רובוט Quadrupède Éviteur D'obstacle: 7 שלבים

2024 מְחַבֵּר: John Day | [email protected]. שונה לאחרונה: 2024-01-30 09:13

גרופ; RAVELOJAONA באופן אמיתי - ISMAIL Tamou

תעשייה אינפורמטיבית

מבוא

Notre projet a pour but de faire un robot éviteur d'obstacle. על essaiera de le connecter à un smartphone. Quand il détectera un מכשול, il enverra un message sur le smartphone.

יוצקים נוטר פרוג'ט, על הילה besoins des matériels suivants:

- קנה אחד Arduino Uno

-במגן Arduino pour 16 servomoteurs JOY-IT Motorino (https://www.gotronic.fr/art-shield-commande-16-servomoteurs-25668.htm)

-אחד הקפטן לאולטרסאונד HC-SR04

-במודול Bluetooth nRF24101

-12 אנלוגיות של servomoteurs

-2 סוללות ליתיום דה 3, 7 וולט

שופכים את הרובוט של לה סקוולט, על אכטר על אמזון.

שלב 1: L'assemblage Du Robot

Nous n'allons pas détaillé l'assemblage du squelette. בתוקף, על s'intéresse surtout à la programmation du robot

Dans cette étape, על va juste l'ordre à laquelle על va branche les servomoteurs.

Les pins d'entrées des servomoteurs sont numérotées. Le numéro des pins est écrit sur le sur le Shield (voir 1ère photo ci-dessus).

On branche alors les servomoteurs dans l'ordre ci-dessus (voir 2ème photo du haut). Sur notre Shield, les numéros beginning par 0. On a alors utiliser directment le pin 1 jusqu'au pin 12 pour des raisons pratiques.

על צילום alors le branchement comme sur le 3ème.

Pour la Communication entre la carte Arduino et le Shield, Elles communiquent entre elles grâce à la norme I2C.

On doit affecter une adresse I2C à notre carte. יוצקים צילום.

שלב 2: Vérification Du Fonctionnement Des Servomoteurs

על תחילת התכנות. On doit d'abord vérifier si les servomoteurs marchent bien. יוצקים צלה, על va utiliser le program ci-dessus. Le code pour le test est présente dans cette étape

שלב 3: Cinématique Du Mouvement

ב- va maintenant parler du mouvement du robot:

Quand le robot avance tout droit ou recule. Les deux moulements sont les mêmes mais juste opposés

=> la patte 1 bouge

=> puis la patte 4

=> חדר רחצה צמוד 3

=> et enfin la patte 2.

Ce mouvement se répète à chaque fois

Pour le mouvement de recule c'est l'inverse on commence par la patte 4 et on suit le même cheminement. Les servomoteurs en chargent de diriger les moulements vont changer de direction.

Quand notre robot doit changer de direction. La cinématique pour tourner à droite:

=> la patte 3 bouge

=> puis la patte 1

=> חדר רחצה צמוד la patte 2

=> et enfin la patte 4

יוצרים טורנר à gauche:

=> bouge la patte 1

=> puis la patte 3

=> חדר רחצה צמוד 4

=> et enfin la patte 2

שלב 4: תכנות Du Mouvement Du Robot Sans Le Capteur À Ultrasons

בתוכנית déjà le robot pour qu'il soit ניתן להפיק פיקוד על כל אחת מהן. אפטרון למכירה, על aura juste à enlever le module bluetooth dans le code et le changer par le code du capteur ultrasonique. קוד CE הוא הרחבה של קוד vu avant.

על le codes ci-dessus.

הערה: c'est juste un extrait du code.

Le code au complete est dans le fichier.ino qui se trouve dans l'étape.

On n'a pas jugé nécessaire de mettre le code de la télécommande car notre but est de faire un robot autonome. Cette partie est juste là pour vérifier le bon fonctionnement du mouvement de notre robot.

שלב 5: מבחן Du Mouvement

On peut voir sur la vidéo qu'on a tourné le mouvement du robot.

שלב 6: תכנות Du Mouvement Avec Le Capteur À Ultrasons

שופכים את המנות, על הוו faire en sorte que le robot ניתן לראות את המקום האחד מאניאטור. Dès qu'il rencontre un מכשול, il recule et tourne à droite.

על procède de la manière suivante:

On branche le capteur à ultrasons comme sur la photo 1.

Le code est quasiment le même que celui précédemment. על שינוי ou ajoute les lignes de codes ci-dessus

Le code final is téléchargeable dans cette étape.

שלב 7: Le Robot Doit Normalement Marcher

Merci לשפוך תשומת לב