Fpga נשלט רובוט מנוף סרוו RC רובוט - תחרות Digilent: 3 שלבים

2024 מְחַבֵּר: John Day | [email protected]. שונה לאחרונה: 2024-01-30 09:15

זרוע רובוט מנועי סרוו נשלטת על ידי FPGA

מטרתו של פרויקט זה היא ליצור מערכת הניתנת לתכנות שיכולה לבצע פעולות הלחמה על לוח perf. המערכת מבוססת על לוח הפיתוח של Digilent Basys3 והיא תוכל להלחין רכיבים על לוח הבדיקה על מנת ליצור פרויקטים קטנים של אלקטרוניקה עם מספר רכיבים מצומצם שהותקן על ידי המשתמש בעבר.

מכיוון שהניסיון שלי בתכנות fpga ותוכנת Vivado מוגבל, השתמשתי בעקרון הפקודה של מנוע סרוו המנוע שמצאתי כאן: https://www.instructables.com/id/Controlling-Serv… ובניתי משם עד שהצלחתי לשלוט בזרוע הרובוט שלי, כך שחלק מהקבצים שבהם אני משתמש בפרויקט שלי נוצרו על ידי המהנדס שהעלה את ההדרכה הזמינה בקישור שהוזכר לעיל.

הפרויקט יכול לשלוט על 4 מנועי סרוו. על מנת לעשות זאת יצרתי העתק של "Pmod CON3" באמצעות הסכימה והתיעוד הזמינים באתר Digilent:

מדריך זה יעזור לך להבין כיצד לשלוט על 4 מנועים מסוג servo rc באופן עצמאי באמצעות לוח fpga. ניתן להזיז כל מנוע במיקום 0, 45, 90 ו -170 מעלות, מכיוון שהשרווטים של זרוע הרובוט שלי יכולים לנוע רק מ -0 ל -180 (או 170 במקרה שלי) מעלות.

בגלל בעיה כלשהי שנתקלתי בה באחד ממנועי הסרוו שלי (כנראה באיכות ירודה), הגדרתי את לוח Basys3 להזיז את המנועים עד 170 מעלות כדי למנוע הרס של מנוע הסרוו (שכבר) פגום. בכל מקרה, מגבלה של 170 מעלות נראית מספיק כדי שהפרויקט הזה יפעל כראוי.

שלב 1: רכיבים וציוד

- ארבעה מנועי סרוו RC (S05NF STD או S06NF STD) או רובוטארם מנועי סרוו

- לוח Digilent Basys 3 fpga

- תוכנת Xilinx Vivado

- כבל מיקרו USB

- Pmod CON3: מחברי סרוו R/C

- אספקת DC של 5-7.2 וולט

שלב 2: קבצי פרוייקטים

חלץ את הקבצים ופתח את הפרויקט באמצעות תוכנת Vivado.

שלב 3: חיבור הרכיבים

חבר כל אחד מארבעת מנועי הסרוו לאחד מארבעת החריצים הייעודיים תוך שימת לב נוספת לתצורת הפינים הדומה לזה שב- PmodCON3 המקורי (משמאל לימין PWM, Vcc, GND).

חבר את ה- PmodCON3 של DIY אל הצד העליון של מחבר ה- Pmod Basys3 C. חבר את אספקת החשמל של 5-8 וולט ל- PmodCon3 של ה- DIY.

חבר את לוח Basys3 למחשב, פתח את הפרויקט וצור את bitstream. תכנות את Basys3 באמצעות מידע באתר Digilent.

השתמש בלחצני הלחיצה והמתגים Sw0 ו- Sw1 בלוח Basys3 להפעלת מנועי הסרוו.