בחירה ומקום המבוססים על החזון עם UArm: 6 שלבים

2024 מְחַבֵּר: John Day | [email protected]. שונה לאחרונה: 2024-01-30 09:16

לאחרונה, רוב השאילתות שאנו שומעים ממך נוגעות ליישומים המבוססים על ראייה של uArm, כמו זיהוי אובייקטים, מתאם מצלמה- uArm וכו '. למעשה עבדנו על זה במשך פרק זמן.

ערכנו עם uArm פרויקט בחירה-מקום המבוסס על ראייה פשוטה עם uArm, שבו uArm והמצלמה מוגדרים ללא תלות זה בזה. במערכת זו, uArm היא איכשהו אינטליגנטית שהיא יכולה להבחין בין אובייקטים, צבעים, גדלים שונים ולבצע את משימת הבחירה וההצבה באופן אוטומטי.

שלב 1: רכיבים

תדריך מהיר של רכיבים-

UArm,,מצלמה, ƒ מחשב אישי

פלטפורמות תוכנה--

חלונות

Visual Studio C ++

ספריות- Opencv3.0, Aruco1.3, QT5.5

באופן ספציפי, uArm יפריד בין שני סוגים שונים של מטבעות, 1 יואן ו -1 ג'ואו של מטבעות סיניים, ויכניס אותם לקופסאות הקטנות והשקופות המתאימות (קוטר 1 יואן הוא כ -25 מ"מ וזה של 1 ג'יאו הוא כ -19 מ"מ).

שלב 2: בואו לקבל מפת חשיבה של הפרויקט הזה

כאן תוכל לראות שלושה מודולים שהם שלושה שלבים עיקריים. הם יידונו בהמשך.

שלב 3: מודול אחד- הכרה

קודם כל, עלינו לאתר את המטבע. היישום החזותי הזה בעצם לא כל כך מסובך כאן, ולכן המורפולוגיה ושיטות סף הקצה מסוגלות לאתר את מטבע המטרה.

השלב הבא הוא הכרה. הגודל של 1 יואן ו- 1 ג'יאאו קל להבחין בהבדל. אם יש לך מטבעות צבע אחרים או צורה אחרת, תוכל לשתף אותנו ברעיון שלך.:)

שלב 4: מודול שני- תיאום המרות

בעזרת עיבוד תמונה, אנו יכולים לאתר את מיקום המטבע בקואורדינטות הפיקסלים, אולם אנו זקוקים לקואורדינטות המטבעות בצירים המסגרת של uArm. אנו יכולים למעשה לקבל נתונים אלה על סמך קואורדינטות הפיקסלים והמצלמה.

שלב 5: המודול האחרון- התאם את מיקום הפראייר ונכון קבל את המטרה

כיצד אנו מתמודדים עם בעיית הדיוק באחיזת מטבע המטרה? בוא נראה!

לאחר השלמת המרות הקואורדינטות בפעם הראשונה, uArm יתחיל להריץ את הפקודות. לאחר תנועה זו, uArm יעביר את פרטי המיקום בפועל שלו בחזרה וישווה את המיקום האמיתי הזה עם המטבע, וכך נוכל לקבל שגיאה במציאות. אחרון, על ידי הוספת שגיאה זו עם אותו קואורדינטות, uArm תקבל פקודה חדשה ותתחיל לזוז שוב. כתוצאה מכך, uArm תמשיך להפעיל את המחזור הזה עד שהפראייר יעבור למיקום העליון הימני של המטבע!

שלב 6: סרטון זה מבצע את כל התהליך של איסוף מטבעות והבחנתם

תודה על ההתעניינות. מקווה שהסרטון הזה עוזר ותהנה!

כל שאלה, אנא דבר בפורום-

forum. Manufactory.cc/

:)

פרג ב- uArm