קו רובוט עוקב: 11 שלבים (עם תמונות)

2024 מְחַבֵּר: John Day | [email protected]. שונה לאחרונה: 2024-01-30 09:15

הכנתי רובוט עוקב קו עם מעבד PIC16F84A המצויד ב -4 חיישני IR. הרובוט הזה יכול לרוץ על הקווים השחורים והלבנים.

שלב 1: שלב ראשון

לפני הכל עליך לדעת כיצד להכין לוח מעגלים מודפסים וכיצד להלחם עליו רכיבים. עליך גם לדעת כיצד לתכנת IC PIC16F84A. להלן הקישורים למדריכים טובים בנושא הכנת PCB והלחמה:

• (בעיקר) ייצור קל של PCB
• כיצד הלחמה

שלב 2: דברים שאתה צריך

כדי לייצר רובוט זה אתה צריך את הדברים הבאים:

• קצת לוח נחושת
• מעגלים מודפסים
• ראה
• נייר זכוכית
• בַּרזֶל
• חומצת לוח מעגלים
• מקדחה 1 מ"מ
• שמן הלחמה
• חוט הלחמה
• מלחם
• קאטר
• קצת חוט
• 2x גלגלי פלסטיק
• 1x גלגל קדמי כדורי
• דֶבֶק

רכיבי מעגלים:

• בעל סוללת 4 AA
• U1 = מיקרו -בקר PIC16F84A + שקע
• U2 = 7805 = ווסת מתח 5V
• U3 = LM324 משווה
• U4 = נהג מנוע L298 + רדיאטור אלומיניום
• XT = קריסטל 4MHz
• C1 = C2 = 22pF קבלים קרמיים
• C3 = 100uF קבלים אלקטרוליט
• C4 = C5 = 100nF קבלים קרמיים (104)
• D = 8 x 1N4148 דיודות
• R1 = 4.7K הנגד
• R2 = R3 = 10K נגדים
• R4 = R5 = R6 = R7 = 1K נגדים
• R8 = 10K נגד
• R9 = התנגדות 1K
• R10 = R11 = 47K נגדים
• R12 = R13 = R14 = R15 = 100 נגני נגדים
• R16 = R17 = R18 = R19 = 10K נגדים
• RP = LP = MP = FP = 10K פוטנציומטרים
• מנוע L = R מנוע = 60 סל"ד מיני -מוטורים עם תיבת הילוכים (6V)
• חיישן R = חיישן L = חיישן M = חיישן F = חיישן אינפרא אדום TCRT5000
• ModeLED = LBLED = RBLED = נוריות אדומות קטנות
• LFLED = RFLED = נוריות ירוקות קטנות
• מצב = שמאל = ימין = לחצנים קטנים
• SW = מתג החלפה = מתג הפעלה/כיבוי
• J = מגשר = פיסת חוט

שלב 3: הכנת לוחות המעגלים

הדפס את המעגלים על נייר מבריק בעזרת מדפסת לייזר. חותכים לוחות נחושת, מנקים אותם בעזרת נייר זכוכית ומניחים עליהם את המעגלים המודפסים. לאחר לחיצה על הברזל החם על הלוחות הסר את הניירות והשרות את הלוחות בחומצה, המתן עד שהנחושת הגלויה תיעלם. שוטפים את הלוחות, מקדחים את החורים ומנקים אותם בעזרת נייר זכוכית.

* יש לי רק תרשים סמלי של הרובוט שתוכל לראות כאן.

שלב 4: רכיבי הלחמה

הלחמה כל החלקים על הלוחות. היזהר בכיוון הנכון של הרכיבים. השתמש בשקע עבור PIC16F84A IC. מנועי הלחמה ומחזיק הסוללה בצד האחורי של הלוח התחתון והנח כמה פיסות נייר סביב מנועים כדי למנוע מגעים בלתי צפויים במעגל. הלחמה C4 ו- C5 ממש על המנועים. שים פיסת נייר בין רגלי הפוטנציומטרים כדי להימנע ממגעים.

שלב 5: הלחמה ביחד

חבר מסופים עם אותו שם על הלוחות יחד על ידי חוט כלשהו (אתה יכול להשתמש ברגליים הנוספות של שאר הרכיבים). הלחם את הלוח האחורי ללוח העליון. הלחם את הלוח הקדמי ללוח העליון. כופפו את החוטים והניחו שלושה לוחות על מחזיק הסוללה והלחמה הלוח הקדמי והלוח האחורי ללוח התחתון (השתמש בכמה חוטים גמישים וארוכים כדי ליצור קשר עם מסופי הלוחות האחוריים והתחתונים). חבר + מסוף בלוח העליון למחזיקי הסוללה + מוט.

שלב 6: גלגלים

חבר 2 גלגלי פלסטיק למנועים וכסה אותם בגומייה. חבר גלגל ללוח האחורי מול הרובוט עם קצת דבק, השתמשתי בלד מת כגלגל קדמי אך הוא גורם לרובוט לזוז לאט ואני ממליץ להשתמש בגלגל כדורי. מכסים את תיבות ההילוכים בנייר פלסטיק דק.

שלב 7: תכנות הרובוט

הורד את תוכנית הרובוט (Code.hex) ותכנת את IC PIC16F84A. הגדר את מילת התצורה ל- 0x3FF2. הקוד נכתב ונאסף על ידי "PIC Basic PRO".

שלב 8: הפעלה

הכנס 4 סוללות AA למחזיק הסוללות, צור שביל והפעל את הרובוט. אם הרובוט אינו פועל בדוק הלחמה בזהירות. כעת עליך להתאים פוטנציומטרים לרובוט בכדי לזהות אזורים בשחור ולבן. סובב את כל הפוטנציומטרים למיקום השמאלי ביותר ואז פנה לאחור בערך 90 מעלות ימינה. החזק את הרובוט על הקו, העבר אותו על סיבוב אם מצב המנועים לא השתנה משנה את ערך הפוטנציומטרים. עכשיו הניח את הרובוט בשביל בשביל לעקוב אחריו.

שלב 9: תנועה מותאמת אישית

אתה יכול להגדיר תנועה מותאמת אישית עבור הרובוט על ידי לחיצה על כפתור Mode. כאשר נורית ה- Mode כבויה הרובוט במצב ברירת המחדל שלו. לאחר לחיצה על כפתור ה- Mode נורית ה- Mode נדלקת, כעת תוכל להחזיק את הרובוט במצבים שונים ולשנות את מצב המנועים בהתאם למצב ברירת המחדל שלהם על ידי לחצני שמאל וימין. לאחר לחיצה נוספת על כפתור ה- Mode נורית ה- Mode מתחילה להבהב, כעת תוכל להחזיק את הרובוט במצבים שונים ולשנות את מצב המנועים תלוי בערכי החיישנים באמצעות הלחצנים שמאל וימין. כדי לעבור למצב ברירת מחדל, לחץ שוב על לחצן Mode. ישנן ארבע מצבים למנועים:

1. מצב ברירת מחדל
2. קדימה (LED ירוק דולק)
3. אחורה (נורית אדומה דולקת)
4. עצור (נוריות ירוק ואדום דולקות)

שלב 10: איך זה עובד?

לרובוט זה יש 4 חיישני IR הסורקים את הנתיב. אם לחיישני ימין ושמאל אותם ערכים והערכים שלהם שונים מהחיישנים האמצעיים או הקדמיים הרובוט נמצא על הקו והמנועים רצים קדימה. אחרת הרובוט אינו תור ולכן הרובוט ממשיך לנוע עד שאחד מערכי החיישנים הצדדיים משתנה ואז הוא פונה לכיוון בו ערך החיישן שלו השתנה. אתה יכול לקרוא את קוד המקור של התוכנית (Code.bas) כדי להבין אותו טוב יותר.

שלב 11: מה שיצרת

אוטקרש ורמה עשה את אותו רובוט עם כמה שינויים, הוא שיתף את הפרויקט שלו ב- https://github.com/TheProtoElectricEffect/LineFollower. אני ממליץ לבדוק את עבודותיו לפני שתתחיל לייצר רובוט משלך. Utkarsh, תודה על השיתוף בפרויקט שלך.