מנגנון היגוי בעל מומנט גבוה לצעצועים נשלטים מרחוק באמת גדולים: 5 שלבים

2024 מְחַבֵּר: John Day | [email protected]. שונה לאחרונה: 2024-01-30 09:18

'האייבל הזה נשען רבות על ההוראות שניתנו בהוראות הקודמות שלי' על בניית מערכת ראייה ניתנת לניקוי. ככזה, זה קצת פחות צעד אחר צעד ויותר הדרכה צילומית על המושגים הכרוכים בכך. מעגל המשוב של חיישן המיקום המשמש במנגנון ההיגוי הזה זהה לזה ששימש בפוטנציומטר הקודם הקודם. את אסדת ההיגוי שאני בונה לרכב ATRT (All Terrain Robotic Trike) שלי. אתה יכול לראות את זה בפעולה כאן, אם תרצה. מערכת ראיית הסינון שסיקרתי לאחרונה נבנתה מאוחר יותר, כדי להיות מודול הרחבה עבור ATRT, כך שחיפוי תת-חלק זה כעת הוא סוג של מעקב אחורי בשבילי. אני חושב שניתן להתאים את המערכת הזו לשאר 3 או יותר גדולים -4 כלי רכב או רובוטים בשלט רחוק. הוספת מערכת מתלים או הנעה לכל הגלגלים כנראה תסבך את מערכת מוטות העניבה הדרושים, אך עדיין ניתן לבצע זאת.

שלב 1: בנה פרקי היגוי

אוקיי, שלב זה אינו פשוט. תזדקק לגיליון גרוטאות גדול למדי, וכמה חתיכות מתכת נוספות לחיזוק נקודות ההרכבה של הצמיגים. אם השקעת במרתך ולפיד חיתוך, סביר להניח שתיהנה מהצעד הזה הרבה יותר אני עשיתי. את החיתוך שלי עשיתי עם להב מתכת בתוך פאזל, וביד עם מסור. השתמשתי במקדח כוח לכל החורים, והרבה אגוזים וברגים במקום ריתוך. קיבלתי עסקה טובה על אגוזים וברגים: 80 ברגי מכונת M6 מטריים ואומים תואמים במקרה מארגן נוח בדולר המקומי. חֲנוּת. אני מניח שזה בגלל שהם היו מדדים, שהחנויות הרגילות לא קנו אותן. אל תהסס להשתמש או להתאים את הדפוס הלא מושלם שצויר ביד שמוצג.

שלב 2: צור את הקצה הקדמי של הרכב שלך

אני משתמש בחתיכת עץ אחת 2x6. בחרתי להפריד את הגלגלים שלי במרחק של כ -24 אינץ '. השתמשתי בשני הגלגלים מאופני BMX שהושלכו. הייתי חורץ את החורים עבור צירי הציר של מפרקי ההיגוי שלך לאחר מכן, ואז השתמש ב"זרועות "של מפרקי ההיגוי שלך כ מדריך, מדוד באיזה אורך מוט עקיפה תצטרך, וצור אחד ממוט פלדה מלא בגודל 1/4 אינץ '. הייתי צריך לעגל את הפינות על העץ שלי, לצורך אישור. יש לו גם חיתוכים באמצע לחלקים אחרים שיתאימו.

שלב 3: לפרוץ מנוע הילוכים למערכת כונן תולעים

האסיפה הזו לקחה לי כל היום להמציא, לבנות, לבדוק ולעבוד מספיק. הוא עבר עוד כמה תיקונים, לאחר שהוא נשבר כמה פעמים. מה שאתה רואה כאן הוא התוצאה הסופית. הרכבה תצטרך להיות מסוגלת להסתובב גם היא כדי להישאר מיושרת.

שלב 4: הוסף חיישן מיקום

אני שוב רוצה להפנות את הקוראים שלי לפרטי מידע זה. מה שחיישן המיקום הזה הוא לספק מתח אנלוגי ש- MCU יכול לקרוא. במערכת R/C מסורתית יותר, אם אינך משתמש ב- MCU, תוכל להיות מסוגל לחבר זאת למעגל בקרת סרוו כמו זה שבסכימה זו שמצאתי באתר המצוין www.seattlerobotics.org

שלב 5: חבר את הקצה הקדמי לרכב ובצע חיווט

חיברתי את ה- 2x6 לבסיס ה- ATRT שלי בעזרת ברגי סיפון, עדיף לעשות זאת לפני שתרכיב חלקים אחרים לבסיס, כי ככל הנראה יותר מאובייקט אחד לא יכול לתפוס אותו אזור מרחב בקלות. איפה ג'ורדי לפורג 'עם קרן חלקיקים כשאתה צריך אותו, נכון? תצטרך לחבר חשמל ללוח ה- H-Bridge שלך. לחבר את כוח המנוע ליציאת לוח H-Bridge. חוט מסמן קווים מה- MCU / סרוו IC שלך. לגשר H. חברו את הפוטנציומטר של חיישן המיקום ל- MCU / סרוו IC שלכם. החיווט שבניתי עבור ה- ATRT שלי מוצג בתמונה, אך פשוט יותר, "קן ציפורים", חיווט מנקודה לנקודה בהלחמה ישירה גם בסדר. הפכתי את הכבלים שלי לחזקים יותר בגלל אופיו המודולרי של הרובוט, תודה לכל מי שקורא את האייבל הזה.