BUGS הרובוט החינוכי: 11 שלבים (עם תמונות)

2024 מְחַבֵּר: John Day | [email protected]. שונה לאחרונה: 2024-01-30 09:14

בשנה האחרונה די ביליתי את כל זמני הפנוי בעיצוב ולמידה על רובוטיקה בהדפסה בתלת מימד תלת מימדית ולכן כשראיתי ש- Instructables הוציאה תחרות רובוטיקה לא יכולתי לקחת חלק בה.

רציתי שהעיצוב של הרובוט הזה יהיה חינוכי ככל האפשר. כך שמורים יוצרים ברחבי העולם עם מעט כישורי עיצוב ותכנות ולמי שיש להם גישה למדפסת תלת מימד יכולים לבנות ולהשתמש ברובוטים בפונקציות רבות ושונות בכיתה בקלות.

עיצבתי ופרסמתי בעבר את BORIS the Biped (קישור כאן) רובוט שעיצבתי גם למטרות חינוכיות והחלטתי להשתמש באותו מוצרי אלקטרוניקה ב- BORIS כמו ב- BUGS כך שכל אחד מכם שמחליט לבנות BUGS מאוד עלות נוספת קטנה יכולה גם לבנות BORIS

הפרויקט הזה עלה לי בראש כבר הרבה זמן וזה סוף סוף הגיע הזמן לשתף אותו.

לקח לי בערך 3 שבועות של עיצוב, אבות טיפוס ותיעוד לביצוע הפרויקט הזה.

אני מקווה שתיהנו ותמצאו את זה שימושי להוראה

כמה עולה BUGS:

בסך הכל באגים יעלה לך כ 90 $ לבניית מצברים ומטען כלולים

מהן התכונות של באגים:

• קודם כל רציתי ש- BUGS יבלוט כך שבניגוד לרובוטים חינוכיים רבים אחרים BUGS צועד על 8 רגליים באמצעות הצמדה Klann יש לזה יתרון בהפחתת הסרבים הדרושים לסרוו אחד לכל צד ובכך מפחיתה את העלות.
• BUGS מצויד בטופר מפרק בגודל מושלם לתפיסת כדור גולף או טניס שולחן.
• כדי באמת לדחוף את היכולות החינוכיות של BUGS עד קצה גבול החלטתי להוסיף עליו המון חיישנים נוספים כדי שהוא באמת יוכל למלא כל משימת רובוטיקה שתבקש ממנו תכונות אלה כוללות:

- קו עוקב

- כותרת מצפן דיגיטלי

- הימנעות ממכשולים

- זמזם

- שליטה ידנית עם בקר Arduino מודפס בתלת מימד (קישור כאן)

מה BUGS מתוכנת לעשות מראש:

BUGS מתוכנת באמצעות Arduino ישנם 3 קודי arduino מתוכנתים מראש שניתן להעלות למוחו:

- מצב עוקב אחר קו אוטונומי שבו BUGS יכולים להרים כדור בעקבות קו ולהפיל כדור בסוף הקו

- מצפן דיגיטלי אוטונומי ומניעת מכשולים שבהם באגים יכולים להיצמד לכותרת קבועה ולהתחמק ממכשולים המוצבים מולו תוך שמירה על אותה הכותרת

- מצב ידני בו ניתן לשלוט ב- BUGS באופן ידני ולבצע את 2 המצבים האוטונומיים לעיל בלחיצת כפתור

אספקה

לצורך הוראה זו תזדקק ל:

כלים:

מברג ראש צולב קטן

אספקה עבור הרובוט:

3x מקורית טאואר פרו MG90S סרוו 180 מעלות אנלוגי (קישור כאן)

אתה יכול ללכת בזול מסין בהרבה דברים אבל סרוו הם לא אחד מהם! לאחר שבדקתי סוגים רבים ומגוונים במיוחד סרוו טאואר פרו מזויף זולים גיליתי שהזייפים הזולים הם כל כך לא אמינים ולרוב נשברים יום לאחר השימוש אז החלטתי שסרווס טאואר פרו מקוריים יהיו הטובים ביותר!

1x לוח בקרת סרוו אלחוטי Sunfounder (קישור כאן)

אינך יכול למצוא לוח אב טיפוס טוב יותר מזה של בקרת סרוו אלחוטית. ללוח זה יש ממיר כוח של 5V 3A ו -12 סיכות קלט וסיכות סרוו למודול מקלט nrf24L01 אלחוטי ו- NANO Arduino הכל באריזה מסודרת, אז אל תדאג לכבלים מבולגנים בכל מקום יותר!

• 1x Arduino NANO (קישור כאן)
• 1x מודול משדר NRF24L01 (קישור כאן) (אינך צריך זאת אם אינך משתמש בבקר)
• 1x מגנומטר (מצפן דיגיטלי) QMC5883L GY-273 (קישור כאן)
• 1x חיישן אולטרסאונד HC-SR04 (קישור כאן)
• מודול חיישן הימנעות ממכשול אינפרא אדום 2x IR (קישור כאן)
• 1x באזר פסיבי (קישור כאן)
• 2x 18650 3.7V סוללות ליון יון (קישור כאן)
• 1x מחזיק סוללות 18650 (קישור כאן) (סוללות אלה נותנות לך זמן ריצה של כ- 30 דקות טובות יותר יתנו לך זמן ריצה בערך שעתיים)
• 1x מטען סוללת יון LI (קישור כאן)
• 1x כבלי מגשר 120 באורך 10 יח '(קישור כאן)
• 1x ברגים חבילה של 100 מ"מ x 8 מ"מ (קישור כאן)

את כל האלקטרוניקה אפשר למצוא גם באמזון אם אתה לא יכול להרשות לעצמך לחכות למשלוח אבל הם יהיו קצת יותר יקרים.

בקר:

כדי לשלוט ברובוט זה באופן ידני תזדקק לבקר ה- Arduino המודפס בתלת -ממד (קישור כאן) הרובוט יכול להיות גם אוטונומי בלבד כך שהבקר אינו חובה.

פלסטיק:

ניתן להדפיס את החלקים ב PLA או PETG או ABS. !! שימו לב כי סליל של 500 גרם הוא יותר ממספיק להדפסת רובוט אחד !!

מדפסת תלת מימד:

דרושה פלטפורמת בנייה מינימלית: L150mm x W150mm x H100mm

כל מדפסת תלת מימד תעשה זאת.

אני אישית הדפסתי את החלקים ב- Creality Ender 3 שהיא מדפסת תלת מימד בעלות נמוכה מתחת ל 200 $ ההדפסים יצאו בצורה מושלמת.

שלב 1: הדפסת תלת מימד של החלקים

אז עכשיו הגיע הזמן להדפסה … כן

עיצבתי בקפידה את כל החלקים של BUGS להדפסה תלת מימדית ללא חומרי תמיכה או רפסודות הנדרשות בזמן ההדפסה.

כל החלקים זמינים להורדה ב- Pinshape (קישור כאן)

כל החלקים נבדקו במבחן ב- Creality Ender 3

חומר: PETG

גובה השכבה: 0.3 מ מ

מילוי: 15%

קוטר זרבובית: 0.4 מ מ

רשימת החלקים עבור באגים היא כדלקמן:

• 1x גוף עיקרי
• 1x גוף עליון
• גוף גוף דו צדדי
• 1x ARM
• 1x חזית
• 1x יד
• 2x PINS ARM
• 1x PIN יד
• 2x COGS
• 4x ביצת קישור
• 4x קישור PIN בריבוע
• 4x קישור קישור
• 8x קישור חיצוני
• 8x רגל קישור
• 8x קישור למעלה קטן
• 8x קישור תחתון קטן
• 8x מעגל PIN L1
• 4x PIN עגול L2
• 16x עגול PIN L3
• 8x PIN עגול עגול L4
• 4x PIN עגול L5
• קליפ עגול גדול
• קליפים עגולים 36x
• 12x קליפים מלבניים

ניתן להדפיס כל חלק כקבוצה או בנפרד.

להדפסה קבוצתית בצע את השלבים הבאים:

• התחל בהדפסת GROUP ARM FOREARM.stl חלקים אלה הם הקשים ביותר להדפסה ועשויים לדרוש שוליים כדי להימנע מעיקום
• המשך להדפיס את שאר החלקים. כדי להדפיס את כל החלקים כל שעליך לעשות הוא להדפיס כל קובץ GROUP.stl ויהיה לך את מכלול החלקים הקפד להדפיס את קובץ GROUP LEG LINKAGES AND PINS.stl 4 פעמים.

ושם יש לנו את זה בערך יום וחצי של הדפסה מאוחר יותר, אתה אמור לקבל את כל חלקי הפלסטיק של BUGS.

שלב 1 הושלם !!!

שלב 2: התקנת Arduino

BUGS משתמש בתכנות C ++ על מנת לתפקד. על מנת להעלות תוכניות ל- BUGS נשתמש ב- Arduino IDE יחד עם עוד כמה ספריות שצריך להתקין ב- Arduino IDE.

התקן את Arduino IDE במחשב שלך

Arduino IDE (קישור כאן)

על מנת להתקין את הספריות ב- Arduino IDE עליך לבצע את הפעולות הבאות עם כל הספריות בקישורים למטה

1. לחץ על הקישורים למטה (זה יוביל אותך לדף GitHub של הספריות)
2. לחץ על שיבוט או הורד
3. לחץ על הורד ZIP (ההורדה אמורה להתחיל בדפדפן האינטרנט שלך)
4. פתח את תיקיית הספרייה שהורדת
5. פתח את רשימת תיקיית הספרייה שהורדת
6. העתק את תיקיית הספרייה שלא מכווצת
7. הדבק את תיקיית הספרייה שלא נרכזה בתיקיית הספרייה של Arduino (C: / Documents / Arduino / libraries)

ספריות:

• ספריית Varspeedservo (קישור כאן)
• ספריית QMC5883L (קישור כאן)
• ספריית RF24 (קישור כאן)

ושם יש לנו את זה אתה צריך להיות מוכן ללכת על מנת לוודא שהגדרת נכון את Arduino IDE בצע את השלבים הבאים

1. הורד את קוד ה- Arduino הרצוי למטה (בקר רובוט & Autonomous.ino או Robot Autonomous Compass.ino או Robot Autonomous Line follower.ino) (משום מה לא הצלחתי להעלות את הקוד ל- Instructables אנא שלח לי הודעה במסר seb.coddington@ gmail.com לקבלת קוד עד שאפתור את הבעיה)
2. פתח אותו ב- Arduino IDE
3. בחר כלים:
4. בחר לוח:
5. בחר Arduino Nano
6. בחר כלים:
7. בחר מעבד:
8. בחר ATmega328p (מטען אתחול ישן)
9. לחץ על הלחצן אמת (לחצן סימון) בפינה העליונה השמאלית של Arduino IDE

אם הכל ילך כשורה אתה אמור לקבל הודעה בתחתית הכתובת Done compilation.

וזהו שהשלמת עכשיו את שלב 2 !!!

שלב 3: תכנות באגים

עכשיו הגיע הזמן להעלות את הקוד למוח של BUGS ה- Arduino Nano.

1. חבר את ה- Arduino Nano למחשב שלך באמצעות כבל USB
2. לחץ על כפתור ההעלאה (לחצן חץ ימינה)

אם הכל ילך כשורה אתה אמור לקבל בתחתית הודעה שאומרת "בוצעה העלאה".

וזהו שלב 3.

שלב 4: הרכבת הרגליים של BUGS

כל השלבים הבאים מתוארים בסרטון האסמבלי למעלה.

הרכבת שיני הגוף בצד שמאל

דרושים חלקים אלקטרוניים:

1x סרב סיבוב רציף של Fitech FS90R

דרושים חלקי פלסטיק:

• 1x גוף צד
• 1x גלגל שיניים
• 2x שיוך הצמדה
• 2x הצמדה של סיכה מרובעת
• 2x כונן הצמדה
• 2x קליפים מרובעים
• 4x סיכה עגולה L4

דרושים ברגים וקרני סרוו:

• 2 ברגים ארוכים להתחדדות עצמית
• 1x ברגים קצרים לקרן סרוו
• 1x זרוע סרוו כפולה

הוראות הרכבה:

1. הכנס את סרוו FS90R לגוף הצדדי
2. מאובטח במקומו בעזרת 2 ברגים ארוכים להתחדדות עצמית
3. הכנס את קרן הסרוו לתוך השן
4. הכנס את גלגל השיניים לסרוו
5. מאובטח במקומו בעזרת בורג צופר סרוו קצר אחד
6. החלק את הפינים העגולים L4 פנימה אל כונני ההצמדה וההצמדה
7. החלק את סיכות ההצמדה המרובעות לתוך גלגלי ההצמדה (הקפד להחליק אותן בצורה הנכונה)
8. החלק את גלגלי ההצמדה לתוך הגוף הצדדי הקפד למקם את גלגלי השיניים בתמונות מראה אחד של השני כפי שמוצג בסרטון ההרכבה למעלה.
9. החלק את כונן ההצמדה על הצד הנגדי של סיכת ההצמדה המרובעת וודא שסיכות מעגל L4 נמצאות בכיוונים מנוגדים זה לזה.
10. אבטח את סיכת ההצמדה המרובעת במקומה בעזרת 2 קליפים מרובעים

הרכבת שיני הגוף בצד ימין

המשך אותו הדבר כמו עם גלגלי שיניים בצד שמאל

הרכבת הרגליים

דרושים חלקי פלסטיק:

• 2x חיבור חיצוני
• 2x הצמדה למעלה קטנה
• 2x תחתון הצמדה קטן
• 2x רגל הצמדה
• 2x סיכה עגולה L1
• 1x סיכה עגולה L2
• 4x סיכה עגולה L3
• 1x סיכה עגולה L5
• 1x קליפ גדול
• 9x מעגל קליפ

הוראות הרכבה:

1. החלק את הסיכה העגולה L5 לגוף הצדדי
2. סיכה מעגלית L5 מאובטחת במקומה עם קליפ גדול
3. החלק את אחת החתיכות הקטנות של הצמדה מעל סיכה מעגלית L2
4. החלק את סיכה מעגלית L2 דרך הגוף הצדדי
5. החלק את החלק השני העליון של ההצמדה מעל סיכה מעגלית L2
6. מאובטח בעזרת Clip Circular
7. החלק את שתי חתיכות הסיכה העגולה L1 דרך שתי החלקים הקטנים התחתונים של ההצמדה
8. החלק את שתי החלקים התחתונים של הצמדה על סיכה מעגלית L5
9. החלק את שתי החלקים החיצוניים של ההצמדה מעל הסיכה L4 והסיכה L1 כפי שמוצג בסרטון ההרכבה למעלה
10. אבטח את שני החלקים החיצוניים של ההצמדה עם 2 קליפים עגולים כל אחד
11. החלק 2 סיכות עגולות L3 דרך שני החלקים הקטנים העליונים של הקישור
12. החלק את שני הצמדי הרגליים מעל הצד השני של סיכה מעגלית L3
13. אבטח את שני הצמדי הרגליים במקומם בעזרת 2 מהדקים מעגליים
14. החלק את 2 הסיכות העגולות האחרונות L3 דרך 2 הצמדות הרגליים
15. החלק את הקצה השני של סיכה מעגלית L3 דרך ההצמדה החיצונית
16. מאובטח עם 2 קליפים מעגליים

המשך אותו תהליך עם שלוש הפינות הנותרות של הרובוט.

שלב 5: הרכבת הטופר של BUGS

כל השלבים הבאים מתוארים בסרטון האסמבלי למעלה.

דרושים חלקים אלקטרוניים:

3x סרוו מקורי של Towerpro MG90S

דרושים חלקי פלסטיק:

• 1x גוף עליון
• 1x זרוע
• 1x זרוע
• 1x יד
• 2x סיכות זרוע
• 1x סיכת יד

יש צורך בברגים:

2 ברגים ארוכים להתחדדות עצמית

הוראות הרכבה:

1. הכנס אחד מסיכות הזרוע לחור הגוף העליון
2. הכנס אחד מסרוווס לגוף העליון
3. אבטח את סרוו עם 2 ברגים ארוכים להתחדד
4. הכנס את סיכת הזרוע השנייה לחור האמה התחתון
5. הכנס את סיכת היד לחור האמה העליון (בצד היד)
6. הכנס את 2 סרוווס הנותרים לאמה
7. הכנס את הזרוע מעל סרוו וסיכת הגוף העליון (הצד הרחב ביותר) וודא שהסביבה תקינה
8. הכנס את הזרוע מעל סרוו הזרוע והסיכה (הצד הדק ביותר) וודא להעביר אותה בצורה הנכונה
9. הכנס את היד מעל סרוו וסיכת האמה האחרים

שלב 6: הרכבת האלקטרוניקה של BUGS

כל השלבים הבאים מתוארים בסרטון האסמבלי למעלה.

דרושים חלקים אלקטרוניים:

• 1x NANO Arduino
• 1 x משדר NRF24L01 (אופציונלי)
• 1x מגן סרוו
• 1x באזר
• חיישן אולטרסאונד 1x
• 1x מגנומטר (מצפן דיגיטלי)
• 2x חיישני IR
• 1x מחזיק סוללות
• 2x 18650 סוללות

דרושים חלקי פלסטיק:

1x גוף ראשי

יש צורך בברגים:

ברגים 9x ארוכים להתקנה עצמית

הוראות הרכבה:

1. לחץ על מקלט המשדר Arduino NANO ו- NRF24L01 על מגן הסרוו
2. הברג את חוטי מחזיק הסוללות למגן הסרוו (בדוק את הקוטביות)
3. הברג את מחזיק הסוללה לגוף הראשי בעזרת 2 ברגים באלכסון
4. הברג את הזמזם לגוף הראשי בעזרת בורג אחד
5. הברג את מגן סרוו לגוף הראשי בעזרת 2 ברגים באלכסון
6. הברג את המגנומטר (מצפן דיגיטלי) לגוף הראשי בעזרת 2 ברגים
7. לחץ את החיישן האולטראסוני במקומו על הגוף הראשי
8. הברג את שני חיישני ה- IR לגוף הראשי עם בורג אחד כל אחד
9. הכנס את הסוללות למחזיק הסוללות

שלב 7: הרכבת הרגליים והטופר של BUGS לגוף

כל השלבים הבאים מתוארים בסרטון האסמבלי למעלה.

דרושים חלקי פלסטיק:

• 2x רגליים מורכבות
• 1x טופר מורכב
• 1x גוף מרכזי מורכב
• 8x קליפים מרובעים

הוראות הרכבה:

1. החלק את דופן הטופר המורכב לתוך החורים המרובעים העליונים של אחת הרגליים המורכבות
2. החלק את דופן הגוף הראשי המורכב לתוך החורים המרובעים התחתונים של אותה רגל מורכבת
3. מאובטח במקום עם 4 קליפס מרובע
4. החלק את רגל הרכבה הנותרת על הצד השני של הטופר והגוף המורכב
5. מאובטח במקום עם 4 קליפס מרובע

שלב 8: חיבור אלקטרוניקה של BUGS

השתמש בתרשים החיווט לעיל כדי לקבוע את חיבורי החיווט

הכן את כבלי המגשר הנקבה לנקבה הדרושים

• 5x אדום או כתום עבור 5V חיובי
• 5x חום או שחור למגרש שלילי
• 1x כחול לסיכת קלט/פלט זמזם
• 2x ירוק לשני חיישני ה- IR OUT
• 2x צהוב לסיכות טריג ואקו הד
• 2x סגול למגנטים (מצפן דיגיטלי) סיכות SDA ו- SCL

הוראות חיווט:

1. חבר את סרוו היד לפין מספר 1 בלוח הבקרה של סרוו (הקפד לקבל את החיבורים בצורה הנכונה)
2. חבר את סרוו האמה לפין מספר 2 בלוח הבקרה של סרוו (הקפד לקבל את החיבורים בצורה הנכונה)
3. חבר את סרוו הזרוע לסיכה מספר 3 בלוח הבקרה של סרוו (הקפד לקבל את החיבורים בצורה הנכונה)
4. חבר את סרוו הרגליים השמאליות לפין מספר 4 בלוח הבקרה של סרוו (הקפד לקבל את החיבורים בצורה הנכונה)
5. חבר את סרוו הרגליים הימניות לפין מספר 5 בלוח הבקרה של סרוו (הקפד לקבל את החיבורים בצורה הנכונה)
6. חבר את כבל המגשר הכחול לנקבה לנקבה מספר 6 בלוח הבקרה של סרוו
7. חבר כבל מגשר נקבה אדום או כתום לנקבה VCC מספר 6 בלוח הבקרה של סרוו
8. חבר כבל מגשר נקבה חום או שחור לנקבה GND מספר 6 בלוח הבקרה של סרוו
9. חבר 2 כבלי מגשר נקבה לנקבה לנקבות אות מספר 7 ו -8 בלוח הבקרה של סרוו
10. חבר 2 כבלי מגשר נקבה אדומה או כתומה לנקבות VCC מספר 7 ו -8 בלוח הבקרה של סרוו
11. חבר 2 כבלי מגשר נקבה חום או שחור לנקבות GND מספר 7 ו -8 בלוח הבקרה של סרוו
12. חבר 2 כבלי מגשר נקבה -נקבה לצהוב אותות מספר 9 ו -10 בלוח הבקרה של סרוו
13. חבר 1 כבל מגשר נקבה אדום או כתום לנקבה לפין VCC מספר 9 בלוח הבקרה של סרוו
14. חבר 1 כבל מגשר נקבה חום או שחור לנקבה GND מספר 9 בלוח הבקרה של סרוו
15. חבר 2 כבלי מגשר סגול לנקבה לנקבות מספר 11 ו -12 בלוח הבקרה של סרוו
16. חבר 1 כבל מגשר נקבה אדום או כתום לנקבה לפין VCC מספר 10 בלוח הבקרה של סרוו
17. חבר 1 כבל מגשר נקבה חום או שחור לנקבה GND מספר 10 בלוח הבקרה של סרוו
18. חבר את כבל המגשר הכחול לנקבה על פין 6 אל פין הקלט/פלט בבאזר
19. חבר את כבל המגשר של נקבה אדומה או כתומה לנקבה על פין 6 לסיכת VCC שבזמזם
20. חבר את כבל המגשר הנקבה חום או שחור לנקבה על פין 6 אל פין ה- GND שבזמזם
21. חבר את כבל המגשר של הנקבה הירוקה לנקבה על פין 7 אל סיכת OUT בחיישן ה- IR השמאלי
22. חבר את כבל המגשר האדום או הכתום לנקבה בסיכה 7 לסיכת VCC בחיישן ה- IR השמאלי
23. חבר את כבל המגשר הנקבה חום או שחור לנקבה על סיכה 7 לסיכת ה- GND בחיישן ה- IR השמאלי
24. חבר את כבל המגשר של הנקבה הירוקה לנקבה על פין 8 אל סיכת OUT בחיישן ה- IR הימני
25. חבר את כבל המגשר האדום או הכתום לנקבה על פין 8 לסיכת VCC בחיישן ה- IR הימני
26. חבר את כבל המגשר הנקבה חום או שחור לנקבה על פין 8 לסיכת ה- GND בחיישן ה- IR הימני
27. חבר את כבל המגשר הצהוב לנקבה על פין 9 לסיכה Trig בחיישן האולטרא סאונד
28. חבר את כבל המגשר הצהוב לנקבה על פין 10 אל סיכת ההד בחיישן האולטרא סאונד
29. חבר את כבל המגשר של נקבה אדומה או כתומה לנקבה על פין 9 לסיכת VCC בחיישן האולטרא סאונד
30. חבר את כבל המגשר הנקבה חום או שחור לנקבה על פין 9 אל סיכת ה- GND בחיישן האולטרא סאונד
31. חבר את כבל המגשר הסגול לנקבה על פין 11 אל סיכת ה- SDA במגנומטר
32. חבר את כבל המגשר הסגול לנקבה על פין 12 לסיכת SCL במגנומטר
33. חבר את כבל המגשר האדום או הכתום לנקבה על פין 10 לסיכת VCC במגנומטר
34. חבר את כבל המגשר הנקבה חום או שחור לנקבה על פין 10 אל סיכת ה- GND במגנומטר

שלב 9: כיול סרווס הטפרים של BUGS

כל השלבים הבאים מתוארים בסרטון האסמבלי למעלה.

דרושים ברגים וקרני סרוו:

• 3x קרני סרוו בזרוע אחת
• 3x ברגים קצרים לקרני סרוו

הוראות הרכבה:

1. הפעל את הרובוט למשך 5 שניות עד שהשרווסים מגיעים למיקום הבית שלהם ואז כבה את הרובוט
2. מקם את הזרוע בזווית של 90 מעלות לגוף
3. הכנס את קרן סרוו הזרוע/הגוף
4. מאובטח במקומו בעזרת בורג צופר סרוו קצר
5. מקם את הזרוע בזווית של 90 מעלות לזרוע
6. הכנס את קרן סרוו סרוו/זרוע
7. מאובטח במקומו בעזרת בורג צופר סרוו קצר
8. מקם את היד במצב סגור
9. הכנס את קרן סרוו היד/האמה
10. מאובטח במקומו בעזרת בורג צופר סרוו קצר

שלב 10: כיול חיישני ה- IR למעקב אחר קווים

על מנת שחיישני ה- IR יזהו קו שחור, עליך להתאים את בורג הפוטנציונר על כל חיישן IR כך ש- 2 נוריות LED אדומות דולקות כשהחיישן קרוב למשטח לבן ושרק נורית אדומה אחת דולקת כאשר החיישן מופעל. ליד משטח שחור.

שלב 11: שימוש באגים

שימוש באגים במצב קו אחר:

• הנח את הרובוט על הרצפה בתחילת הקו
• הנח כדור גולף 3 ס"מ מול הרובוט
• הפעל את הרובוט וצפה בו הולך !!!

שימוש באגים במצב מצפן ומניעת מכשולים:

• מקם את הרובוט בכיוון שאתה רוצה שהוא יפנה אליו
• הפעל את הרובוט וצפה בו הולך

שימוש באגים עם בקר:

• השתמש בג'ויסטיק כדי להזיז את הרובוט
• השתמש בלחצן למעלה כדי לפתוח ולסגור את הטופר
• השתמש בלחצן למטה כדי להרים את היד למעלה ולמטה
• השתמש בלחצן השמאלי כדי להפעיל מצב מצפן ומניעת מכשולים
• החזק את הלחצן השמאלי כדי להשבית את מצב ההימנעות ממכשולים מצפנים
• השתמש בלחצן הימני כדי להפעיל את מצב הקו הבא
• החזק את הלחצן הימני כדי להשבית את מצב ההמשך של קו

פרס שני בתחרות הרובוטיקה