זרעי זורע רובוט: 11 שלבים

2024 מְחַבֵּר: John Day | [email protected]. שונה לאחרונה: 2024-01-30 09:13

חלקים קריטיים נבדקו ונמחרו כדי לעמוד בפלט שנקבע:

1 - חיישן אולטרה -קולי נבדק ונעשה כדי לאתר כל מכשול ולעצור את הרובוט.

2 - מנוע סרוו נבדק ונהר על מנת להוציא את הזרע במרחקים שנקבעו.

3 - מנועי Dc נבדקו ונחברו באחרים כדי לספק סיבוב שנקבע למרחקים קיזוז וסך הכול שיש לכסות.

4 - יישום Bluetooth נבדק בתהליך זיווג בין המכשיר הנייד והרובוט.

שלב 8: הרכבה של מעגלים - סכמטיקה

למעלה מופיעות סכמטים של הבקרים השונים המשמשים את החלקים האלקטרוניים העיקריים:

- סכמטי מעגל מלא

- בקר מנוע DC.

- בקר מנוע סרוו.

- בקר אולטרסאונד.

- בקר בלוטות '.

שלב 9: תרשים זרימה

נעשה שימוש בקיצורים

- מרחק קיזוז (od): מרחק בין שני זרעים שנזרעו.

מרחק כולל (td): מרחק שצריך לכסות על ידי הרובוט לזריעת הזרעים.

- מנוע מחלק (md): מנוע סרוו המחלק את הזרעים במרחק הזז שנקבע.

שלב 10: קוד המשמש להפעלת הרובוט

לחץ כאן להורדת הקוד המשמש לשליטה במודולים הבאים:

מודול בלוטות '

מודול DC + מקודד

מודול מנוע סרוו

מודול חיישן קולי

שלב 11: סיכום ושיפורים

לסיכום, הרובוט פעל בכל העולם. כדי להפעיל את הרובוט עלינו להתאים את האקדח בהתאם לגודל הזרעים שישמשו אותם. לכן, עבור זרעים גדולים (1 ס"מ ומעלה) אנו משתמשים בחורים הגדולים ו- f או זרעים קטנים (פחות מ -1 ס"מ) אנו משתמשים בחור הקטן. כמו כן, אפליקציית ה- Bluetooth הניידת מזווגת עם הרובוט והמרחק הכולל ומרחק הקיזוז נקבעים לפני לחיצה על כפתור ההתחלה.

למרות שנראה כי הרובוט פועל כראוי, כמה שיפורים גדולים זוהו במהלך שלב הבדיקות וצריך לטפל בהם בעתיד.

בעיות אלו הן בעיקר:

- סטיית הרובוט: כאן הסטייה של הרובוט מהמסלול הלינארי לאחר שעבר על מרחק מסוים. כפתרון ניתן להשתמש בחיישן מצפן כדי להתאים את הסטייה הזו עם טעות מרבית של 5 מעלות סטייה ממסלול ליניארי של ref.

- עיצוב מחרשה ירוד ומאפיין חומרים: עיצוב המחרשה אינו מתאים למומנט גבוה, מכיוון שעיצוב ההתקשרות ללוח הבסיס של הרובוט לא יעמוד במומנטים גבוהים יותר וגם לא ניתן להשתמש במחרשה העשויה מפלסטיק אדמות קשות יותר. כפתרון יש לשקול ולבדוק עיצוב מתאים. לבסוף, יש להשתמש בחומר נוקשה יותר כמו פלדה, להתאמה לכל סוג של קרקעות.

- עריכת זרעים: נצפה כי הזרעים נערמים בין האקדח לצוואר התחתון של המשפך, ועוצרים את תהליך ההזרקה. כפתרון, יש להסיר את הצוואר התחתון הגלילי של המשפך בעיצוב, ומאפשר להאכיל את הזרע ישירות באקדח המחלק את הזרעים.