צריח זקיף Nerf אוטונומי: 6 שלבים

2024 מְחַבֵּר: John Day | [email protected]. שונה לאחרונה: 2024-01-30 09:15

לפני כמה שנים ראיתי פרויקט שהציג צריח חצי אוטונומי שיכול לירות בכוחות עצמו. זה נתן לי את הרעיון להשתמש במצלמת Pixy 2 כדי לרכוש מטרות ולאחר מכן לכוון את האקדח nerf באופן אוטומטי, שיכול לאחר מכן להינעל ולירות לבד.

הפרויקט הזה היה בחסות DFRobot.com

דרושים חלקים:

מנוע צעד DFRobot עם תיבת הילוכים-

נהג מנוע צעד DFRobot-

DFRobot Pixy 2 Cam-

מנוע צעד NEMA 17

ארדואינו מגה 2560

HC-SR04

נרף ניטרון

שלב 1: הרכיבים

עבור פרויקט זה, האקדח יזדקק לעיניים, ולכן בחרתי להשתמש ב- Pixy 2 בגלל הקלות שהוא יכול להתממשק עם הלוח המרכזי. אז הייתי צריך מיקרו -בקר, אז בחרתי ב- Arduino Mega 2560 בגלל כמה סיכות שיש לו.

מכיוון שהאקדח זקוק לשני צירים, מריבה ומגרש, הוא דורש שני מנועי צעד. בגלל זה, DFRobot שלח לי את לוח נהגי המנוע הכפול DRV8825 שלהם.

שלב 2: CAD

התחלתי בהעמסת Fusion 360 והכנסת קנבס מצורף של אקדח הנרף. ואז יצרתי גוף מוצק מהבד הזה. לאחר שתוכנן האקדח, יצרתי פלטפורמה עם כמה תומכים מבוססי מיסבים שיאפשרו לאקדח להסתובב משמאל לימין. הנחתי מנוע צעד ליד הרציף המסתובב כדי להניע אותו.

אבל השאלה הגדולה יותר היא כיצד לגרום לאקדח לזרוק למעלה ולמטה. לשם כך היה צורך במערכת הנעה לינארית עם נקודה אחת המחוברת לבלוק הנע ונקודה נוספת בחלק האחורי של האקדח. מוט יחבר בין שתי הנקודות, ויאפשר לאקדח להסתובב לאורך הציר המרכזי שלו.

אתה יכול להוריד את כל הקבצים הדרושים כאן:

www.thingiverse.com/thing:3396077

שלב 3: ייצור החלקים

כמעט כל החלקים בעיצוב שלי אמורים להיות מודפסים בתלת מימד, אז השתמשתי בשתי המדפסות שלי כדי ליצור אותם. אחר כך יצרתי את הפלטפורמה הנעת על ידי שימוש ראשון ב- Fusion 360 ליצירת נתיבי כלים הדרושים לנתב ה- CNC שלי, ולאחר מכן ניתקתי את הדיסק מדף דיקט.

שלב 4: הרכבה

לאחר שנוצרו כל החלקים, הגיע הזמן להרכיב אותם. התחלתי בחיבור תומכי הנושא לדיסק המסתובב. לאחר מכן הרכיבתי את מכלול המגרש הליניארי על ידי הפעלת מוטות האלומיניום בגודל 6 מ מ ומוט ההברגה דרך החלקים. לבסוף, חיברתי את האקדח nerf עצמו עם מוט פלדה ושני עמודים עשויים תוספות אלומיניום.

שלב 5: תכנות

עכשיו לחלק הקשה ביותר של הפרויקט: תכנות. מכונה לירי קליעים היא מורכבת מאוד, והמתמטיקה שמאחורי זה יכולה לבלבל. התחלתי לכתוב את זרימת התוכנית וההיגיון שלב אחר שלב, ופרטתי מה יקרה בכל מצב מכונה. המדינות השונות פועלות כדלקמן:

לרכוש יעד

מקם את האקדח

הרם את המנועים

תירה את האקדח

לסובב את המנועים

רכישת המטרה כרוכה בהקמה ראשונה של ה- Pixy כדי לעקוב אחר אובייקטים ורודים ניאון כמטרות. אז האקדח נע עד שהמטרה מתרכזת בתצוגת הפיקסי, שם נמדד מרחקו מחבית האקדח למטרה. באמצעות מרחק זה ניתן למצוא את המרחקים האופקיים והאנכיים באמצעות כמה פונקציות טריגונומטריות בסיסיות. לקוד שלי יש פונקציה הנקראת get_angle () שמשתמשת בשני המרחקים האלה כדי לחשב כמה זווית נחוצה כדי לפגוע במטרה זו.

לאחר מכן האקדח נע למיקום זה ומדליק את המנועים באמצעות MOSFET. לאחר שהוא התהפך במשך חמש שניות, הוא מניע את מנוע הסרוו כדי ללחוץ על ההדק. ה- MOSFET מכבה את המנוע ואז האקדח nerf חוזר לחפש מטרות.

שלב 6: ליהנות

הנחתי כרטיס אינדקס ורוד ניאון לקיר כדי לבדוק את דיוק האקדח. היא עשתה טוב, מכיוון שהתוכנית שלי מכיילת ומתאימה את הזווית למרחק הנמדד. לפניכם סרטון המדגים את האקדח פועל.