רובוט קון סיסטמה דה בקרה: 7 שלבים (עם תמונות)

2024 מְחַבֵּר: John Day | [email protected]. שונה לאחרונה: 2024-01-30 09:17

En este Instructable dosendas cosas:

1. בניית רובוט סנסילו
2. Incroporarle un sistema de control para que se mueva entre paredes

עבור מערכת שליטה, שימוש בפשטות שונות של PID והשימוש בתכשירי 3D, ותכנות של Arduinos. מערכת ההסברה של מערכות השליטה והרובוטים של רובוטים, אין לי שום אפשרות לבנות אותם.

מחיר הרובוט יכול לעלות $ 35, אם אתה יכול להשתמש באופציות שונות עבור רובוטים, ותוכל להשתמש בהם כבסיס עבור רובוטים מסוג "micromouse" שאפשר להעביר אותם מחדש.

תודה לך על CrCibernetica.com אתה יכול ליהנות ממרכיבי DC או רכיבים אחרים.

שלב 1: חומרים

פרידות

Lo que se ocupa:

1. מנהל השליטה S4A EDU (aunque sirve cualquiera). La ventaja de este controlador es que trae los drivers de motor DC incorporados
2. כבל f-f de 3 אורנים
3. מוטורס DC pequeños con caja de engranajes (מנועי מיקרוגר). Los motores que utilizo son de 140/270 revoluciones. Estos motores viene con agarradera para montar en chasis como se ve en la foto.
4. חיישן analógico infrarrojo. Yo utilizo estos de Sparkfun
5. Un soporte de 4 baterias AA como este.

Herramientas

1. קאוטין
2. Desatornillador, alicate y cortador de Kabels
3. Impresora 3D (עבור imprimir el chasis y pieza del controlador)

שלב 2: Impresión 3D Del Chasis

Son dos piezas las que hay que imprimir. אתה יכול להשתמש בפתרון של 300 מיקרון ו- PLAstico PLA. Tal vez tengan que ajustar algo las medidas, o limar un poco el plástico para que todo ajuste bien. Los archivos 3D los pueden download the acá junto con todo el código del robot.

שלב 3: ארמדו

אנסמבלדו

1. Simplemente monte los motores como se observa en la foto.
2. Inserte las piezas 3d de soporte de baterías en el chasis
3. Lo sensores van en la parte delantera del robot, y se ajustan con gasas de plástico (ver foto)
4. Coloque el controlador con tornillos (M3) en la pieza impresa 3D, and el soporte de baterías como se muestra en la foto.

קונקסיונים

1. El S4A EDU viene listo para conectar las baterías, y para conectar los motores. שימו לב לאו כבלים של קונקטדו. el MR y ML van al revés (שימו לב אל כבל קפה y rojo en l a foto)

2. Los sensores van conectados a los pines A0 (sensor izquierdo), A1 (centro) y A2 (sensor derecho)

שלב 4: ¿Cómo Controlar El Robot?

"טוען =" עצלן"

Ajuste de Kp y Kd

סרטון יכול לראות את הרובוט מתפקד. Sin embargo hay que ajustar los valores de Kp y Kd. Hay varias formas de hacerlo, sin embargo, para este caso es mejor de forma manual. Simplemente ajuste primero Kp, y cuando funcione de manera מקובל, comience a aapar Kp. En principio comenzará a observar que el robot can know more alpinto sin oscilaciones.

סרטון פשוט יותר ללונגו. les queda a ustedes armar un laberinto

Retos

• Ajustar Kp y Kd no es sencillo. ¿Existirá una manera mejor de hacerlo?
• מידע על אל דסמפניו באל טאימפו (la part integral)
• Que se mueva por un laberinto
• ¿Qué pasa si le agrego חשים 45 דרגות או קאדה לאדו? שימו לב como en el diseño del chasis tinene donde colocarlos
• Pruebe algunos otros algoritmos de control

חומר אדישן

• PID en ויקיפדיה
• Otro מורה על השליטה PID bastante bueno (en ingles) de un seguidor de línea