועלת, מה שבסופו של דבר יוביל לבניית a CanSat, ופיתוח מדריך זה. CanSat מסווג כפיקוסאטלייט, כלומר משקלו מוגבל ל -1 ק"ג, אך בדרך כלל CanSats שוקלים כ -350 גרם, ומבנהו מבוסס בפחית סודה, גליל בקוטר 6, 1 ס"מ, גובהו 11, 65 ס"מ. מודל זה הוצג מתוך כוונה לפשט את תהליך פיתוח הלוויין, על מנת לאפשר את הגישה של האוניברסיטאות לטכנולוגיות אלה, ולהשיג פופולריות בשל התחרויות שאימצו תבנית זו. באופן כללי, CanSats מבוססים על 4 מבנים, כלומר מערכת החשמל, מערכת החישה, מערכת הטלמטריה והמערכת הראשית. אז בואו נסתכל מקרוב על כל מערכת: - מערכת חשמל: מערכת זו אחראית על אספקת האנרגיה החשמלית לאחרים, בהתאם לצרכיה. במילים אחרות, היא אמורה לספק למערכות את המתח והזרם הדרושים, תוך כיבוד גבולותיה. כמו כן, הוא יכול לכלול רכיבי הגנה, על מנת להבטיח את בטיחותם והתנהגותם התקינה של המערכות האחרות. בדרך כלל הוא מבוסס על סוללה ומעגל ווסת מתח, אך ניתן להוסיף תכונות רבות אחרות, כגון טכניקות ניהול חשמל וכמה סוגים של הגנות. - מערכת חישה: מערכת זו מורכבת מכל החיישנים והמכשירים האחראים על איסוף הנתונים הנדרשים. ניתן לחבר אותו למערכת הראשית בכמה אופנים, פרוטוקולים סדרתיים, פרוטוקולים מקבילים בין היתר, בגלל זה באמת חשוב לשלוט בכל הטכניקות האלה, כדי להיות מסוגל לקבוע את השיטה הנוחה ביותר. באופן כללי, הפרוטוקול הסדרתי הוא אלה שנבחרים לעתים קרובות, בשל מספרם הקטן של החיבורים ורבגוניות, הפופולריים ביותר בהרבה הם פרוטוקולי SPI, I2C ו- UART. - מערכת טלמטריה: מערכת זו אחראית לבסס את התקשורת האלחוטית בין ה- CanSat לתחנת הבקרה הקרקעית, הכוללת את פרוטוקול התקשורת האלחוטית והחומרה. - מערכת ראשית: מערכת זו אחראית לחיבור כל המערכות האחרות, באופן שהיא גם שולטת ומסנכרן את רצף פעולותיהן כאורגניזם.

שלב 1: המערכת הראשית

מסיבות רבות בחרנו בבקר מיקרו מבוסס ARM® Cortex®-M4F, זהו MCU בעל הספק נמוך, המציע הספק עיבוד גבוה בהרבה, בתוספת מספר תכונות שאינן נפוצות בדרך כלל בבקרי מיקרו של RISK, כגון פונקציות DSP. מאפיינים אלה מעניינים מכיוון שהם מאפשרים להגדיל את מורכבות התכונות של אפליקציות CanSat, ללא צורך בשינוי המיקרו -בקר (כמובן, תוך כיבוד הגבולות שלו גם כן).

כל עוד לפרויקט היו מספר מגבלות כלכליות, גם המיקרו-בקר שנבחר היה אמור להיות זול, כך שבעקבות המפרט, בחרנו בסופו של דבר ב- ARM® Cortex®-M4F מבוסס MCU TM4C123G LaunchPad, זהו לוח שיגור שהתאים בדיוק לפרויקט שלנו. גם התיעוד (גיליונות נתונים ותיעוד מאפיינים שסופק על ידי המפיק) ו- IDE של ה- MCU היו יתרונות שבאמת יש להתייחס אליהם, כל עוד הם סייעו רבות לתהליך הפיתוח.

בקאנסאט הזה, החלטנו לשמור על הפשטות ופשוט לפתח אותו באמצעות לוח ההשקה, אך כמובן שבפרויקטים עתידיים זו לא תהיה אופציה, בהתחשב בכך שכמה תכונות הכלולות בלוח ההשקה אינן נחוצות בפועל לפרויקט שלנו, בנוסף הפורמט שלו הגביל מאוד את פרויקט המבנה של CanSat שלנו, כל עוד המידות של CanSat הן מינימליות.

לכן, לאחר שבחרנו את ה'מוח 'המתאים למערכת זו, השלב הבא היה פיתוח התוכנה שלה, גם כדי לשמור על פשטות החלטנו פשוט להשתמש בתוכנית רציפה, שעושה את הרצף הבא בתדר של 1 הרץ:

קריאת חיישנים> אחסון נתונים> העברת נתונים

חלק החיישנים יוסבר בהמשך מערכת החישה, כמו גם שידור הנתונים יוסבר במערכת הטלמטריה. לבסוף, זה היה ללמוד כיצד לתכנת את המיקרו -בקר, במקרה שלנו היינו צריכים ללמוד את הפונקציות הבאות של ה- MCU, ה- GPIO, המודול I2C, המודול UART ומודול ה- SPI.

ה- GPIO, או פשוט קלט ופלט למטרות כלליות, הם יציאות שניתן להשתמש בהן לביצוע מספר פונקציות, כל עוד הן מוגדרות כראוי. בהתחשב בכך שאיננו משתמשים בספריות C עבור ה- GPIO, אפילו לא עבור המודולים האחרים, היינו אמורים להגדיר את כל הרשמים הדרושים. מסיבות אלה כתבנו מדריך בסיסי המכיל דוגמאות ותיאורים הקשורים לרשומות המודולים בהם אנו משתמשים, הזמינים להלן.

כמו כן, על מנת לפשט ולארגן את הקוד, נוצרו מספר ספריות. אז, ספריות נוצרו למטרות הבאות:

- פרוטוקול SPI

- פרוטוקול I2C

- פרוטוקול UART

- NRF24L01+ - מקלט

ספריות אלה זמינות גם למטה, אך זכור כי השתמשנו ב- Keil uvision 5 IDE, כך שספריות אלה אינן פועלות עבור מלחין קוד. לבסוף, לאחר יצירת כל הספריות ולמידת כל הדברים הדרושים, הקוד הסופי הורכב, וכפי שאתה יכול לדמיין הוא זמין גם להלן.

שלב 2: מערכת החישה

מערכת זו מורכבת מכל החיישנים והמכשירים האחראים לאיסוף מידע אודות תנאי הפעולה של ה- CanSat. במקרה שלנו בחרנו בחיישנים הבאים:

- מד תאוצה דיגיטלי בעל 3 צירים - MPU6050

- גירוסקופ דיגיטלי בעל 3 צירים - MPU6050

- מגנטומטר דיגיטלי בעל 3 צירים - HMC5883L

- ברומטר דיגיטלי - BMP280

- ו- GPS - Tyco A1035D

הבחירות התבססו בעיקר על הנגישות, מה שאומר שכל עוד המאפיינים המכניים והחשמליים (פרוטוקול תקשורת, אספקת חשמל וכו ') תואמים את הפרויקט שלנו, לא הוטלו פרמטרים נוספים לבחירות, גם מכיוון שלחיישנים מסוימים הזמינות מספר האפשרויות היה מוגבל. לאחר רכישת החיישנים, הגיע הזמן להוציא אותם לעבודה.

אז הראשון שנחקר היה מד התאוצה והג'ירוסקופ הדיגיטלי בעל 3 הצירים, הנקרא MPU6050 (ניתן למצוא אותו בקלות בכל מקום, כל עוד הוא נמצא בשימוש נרחב בפרויקטים של ARDUINO), התקשורת שלו מבוססת על פרוטוקול I2C, פרוטוקול שבו לכל עבד יש כתובת, המאפשרת לחבר מספר מכשירים במקביל, בהתחשב באורך הכתובת 7 סיביות, ניתן לחבר כ -127 מכשירים באותו אוטובוס סדרתי. פרוטוקול תקשורת זה פועל על שני אוטובוסים, אוטובוס נתונים ואוטובוס שעון, כך שעל מנת להחליף את המידע על המאסטר לשלוח 8 מחזורי שעון (אגב המידע חייב להתאים לבייט, כל עוד התקשורת מבוססת על גודל הבייט) או בקבלה או בפעולת שידור. הכתובת של MPU6050 היא 0b110100X, וה- X משמש לקריאה (מציין) קריאה או פעולת כתיבה (0 מציין פעולת כתיבה ו -1 מציין פעולת קריאה), כך שבכל פעם שתרצו לקרוא החיישן פשוט השתמשו בכתובתו כ 0xD1 ובכל פעם שאתה רוצה לכתוב פשוט השתמש בכתובתו כ- 0xD0.

לאחר שבדק את פרוטוקול I2C, MPU6050 נחקר למעשה, במילים אחרות, גיליון הנתונים שלו נקרא, על מנת לקבל את המידע הדרוש כדי להפעיל אותו, עבור חיישן זה נדרש להגדיר רק שלושה רשמים, ניהול צריכת החשמל 1 register - כתובת 0x6B (על מנת להבטיח שהחיישן אינו במצב שינה), רשם התצורה של הג'ירוסקופ - כתובת 0x1B (על מנת להגדיר את טווח הסקאלה המלא של הג'ירוסקופ) ולבסוף את רשם התצורה של מד התאוצה - כתובת 0x1C (ב כדי להגדיר את טווח הסקאלה המלא עבור מד התאוצה). ישנם מספר רגיסטרים נוספים הניתנים להגדרה המאפשרים אופטימיזציה של ביצועי החיישן, אך לפרויקט זה די בתצורות אלה.

אז לאחר קביעת התצורה הנכונה של החיישן, כעת תוכל לקרוא אותו. המידע הרצוי מתרחש בין הרגיסט 0x3B לרשם 0x48, כל ערך ציר מורכב משני בתים שמקודדים בצורה המשלימה של 2, מה שאומר שצריך להמיר את נתוני הקריאה על מנת להיות משמעותיים (דברים אלה יהיו נדון בהמשך).

לאחר סיום השימוש ב- MPU6050, הגיע הזמן ללמוד את המגנומטר הדיגיטלי בעל 3 הצירים בשם HMC5883L (ניתן למצוא אותו בקלות בכל מקום, כל עוד הוא נמצא בשימוש נרחב בפרויקטים של ARDUINO), ושוב פרוטוקול התקשורת שלו הוא הפרוטוקול הטורי I2C. הכתובת שלו היא 0b0011110X וה- X משמש לקריאה (מציין) קריאה או פעולת כתיבה (0 מציין פעולת כתיבה ו -1 מציין פעולת קריאה), כך שבכל פעם שתרצו לקרוא את החיישן פשוט השתמשו בכתובתו כ- 0x3D ובכל פעם אתה רוצה לכתוב פשוט השתמש בכתובתו כ- 0x3C.

במקרה זה, על מנת לאתחל את HMC5883L, נדרשו להגדיר שלושה רגיסטרים, רשם התצורה A - כתובת 0x00 (על מנת להגדיר את קצב פלט הנתונים ומצב המדידה), רשם התצורה B - כתובת 0x01 (על מנת להגדיר את רווח החיישן) ואחרון חביב לאוגר המצב - כתובת 0x02 (על מנת להגדיר את מצב ההפעלה של המכשיר).

אז לאחר קביעת התצורה הנכונה של HMC5883L, כעת ניתן לקרוא אותו. המידע הרצוי מתרחש בין הרגיסטר 0x03 לרשם 0x08, כל ערך ציר מורכב משני בתים שמקודדים בצורה המשלימה של 2, מה שאומר שצריך להמיר את נתוני הקריאה על מנת להיות משמעותיים (דברים אלה יהיו נדון בהמשך). במיוחד עבור חיישן זה אתה אמור לקרוא את כל המידע בבת אחת, אחרת הוא לא יפעל כפי שהוצע, כל עוד נתוני הפלט נכתבים לרשמים אלה רק כאשר כל הרשמים נכתבו. אז הקפד לקרוא את כולם.

לבסוף נבדק הברומטר הדיגיטלי, עוד חיישן פרוטוקול I2C, הנקרא גם BMP280 (ניתן גם למצוא אותו בקלות בכל מקום, כל עוד הוא נמצא בשימוש נרחב בפרויקטים של ARDUINO). הכתובת שלה היא b01110110X גם ה- X משמש לקרוא (מציין) קריאה או פעולת כתיבה (0 מציין פעולת כתיבה ו 1 מציין פעולת קריאה), כך שבכל פעם שתרצה לקרוא את החיישן פשוט השתמש בכתובתו כ- 0XEA ובכל פעם אתה רוצה לכתוב פשוט השתמש בכתובתו כ- 0XEB. אך במקרה של חיישן זה ניתן לשנות את כתובת I2C על ידי שינוי רמת המתח בסיכת ה- SDO, כך שאם תחיל GND על סיכה זו הכתובת תהיה b01110110X ואם תחיל VCC על הסיכה הזו הכתובת תלך כדי להיות b01110111X, גם כדי לאפשר את מודול I2C בחיישן זה עליך להחיל רמת VCC על סיכת ה- CSB של החיישן, אחרת הוא לא יעבוד כראוי.

עבור BMP280 היו אמורים להיות מוגדרים רק שני אוגרים על מנת לגרום לו לפעול, רשם ctrl_meas - כתובת 0XF4 (על מנת להגדיר את אפשרויות רכישת הנתונים) ורשם התצורה - כתובת 0XF5 (על מנת לקבוע את התעריף, המסנן ואפשרויות הממשק לחיישן).

לאחר שהסתיימו עם תצורת התצורה, הגיע הזמן למה שחשוב באמת, הנתונים עצמם, במקרה זה המידע הרצוי מתרחש בין הרשמים 0XF7 ו- 0XFC. הן הטמפרטורה והן ערך הלחץ מורכבים משלושה בייטים המקודדים באופן המשלים של 2, מה שאומר שחייבים להמיר את נתוני הקריאה על מנת להיות משמעותיים (דברים אלה יידונו בהמשך). גם לחיישן זה, על מנת לקבל דיוק גבוה יותר, ישנם מספר מקדמי תיקונים שניתן להשתמש בהם בעת המרת הנתונים, הם ממוקמים בין הרשמים 0X88 ו- 0XA1, כן ישנם 26 בתים של מקדמי תיקונים, כך שאם הדיוק הוא לא כל כך חשוב, פשוט תשכח אותם, אחרת אין דרך אחרת.

ואחרון חביב ה- GPS - Tyco A1035D, זה מסתמך על הפרוטוקול הטורי של UART, במיוחד בקצב של 4800 kbps, ללא סיביות זוגיות, 8 סיביות נתונים ו- bit one stop. ה- UART, או מקלט/משדר אסינכרוני אוניברסלי, הוא פרוטוקול סדרתי שבו הסנכרון של המידע מתבצע באמצעות תוכנה, ומדוע מדוע מדובר בפרוטוקול אסינכרוני, גם בגלל מאפיין זה, הקצב שבו המידע מועבר ומתקבל הוא קטן בהרבה. במיוחד עבור פרוטוקול זה על החבילות להתחיל בביט התחלה, אך סיבית העצירה הינה אופציונלית וגודל החבילות באורך 8 סיביות.

במקרה של ה- GPS - Tyco A1035D, נדרשו שתי תצורות, שהיו setDGPSport (פקודה 102) ו- Query/RateControl (פקודה 103), כל המידע הזה, ועוד אפשרויות זמינות במדריך ההתייחסות של NMEA, הפרוטוקול משמש ברוב המודולים של ה- GPS. הפקודה 102 משמשת לקביעת קצב השידור, כמות סיביות הנתונים וקיומם או לא של סיביות זוגיות וסיבי עצירה. הפקודה 103 משמשת לשליטה על הפלט של הודעות NMEA סטנדרטיות GGA, GLL, GSA, GSV, RMC ו- VTG, הן מתוארות עם פרטים במדריך ההתייחסות, אך במקרה שלנו הנבחר היה ה- GGA שמייצג Global מיקום נתונים קבועים במערכת.

לאחר הגדרת ה- GPS - TycoA1035D כראוי, כעת יש צורך רק לקרוא את היציאה הטורית ולסנן את המחרוזת המתקבלת בהתאם לפרמטרים שנבחרו, על מנת לאפשר עיבוד המידע.

לאחר שלמדתי את כל המידע הדרוש על כל החיישנים, נדרש רק מאמץ נוסף על מנת לחבר הכל באותה תוכנית, גם באמצעות ספריות התקשורת הטוריות.

שלב 3: מערכת הטלמטריה

מערכת זו אחראית על הקמת התקשורת בין בקרת הקרקע ל- CanSat, מלבד פרמטרי הפרויקט, היא הוגבלה גם בכמה דרכים נוספות, כל עוד שידור RF מותר רק בכמה תדרי תדרים, שאינם עסוקים עקב שירותי RF אחרים, כגון שירותי סלולר. מגבלות אלה שונות ועשויות להשתנות ממדינה למדינה, לכן חשוב תמיד לבדוק את רצועות התדרים המותרות לשימוש נפוץ.

ישנן אפשרויות רבות של מכשירי רדיו בשוק במחירים נוחים, כל המערכות הללו מציעות דרכי אפנון שונות בתדרים מגוונים, עבור מערכת זו הבחירה שלנו כללה מקלט RF 2.4GHz, NRF24L01+, בשל העובדה שכבר היה לו פרוטוקול תקשורת מבוסס היטב, כל עוד מערכות אימות כגון אישור אוטומטי ומערכות שידור אוטומטיות מחדש. יתר על כן, קצב השידור שלה יכול להגיע למהירויות של עד 2Mbps בצריכת חשמל סבירה.

אז לפני שנעבוד על מקלט זה, בואו להכיר קצת יותר את NRF24L01+. כפי שצוין קודם לכן מדובר ברדיו מבוסס 2.4GHz, שניתן להגדיר אותו כמקלט או משדר. על מנת ליצור את התקשורת לכל מקלט יש כתובת שניתן להגדיר על ידי המשתמש, הכתובת יכולה להיות באורך של 24 עד 40 סיביות בהתאם לצרכים שלך. עסקאות הנתונים יכולות להתרחש באופן יחיד או באופן רציף, גודל הנתונים מוגבל לבייט אחד וכל עסקה עשויה ליצור או לא ליצור תנאי אישור בהתאם לתצורות של המקלט.

מספר תצורות אחרות אפשריות גם כן, כמו רווח כלפי הפלט של אות ה- RF, קיומה או לא של שגרת שידור אוטומטי מחדש (אם כן העיכוב, ניתן לבחור את כמות הניסויים בין מאפיינים אחרים) ועוד כמה אחרים תכונות שאינן בהכרח שימושיות לפרויקט זה, אך בכל מקרה הן זמינות בגיליון הנתונים של הרכיב, במקרה של עניין לגביהן.

ה- NRF24L01+ 'מדבר' את שפת ה- SPI בכל הנוגע לתקשורת סדרתית, כך שבכל פעם שתרצה לקרוא או לכתוב מקלט זה, המשך להשתמש בפרוטוקול SPI עבורו. ה- SPI הוא פרוטוקול סדרתי כאמור, שבו בחירת העבדים נעשית באמצעות סיכת CHIPSELECT (CS), שיחד עם הדופלקס המלא (המאסטר וגם העבד יכולים לשדר ולקבל בצורה מקבילה) של פרוטוקול זה מאפשר מהירות הרבה יותר גבוהה של עסקת נתונים.

גליון הנתונים של NRF24L01+ מספק מערכת פקודות לקריאה או כתיבה של רכיב זה, ישנן פקודות שונות לגישה לרשמים הפנימיים, המטען RX ו- TX בין פעולות אחרות, כך שתתאם לפעולה הרצויה, ייתכן שיהיה צורך בפקודה ספציפית לבצע אותו. לכן יהיה מעניין להציץ בגיליון הנתונים, בו יש רשימה המכילה ומסבירה את כל הפעולות האפשריות על גבי מקלט המשדר (אנחנו לא הולכים לפרט אותן כאן, כי זו לא הנקודה העיקרית במדריכים אלה.).

מלבד המקלט, מרכיב חשוב נוסף במערכת זו הוא הפרוטוקול שדרכו כל הנתונים הרצויים נשלחים ומתקבלים, כל עוד המערכת אמורה לעבוד עם כמה בתים של מידע בו זמנית, חשוב לדעת את המשמעות של כל בת, לשם כך פועל הפרוטוקול, הוא מאפשר למערכת לזהות בצורה מאורגנת את כל הנתונים המתקבלים והמשודרים.

על מנת לשמור על דברים פשוטים, הפרוטוקול המשמש (עבור המשדר) כלל כותרת המורכבת מ -3 בתים ואחריו נתוני החיישן, כל עוד כל נתוני החיישנים היו מורכבים משני בתים, כל נתוני חיישן קיבלו מספר זיהוי המתחיל מ- 0x01 ובהמשך בסדר סהר, כך שלכל שני בתים יש בית זיהוי, כך שלא ניתן היה לחזור על רצף הכותרות במקרה על פי קריאות החיישן. בסופו של דבר המקלט היה פשוט כמו המשדר, הפרוטוקול פשוט היה צריך לזהות את הכותרת שנשלחה על ידי המשדר ולאחר שהוא פשוט אחסן את הבייטים שהתקבלו, במקרה זה החלטנו להשתמש בווקטור לאחסון אותם.

אז לאחר שהגשמתם את כל הידע הנדרש אודות המקלט והקביעת פרוטוקול התקשורת, הגיע הזמן לחבר הכל באותו קוד קוד, ולבסוף לבצע את הקושחה של CanSat.

שלב 4: מערכת החשמל

מערכת זו אחראית לאספקת המערכות האחרות את האנרגיה הדרושה לה כדי לפעול כראוי, במקרה זה החלטנו פשוט להשתמש בסוללה ובווסת מתח.אז, לגבי גודל הסוללה, נותחו כמה פרמטרי פעולה של ה- CanSat, פרמטרים אלה יסייעו להגדרת הדגם והכוח הדרוש להזנת המערכת כולה.

בהתחשב בכך שה- CanSat אמורה להיות מסוגלת להימשך מספר שעות כשהדלקה מופעלת, הדבר המתאים ביותר היה לבחון את המצבים הקיצוניים ביותר של צריכת חשמל, בהם כל מודול ומערכת המחוברים ל- CanSat היו צורכים את הזרם הגבוה ביותר האפשרי. עם זאת, חשוב גם להיות סביר בשלב זה לא להגדיל את הסוללה, וזה גם לא מעניין בגלל מגבלות המשקל של CanSat.

לאחר התייעצות עם כל גליונות הנתונים של רכיבי כל המערכות, סך הזרם הנצרך על ידי המערכת היה כ -160 מיליאמפר / שעה בערך, בהתחשב באוטונומיה של 10 שעות, סוללה של 1600 מיליאמפר / שעה הספיקה להבטחת המערכת בתנאי העבודה המתאימים.

לאחר היכרות עם המטען הדרוש של הסוללה, יש לקחת בחשבון היבטים נוספים למרות האוטונומיה, כגון הגודל, המשקל, טמפרטורת הפעולה (כל עוד ה- CanSat נשמרת בתוך רקטה), המתחים והכוחות אשר אותו מוגש, בין היתר.

שלב 5: המבנה

המבנה באמת חשוב לבטיחות ה- CanSat, למרות שהוא מוזנח מעט בפרויקט זה (למעשה לא היה עניין רב בפיתוח החלק המכני של ה- CanSat, בשל העובדה שכל קורסי החברים היה קשור לאלקטרוניקה). כל עוד הפרויקט התבסס על תבנית קיימת, דפוס CanSat, לא היה צורך לחשוב הרבה איך הוא ייראה, כך שהוא צריך להיות מעוצב בפורמט גלילי, בקוטר של כ 6, 1 ס"מ וכ -11, בגובה 65 ס"מ (אותם מידות של פחית סודה).

לאחר שסיימנו עם המבנה החיצוני, כל תשומת הלב התמקדה במערכת ההתקשרות, שאחראית להחזיק את כל הלוחות בתוך המבנה הגלילי, ומאפשרת גם את ספיגת התאוצות שאליהן יוגש ה- CanSat, לאחר דיונים מסוימים בנושא., הוחלט לצרף את שני המבנים על ידי יצירת קצף בצפיפות גבוהה, לצורות הרצויות.

המבנה החיצוני נבנה באמצעות צינורות PVC, בקוטר הרצוי, על מנת לסגור את המבנה נעשה שימוש בכמה צינורות PVC

שלב 6: מסקנות ומחשבות עתידיות

עדיין צריך לבדוק את ה- CanSat בפעולה, אנחנו בעצם מבקשים תחרות טילים (מה שיקרה בדצמבר), גם לאחר שעברנו את כל הבניין (די, אנחנו עדיין צריכים לסיים כמה דברים) ופיתוח תהליך, כמה נקודות מבט והערות שלדעתנו יהיה מעניין לשתף את כולכם, בעיקר בנוגע למאבקים, טיפים ואפילו חוויות טובות, אז הנה:

- תחילת הפרויקט הגיעה להיות תקופת הפיתוח הפורה ביותר של הפרויקט כולו, לצערי הקבוצה לא התעניינה במיוחד בפרויקט עד למועד האחרון שלו, אולי בגלל היעדר תוצאות מיידיות, או אולי רק מחוסר תקשורת, בכל מקרה כמה דברים טובים יצאו מהפרויקט

- נדרש מאמץ רב כדי לגרום למקלט לעבוד, מכיוון שכל הספריות פותחו מאפס, גם מכיוון שנדרשות שתי תוכניות והתקנות שונות כדי לבדוק דברים מסוג זה.

- במקרה שלנו זה לא היה הרעיון הטוב ביותר לעבוד על בקרי מיקרו בהתבסס על תצורות רגיסטרים, לא כל החברים הצליחו לעמוד בקצב עם שאר הקבוצה, מה שהוביל לבעיות מסוימות כגון חלוקת משימות. יש טונות של ספריות C הגונות לבקר המיקרו בו השתמשנו, כך שזה היה רעיון הרבה יותר טוב להשתמש במשאבים אלה, יש גם IDE בשם Code Composer, המציע גם טונות של משאבים עבור אותם מיקרו -בקרים.

- ה- CanSat עדיין זקוק להרבה שיפורים, ניסיון זה התבסס על טכניקות ומיומנויות בסיסיות, גם מספר נושאים לא נלקחו בחשבון, כך שבעתיד תקווה שגרסה מהשורה הראשונה של CanSat זו עשויה להפוך למציאות עם יותר מאמץ ועבודה קשה..