תוכן עניינים:

צור רובוט הימנעות מקיר !: 6 שלבים (עם תמונות)
צור רובוט הימנעות מקיר !: 6 שלבים (עם תמונות)

וִידֵאוֹ: צור רובוט הימנעות מקיר !: 6 שלבים (עם תמונות)

וִידֵאוֹ: צור רובוט הימנעות מקיר !: 6 שלבים (עם תמונות)
וִידֵאוֹ: צור רובוט ארדואינו תוך התחמקות ממכשולים עם הנהג L293D 2024, נוֹבֶמבֶּר
Anonim
צור רובוט הימנעות מקיר!
צור רובוט הימנעות מקיר!
צור רובוט הימנעות מקיר!
צור רובוט הימנעות מקיר!
צור רובוט הימנעות מקיר!
צור רובוט הימנעות מקיר!

מטרה: ליצור מאפס רובוט עובד המסוגל להימנע מקירות ומכשולים. תמיד רצית לייצר רובוט שיכול לעשות משהו, אך מעולם לא היה לך זמן או ידע לעשות זאת? אל תפחד יותר, ההנחיה הזו היא בדיוק בשבילך! אני אראה לך צעד אחר צעד כיצד להכין את כל החלקים הדרושים, ותוכניות להפעיל רובוט משלך. קיבלתי השראה לראשונה לבנות רובוט כשהייתי בן עשר, וראיתי את Lost in Space, עם אותו רובוט B-9 המפורסם, רציתי אחד! ובכן שש שנים מאוחר יותר סוף סוף בניתי רובוט עובד, שמו- וולבוט כמובן! למידע נוסף … עבור לשלב הראשון.

שלב 1: איסוף חומרים מתכלים

עכשיו זה זמן טוב להזמין ולאסוף כמה מהדברים שתזדקק להם לפרויקט זה. "המוח" של Walbot הוא מיקרו -בקר מאת Atmel שנקרא Atmega168, הוא מהיר מאוד, קל לשימוש וזול, כך שזה מה שאשתמש בו בפרויקט הזה. אם אתה מעדיף להשתמש ב- PIC או במיקרי בקרה אחרים זה בסדר, אולם אני לא יכול לעזור לך עם הקוד אז! מכיוון שלא התחשק לי לבזבז את זמני בבניית לוח אב טיפוס ל- Atmega168, קניתי את ה- USB Arduino; הוא קל מאוד לשימוש, תומך ב- USB, מטעין האתחול כבר נצרב, זול למדי, ויש בו תוכנת תכנות חינמית הדומה ל- C ++. מספיק עם הדיבורים האלה, בואו נמשיך במה שתצטרכו! הערה: אלה רק המחירים שמצאתי בחיפוש מהיר, אם תסתכל יותר סביר שתמצא מחירים טובים יותר במקום אחר, גם הקישורים של DIgiKey עלולים להישבר או להתפוג זמן, פשוט חפש את תיאור החלק וכל המחיר שיתאים למחיר. המופיעים כאן. חלקים: לוח USB מסוג Arduino- 34.95 $ LV-EZ1 מד טווח קולי- $ 25.952X 54: 1 מנוע הילוך 16 מ"מ, FF-050- $ 13.802X חבילה של 4 סוללות NiMH AA של אנרג'יזר- 4.859 $ סוללת NiMH של וולט- 8.99 $ X2 מ"מ X3 מ"מ מחזיק סוללות (DigiKey חלק מס 'SBH -331AS -ND - 0.982.1 x 5.5 x 9 מ"מ תקע זרם ישר DC - 0.952X קבלים לדיכוי רעשים - $ 0.50 L298 כפול מלא H -Bridge - דוגמא חינם! 12 "X12" גיליון של 1/ 4 "פוליקרבונט לקסאן - 16.363 $ X אלומיניום 1" 8-32 סטנדים - 0.454X 2-56 X 1/4 בורג כובע כפתור - 0.37 $ קופסה של 100 4-40 X 3/8 כפתורי כפתור כפתור - $ 5.403X 8-32 X 3 /8 בורג כפתורי כפתור - $ 0.29 צמיג קצף ניאופרן - 3 "D x 0.75" W (זוג) - $ 5.36 רכוב הרכבה - 3 מ"מ (זוג) - $ 8.009 קליפ סוללה וולט (חלק DigiKey # 234K -ND) כותרות Break Away - $ 2.952 אדום 2 ירוק וצהוב 3 מ"מ LED-$ 2.20 סך הכל 4X 1N5818 דיודה SCHOTTKY (חלק DigiKey # 1N5818-E3/1GI-ND)-$ 0.152X 47k ו 2x X 2.2k ו -1X 10k התנגדות (חלק digikey # P47KBACT-ND ו- P2.2KBACT- ND ו- P10KBACT -ND) - $ 0.34 כדור פינג פונג או כדור קטן אחר לחיכוך נמוך למגהה - חינם ???? הזמנה מותאמת אישית למעגל Arduino ראה שלב 4 אופציונלי / אם אתה מתחיל לגמרי: 22AWG High Strand Count חוט משולב חוט סיליקון - 16.80 $ מחברים מקוטבים כדי שהדברים ייראו מסודרים, תזדקק לסיכות לחיצה, כותרת ודיור 4X 2 פינים, כותרת וסיכת 4 פינים - $ 6.45 וולקו להדבקת דברים לבסיס כלים אלה הם הכלים המוצעים לפרויקט זה, תוכל לקנות הלוואה או להשתמש במשהו אחר שיש לך עבורו אותה מטרה. מסור להרכב לחיתוך בסיס לקסאן וחלקים שונים. מקדחה לקדוח חורים ישרים בבסיס לקסאן. ערכת ברז ומתה לחיזוק חורים בבסיס לקסאן. מלחם טוב להלחמת חלקים שונים ברובוט. מודד דיגיטלי לאיתור באגים ברכיבים חשמליים. חשפנות חוט צבת אף למחט לאחיזה ולחיצה של המחברים

שלב 2: הכנת הבסיס

הכנת הבסיס
הכנת הבסיס
הכנת הבסיס
הכנת הבסיס
הכנת הבסיס
הכנת הבסיס
הכנת הבסיס
הכנת הבסיס

בסדר, עכשיו לאחר שאספת את כל החלקים הדרושים לבניית Walbot הגיע הזמן להתחיל. קודם כל, אני חייב להזהיר אותך כי השימוש בכלי חשמל שונים יהיה נחוץ, לא אכנס לשימוש נכון בהפעלתם בבטחה מכיוון שאני מניח שאתה כבר יודע כיצד לעשות זאת; אני לא לוקח אחריות על טעויות טיפשיות כלשהן, כמו חיתוך האצבע על המסור שאתה עושה. הוזהרתם! כדי להתחיל, עשיתי את רוב העבודה בשבילכם! יש. זה יכלול כמה חודשים של תכנון ועיצוב לפרויקט הזה, שאמור להתבצע עבור כל רובוט שאתה מתכנן לבנות את עצמך לאחר מכן. הכנתי דגם תלת מימד בקנה מידה של וולבוט בתוכנית חינמית בשם SketchUp by Google (תודה לך גוגל), תוכל להוריד כאן את דגם הוולבוט שלי ממחסן התלת מימד של גוגל (שימו לב: יתכנו הבדלים מסוימים בסוג המנוע וכמה רכיבים חסרים כמו מגן המעגל על גבי הארדואינו, חוטים … אעדכן את הדגם כשיהיה לי זמן). שלב 1: הורד כאן את מסמך ה- Word של מדריך החיתוך והקידוח והדפס אותו. לאחר ההדפסה וודא שאורכו 6 אינץ 'על 5.5 אינץ'. כעת חותכים את החצי התחתון הנוסף של הלא מודפס על נייר כך שתהיה לך תבנית בגודל של כ 8 1/2 אינץ 'על 6 , ושימוש בדבק או דבק למחצה או דבק כפול, הרכיבו את שתי התבניות על גיליון לקסאן. שלב 2: גזור את בסיס לקסאן עם מסור החבילה, עקוב אחרי קו התבנית כמה שיותר קרוב. כדי להקל, חתכו את חריץ ההקלה הקטן לאורך ההיקף כדי לפנות את האזור עליו אתם עובדים מבלי לדאוג שהלהב יתקשר. לאחר שתסיים, תוכל להשתמש בנייר חול כדי להחליק את הקצוות אם החיתוכים שלך לא יצאו מושלמים. שלב 3: עברו על מקדחה, השתמש במקדח מס '29 כדי ליצור את החורים עבור 8-32 הבדלים, ומקדחה מס '43 ליצירת החורים עבור בלוקים נושאי המנוע בגודל 4-40 בורג וסטנדים עבור הארדואינו. בעת הקידוח הקפד להשתמש במעט WD-40 או במים כחומר סיכה כדי לשמור על קרירת הפוליקרבונט (לקסאן). אופציונלי: הוא לא נמצא על התבנית, אלא כדי להפוך את הדברים למסודרים יותר, אם יש לך סיביות גדולות יותר בגודל 1 אינץ 'או מקדח גדול אחר, כדאי לקדוח חור בדיוק במקום בו שני הקווים חוצים את שכבת ה- TOP. זה מאפשר לאזור לתעל חוטים מהשכבה העליונה לשכבה התחתונה. עשיתי את זה על שלי וזה מה שתעשה ראה בתמונה, אך אין זה הכרחי. שלב 4: השתמש בברז 4-40 שקנית בערכה, הקש בזהירות על החורים שקידחת בעזרת מקדחה מס '43. לאחר מכן השתמש בברז 8-32 לעשות את אותו הדבר עבור את 3 החורים שקידחתם לסטנדים עם מקדחה מספר 29. אם אינכם יודעים כיצד להשחיל חומרים בעזרת ברז, למדו כיצד לעשות זאת כאן. אני משתמש במקדח אלחוטי, אך לא מומלץ אם אתם רק מתחילים. שלב 5: בעזרת מסיר דבק אחר או מסיר דבק אחר, הסר את תבניות הקידוח והחיתוך ושטוף את הלקסאן ללא כל טביעות אצבע ושומן.

שלב 3: הרכבת הרובוט

הרכיב את הרובוט
הרכיב את הרובוט
הרכיב את הרובוט
הרכיב את הרובוט
הרכיב את הרובוט
הרכיב את הרובוט

עכשיו הגיע הזמן להרכיב את הרובוט, תוך שימוש בחומרים שקנינו קודם ובבסיסים שעשית את השלב האחרון. שלב 1: הברג את 8-32 סנטימטרים אחדים על 3 החורים שקידחת והברגת. בתמונה שמתי באופן זמני כובעים בקצוות ההתנגדות מכיוון שהם ארוכים מדי, אך אני ממליץ לך לחתוך אותם כמו כלי Dremel. שלב 2: הניח את בסיס לקסאן העליון על המגרשים, ושימוש ב- 8- 32 ברגים קיבלת, חבר את החלק העליון למעמדים. הערה: ניסיון להשחיל ברגי מתכת לפלסטיק יכול להיות קשה, כדי להקל, יש לשפשף מעט שעווה פרפין (נר) על החוטים והם צריכים להיכנס בצורה חלקה. שלב 3: עכשיו יהיה זמן טוב להלחים מוליכים וקבלים למנועים, עבור לכאן כדי לברר כיצד להלחם קבלים למנועים שלב 4: חבר את בלוקי הנושא למנועים באמצעות 2-56 הברגים שקיבלת. הקפד להשתמש בשני החורים האופקיים כך שהגלגלים יהיו מיושרים במקביל אחד לשני (אם אתה שם את הברגים במאונך ראש ההילוכים יכול להתנועע מעט קדימה ואחורה, אך מספיק כדי שזה לא ייצא ישר). שלב 5: צריך להיות מספיק מקום כדי לעמוד את אבני הנושא כלפי מעלה אנכית ולהחליק/לסובב אותן למקומן בין השכבות העליונות והתחתונות. כעת הרכיב אותם במקומם על ידי הכנסת והברגתם של כל ברגי המכסה 4-40 לחורים המתאימים להם. שלב 6: כעת קח את מודול הסונאר LV-MAX והלחם עליו 4 חוטים, באמצעות AN, RX, +5, ו חורי GND. כעת מצא או עשה עבורו סוגר הרכבה של 90 מעלות. השתמשתי בפיסת שאריות של לקסאן, חתכתי פס 1 "על 2", חיממתי אותו בתנור קטן עד שהוא היה גמיש וכופף זווית של 90 מעלות באמצע. לאחר מכן תוכל לקדוח עוד כמה חורים בסוגר, המתאים לחורי ההרכבה במודול הסונאר, כדי להרכיב אותו; או שאתה יכול פשוט להשתמש בקצף דביק דו צדדי; או השתמש בוולקרו כדי לתלות אותו לתושבת, והתושבת לבסיס הרובוט. שלב 7: עבור Walbot שלי השתמשתי בגלגלי Cpasella ישנים וייצרו עבורם רכזות מותאמות אישית על מחרטה. אז זה אומר שאם תקבל את הגלגלים והרכבים מרשימת החלקים, הרובוט שלך יראה קצת אחרת. אם אתה יכול למצוא/לייצר גלגלים קלים יותר עם חור של 3 מ"מ, אני ממליץ לך לעשות זאת. בכל אופן, קח את הגלגל והרכב אליו את הרכזת בעזרת הברגים שהם מספקים, ולאחר מכן חבר אותו לפיר המנוע בגודל 3 מ"מ באמצעות דבק על או אפוקסי. שלב 8: הרכיב את לוח הארדואינו לבסיס העליון באמצעות הברגים 4-40. אם אתה יכול להשיג כמה 4-40 עמידות קצרות שהכי טוב יהיה להשתמש בהן, אם לא פשוט השתמש בכמה מכונות כביסה או בקטע קש קטן כדי להעלות אותו מהבסיס העליון כמה מילימטרים. שלב 9: חבר את סוללת 9 וולט ו -2 סוללת AA. מחזיקים למקומות המתאימים להם באמצעות סקוטש. אני משתמש בוולקרו מכיוון שהוא חזק אך עדיין מאפשר לך להסיר אותם כאשר הם צריכים להטעין. 9Volt צריך להיות מותקן במפלס העליון מול הארדואינו. 2 מחזיקי הסוללות של AA צריכים ללכת מאחורי המנועים (רק הסתכלו על דגם התלת מימד ב- SketchUp כדי לראות לאן הכל הולך). הערה מהירה על הסוללות, וודא שאתה משתמש בתאים נטעננים של AA 1.2 וולט (רוב NiMH הנטען הם 1.2 וולט), אם אתה משתמש באקליות 1.5 וולט סטנדרטיות שעלולות לפגוע במנועים מכיוון שהם אינם מדורגים על 9 וולט (6 סוללות * 1.5 וולט = 9 כאשר 6*1.2 = 7.2 וולט) שלב 10: הגיע הזמן להוסיף את גלגלת ה- AKA "הגלגל השלישי" חצי מכדור פינג פונג או כדור אחר בעל פני שטח חלקים בערך באותו גודל כמו כדור פינג פונג. קח את אחד משני הדברים שהוזכרו למעלה וחלק אותו לשניים, תוכל להשתמש בכלי הפיצול המועדף עליך בין אם זה מסור או גיליוטינה … עכשיו כל שנותר הוא למלא אותו במשהו כמו דבק חם (זה מה שהשתמשתי בו) ולהדביק אותו בסיס השכבה התחתונה. אתה יכול להבין בתמונה היכן שמתי את שלי, זה לא באמת משנה כל עוד זה מספק תמיכה לשני הגלגלים האחרים. שלב 11: טפח על עצמך על השכם, אתה עושה עבודה טובה ו אתה יותר מחצי הדרך. הלאה אל האלקטרוניקה!

שלב 4: הוספת המוח החשמלי

הוספת המוח החשמלי
הוספת המוח החשמלי
הוספת המוח החשמלי
הוספת המוח החשמלי
הוספת המוח החשמלי
הוספת המוח החשמלי

בסדר, אז סיימת עם החלק המכני בפרויקט הזה, הגיע הזמן לתת לפרנק-רובוט את המוח שלו! תראה בשלב הראשון הפניתי אותך לשלב זה עבור מגן המעגל. ה- Arduino כשלעצמו לא יכול לעשות דבר עבור הרובוט הזה מלבד נתוני תהליך ופלט באות גבוה (1) או נמוך (0) 0-5 וולט. יתר על כן, בקרי מיקרו אינם יכולים לספק דברים כמו מנועים ומעבירים את הזרם הגבוה שהם דורשים. אם תנסה להניע מנוע באמצעות Atmega168, סביר להניח שכל שתקבל הוא עשן ומופע זיקוקים בחינם. אז כיצד נשלוט על מנועי ראש הילוכים אתם עשויים לשאול? Surveyyyyyy- H-Bridge! אני לא מתכוון לבזבז את הזמן כאן כדי להסביר בדיוק מהו H-Bridge, אם תרצה ללמוד עליהם עוד כנס לכאן. לעת עתה כל מה שאתה צריך לדעת הוא ש- H-Bridge יקבל אות גבוה או נמוך מבקר בקר, ויניע את המנועים שלנו ממקור המתח של סוללות AA שאנו נותנים לו. מגן המעגל כפי שקוראת להם קהילת הארדואינו, יהיה PCB (לוח מודפס) שיונח על גבי הארדואינו ויתחבר אליו בעזרת סיכות כותרת. למגן זה נוסיף רכיבים כמו L298 H-Bridge, כמה נוריות LED וחוטי חיישן אולטראסוניים. שוב עשיתי עבורך את רוב העבודה, על ידי שביליתי שעות בהכנת PCB של מגן המעגלים שלנו בתוכנית CAD PCB בשם Eagle. כדי לקבל מגן מעגל משלך המיוצר באופן מקצועי, עבור אל BatchPCB. BatchPCB הוא צילום של ספארק כיף אלקטרוניקה, והם מתמחים בלקחת הזמנות קטנות מאנשים כמוך וכמוני במחיר סביר מאוד. לאחר מכן צור לעצמך שם חשבון כדי שתוכל להזמין את המגן שלי ולאחר מכן קבל את https://www.instructables.com/files/orig/FSY/LZNL/GE056Z5B/FSYLZNLGE056Z5B.zip Gerber Zip File (גם בתחתית התמונה הזו) set) המכיל את 7 קבצי הזהב הדרושים להם: מדריך קידוח GTL, GTO, GTS, GBL, GBO, GBS ו- TXT. תסתכל על שתי התמונות למטה כהפניה, אבל בעצם לחץ על "העלה עיצוב חדש" בחלונית המשימות העליונה באתר, ומשם אתה פשוט מוצא ומעלה את כל קובץ ה- Zip, ולאחר מכן בדוק את התמונה כדי לוודא שכל השכבות נמצאות במקום שהן צריכות להיות, לחץ על שלח ואז בחר בועת PCB הנשר ולאחר מכן שלח שוב. הוא ישלח לך ודוא"ל שיאמר שהוא עבר את בוט ה- DRC ויהיה לו קישור שאפשר ללחוץ עליו כדי להוסיף אותו לעגלת הקניות שלך, ואז פשוט תזמין אותו. זה עולה כמו $ 30 ולוקח בערך 1-2 שבועות תלוי מתי אתה שולח אותם אליהם ובאיזה משלוח אתה מקבל. עכשיו אם אתה כבר טוב באלקטרוניקה וחושב שאתה יכול להכין לבד על לוח אב טיפוס (עשיתי את זה באופן זמני), או אם אתה אוהב לחרוט את המחשבים האישיים שלך, אז קדימה, אבל אני לא דן כיצד לעשות זאת כאן מכיוון שזה יבזבז זמן ומקום. אם תבחר להכין בעצמך, תוכל לקבל רק את הסכמטיות כאן, זה קצת צפוף ומבולגן אז היזהר. אה, והערה נוספת על ה- PCB יש שם כמה כתובות גרפיטי על המסך שלי, אז אל תחשוב שהחבר'ה במפעל ה- PCB כתבו עובדות של צ'אק נוריס על הלוח שלך! אז אפשר להריץ קדימה כשבוע ולהניח שאתה מחזיק את הלוח כרגע … שלב 1: וודא שהחורים לכותרות הארדואינו תואמים את החורים לסיכות הכותרת שעל המגן. כעת כתוצאה משגיאה שלי, תצטרך לכופף כמה מהסיכות בגשר H298 לאחור כך שהם יסתדרו בחורים שעל המגן. מצטער על זה. חימם את הלחם שלך והתכונן להלחמה גדולה! אם אינך יודע או חלודה כיצד להלחם עיין בדף זה של Spark Fun. שלב 2: הלחם את סיכות הכותרת הגברית ללוח. כדי לוודא שהם מתאימים היטב, אני מציע שתדביק תחילה את הכותרות הגבריות בארדואינו ולאחר מכן התקן את המגן מעליהן; ולהלחם אותם. שלב 3: כעת הלחם את גשר ה- L298 H למגן ולשאר הרכיבים (נוריות LED, סיכות מחבר מקוטבות, נגדים ודיודות). ה- PCB צריך להסביר את עצמו לאן הכל הולך, בגלל שכבת מסך המשי למעלה. כל הדיודות הן 1N5818, והקפד להתאים את הפס על הדיודה לפס על מסך המשי. R1 ו- R2 הם הנגדים של 2.2K, R3 ו- R4 הם הנגדים של 47K, ו- R5 הוא הנגד של 10K. נוריות LED 1 ו -3 ירוקות כדי לציין שהמנועים מתקדמים קדימה ו- LED 2 ו- 4 אדומים כדי לציין שהמנועים הולכים הפוך. LED 5 הוא מחוון המכשולים ומופיע כאשר הסונאר תופס מכשול בגבול המתוכנת שלו. מקומות המגשר הנוספים נמצאים שם כדי להשאיר לנו את האפשרות לעדכן את Walbot עם חיישנים שונים בעתיד. שלב 4: אם אתה מלחם את החוטים ישירות ללוח, דלג על שלב 5. אם אתה משתמש בסיכות המחבר המקוטבות, דלג על שלב זה. הלחמת החוטים ישירות למגן אינה מסודרת אלא מהירה וזולה בהרבה. כעת אמורים להיות לך 4 חוטים לשני המנועים, 4 חוטים המגיעים מחבילות הסוללה AA שלך ו -4 חוטים שיוצאים מהסונאר. בוא נעשה קודם את חבילות הסוללה. עיין בתמונה השנייה לתרשים היכן להלחם את החוטים. כעת, לאחר סיום הפעולה, הלחם את חוטי המנוע השמאלי לחורים המסומנים ב- MOT_LEFT על הלוח, וחוטי המנוע הימני לחורי MOT_RIGHT (הסדר לא משנה, נוכל לתקן זאת עם תוכנה מאוחר יותר). עבור הסונאר, צריכות להיות תוויות קטנות מול חורי SONAR שעל הלוח. התאם את חוט ה- GND שלך לחור ה- GND, את החוט 5V לחור ה- VCC, את חוט ה- RX לחור Enab ואת חוט ה- AN לחור Ana1. לאחר מכן עליך לסיים עם החוטים! שלב 5: אם אתה משתמש בסיכות המחבר המקוטבות עבור החוטים בלוח ואינך יודע כיצד להשתמש בהם, קרא עליהם כאן. כעת הלחמה בכל המחברים המקוטבים הזכרים למספר החורים המקביל שלהם. עיין בתרשים שלהלן כדי לראות היכן להדביק את סיכות החיתוך בחריצי הדיור, כך שהם יעמדו בקו אחד כפי שמוצג. לאחר מכן מבצעים את בית המחברים המקוטב לחוטי המנוע השמאלי והימני, לא משנה באיזה סדר החוטים נכנסים כל עוד שמאל עובר ל- MOT_LEFT, ומימין ל- MOT_RIGHT (אנחנו יכולים לתקן לאיזה כיוון הרובוט נכנס בתוכנה). לבסוף, חוטי הסונאר מקפידים ליישר קו / לכוון את החוטים כך שחוט ה- GND שלך יעשה לחור ה- GND, חוט 5V לחור VCC, חוט RX לחור Enab וחוט AN לחור Ana1. ברגע שאתה מחבט, חוט ומחבר אותם יחד, עליך לסיים עם החוטים! שלב 6: עכשיו אתה צריך להיות מסוגל להפעיל את Arduino באמצעות סוללת 9Volt (ממש 7.2 וולט). בעזרת מחבר הקליפ 9Volt, פתח את שקע החשמל והלחם את החוט האדום הפוזיטיבי ללשונית המרכז והלחם את חוט הגורונד השחור ללשונית העוברת לחלק המתכת החיצוני. זה קריטי בכדי לוודא שהמרכז / החור הפנימי הוא חיובי, אם תהפכו את זה סביר להניח שהמיקרו -בקר לא יעשה כלום חוץ מלחמם, לעשן או להתפוצץ. אם במקרה אתה מטגן את Atmega168 שלך תוכל להשיג חדש כאן אך תצטרך לשרוף את מטען האתחול בחזרה. כדי לברר כיצד לעשות זאת בדוק בפורום Arduino. כל האלקטרוניקה אמורה להסתיים בינתיים! נותרו רק דברים קלים עכשיו!

שלב 5: תכנות Walbot

תכנות Walbot
תכנות Walbot
תכנות Walbot
תכנות Walbot
תכנות Walbot
תכנות Walbot

אז עשית את כל העבודה המכנית והחשמלית החיצונית, עכשיו הגיע הזמן ללמד את וולבוט להימנע מקירות. הורד את תוכנית Arduino בחינם והתקן אותה יחד עם מנהלי ההתקנים של USB בתיקיית מנהלי ההתקן. הורד את התוכנית שכתבתי עבור Walbot כאן ופתח אותה בתוכנית Arduino. לאחר מכן ברצונך לאסוף את הקוד על ידי לחיצה על כפתור ההפעלה (משולש לרוחב) שאומר אמת משמאל כאשר אתה מרחף מעליו. לאחר סיום החיבור, השתמש בכבל USB לחיבור הארדואינו. Arduino עצמו יכול להיות מופעל על ידי כבלי ה- USB המווסתים על 5 וולט. ממש ליד תקע ה- USB הכסוף בארדואינו, אמור להיות סיכת מגשר (פיסת פלסטיק ומתכת שחורה קטנה שמחברת בין שני הפינים הנצמדים למעלה), וודא בעת הפעלת הלוח באמצעות USB שהסיכה הזו מוגדרת הקרוב ביותר לתקע ה- USB (אמורות להיות שתי תוויות מתחת לסיכת המגשר הימנית היא USB השמאלית צריכה להגיד EXT, אתה רוצה את זה ב- USB לעת עתה). אז עכשיו כשאתה מחבר את כבל ה- USB ללוח ה- Arduino, נורית ההפעלה הירוקה מתחת למגן ה- PCB שעשינו צריכה להיות דולקת, ונורית החיווי הצהובה למעלה צריכה להדליק פעם או פעמיים.הערה: אם נורית ההפעלה הירוקה בלוח ה- Arduino לא נדלקת, הוצא את כבל ה- USB ובדוק שוב את סיכת המגשר ושכבל ה- USB מחובר למחשב שלך! היית צריך כבר לאסוף את הקוד בתוכנית Arduino, אז עכשיו לחץ על כפתור ההעלאה וזה צריך להתחיל להעלות ללוח Arduino (אתה יכול לראות את כתמי ה- TX וה- RX הכתומים מהבהבים בלוח ה- Arduino אם זה קורה). אם אתה מקבל שגיאה שהוא לא מגיב תחילה לחץ על כפתור האיפוס ללוח Arduino (מתג ה- DIP הקטן, לאחר שתלחץ עליו יש לך כ -6 שניות להעלות את הקוד לפני שהוא מופעל מחדש), אם הוא עדיין לא עובד, וודא שהתקנת את מנהלי ההתקנים של ה- USB כראוי (הם נמצאים בתיקיית מנהלי ההתקנים בתיקיית ה- Arduino שהורדת). אם אתה עדיין לא מצליח לגרום לזה לעבוד, התייעץ בפורום Arduino ובקש עזרה, הם יכולים להדריך אותך במה שאתה צריך לעשות. אם הכל הלך טוב התוכנית שלך הייתה צריכה לאתחל תוך כ -10 שניות, ואם סוללות ה- AA טעונות ומותקנות, המנועים צריכים להידלק ואם הסונאר מזהה משהו בתוך 16 אינץ 'נורית החיווי הצהובה תידלק והגלגל הימני יחזור כיוון למשך חצי שנייה. כעת תוכל לנתק את כבל ה- USB, העבר את המגשר ל- EXT, חבר את שקע החשמל והניח אותו על הקרקע. אם עשית הכל נכון עד כה, כעת תהיה לך מכשול משלך להימנע מרובוט! אם יש לך שאלות או הערות (או אם השארתי משהו קריטי שכנראה עשיתי) פשוט השאר לי הודעה באזור ההערות. כמו כן, אם יש לך שאלות הקשורות לרובוט אני מציע לך להצטרף לפורום אגודת הרובוטים שאני חבר בו, ואחד האנשים שם ישמח לענות על שאלותיך! רובוטינג שמח!

שלב 6: הוספת חיישני אינפרא אדום

הוספת חיישני אינפרא אדום
הוספת חיישני אינפרא אדום
הוספת חיישני אינפרא אדום
הוספת חיישני אינפרא אדום
הוספת חיישני אינפרא אדום
הוספת חיישני אינפרא אדום

אז עכשיו יש לך רובוט עובד … אבל הוא יכול רק לפנות ימינה, ועדיין יש לו סיכוי טוב להיתקל בדברים. כיצד נתקן זאת? באמצעות שני חיישני צד. מכיוון שקבלת שני חיישנים אולטרסוניים נוספים יקרה מאוד, ושלא לדבר על עודף יתר, נשתמש בשני חיישני מדידת מרחק Sharp GP2Y0A21YK. אלה הם בזווית רחבה כך שזה ייתן לנו שדה ראייה גדול יותר. כאשר השתמשנו רק בחיישן האולטרסאונד, הסף היה 16 אינץ ', זה הרבה מקום, אבל זה היה הכרחי. כפי שניתן לראות בתמונה למטה, הסונאר יזהה אזור ברוחבו של וולבוט כאשר הוא נמצא במרחק של כ -16 סנטימטרים. אבל אם וולבוט היה בפינה (כשהקיר בצד ימין) הוא היה מזהה את הקיר קדימה אבל אז הופך לקיר מימין, ונתקע. עם זאת, אם יש לנו שני חיישני מרחק אינפרא אדום משני צידי הסונאר, אנו יכולים למעשה לחסל את הסונרים כתמים עיוורים. אז עכשיו כאשר וולבוט נכנס לפינה הוא יכול להחליט: 1. אם יש מכשול קדימה ומימין, פנה שמאלה. 2. אם יש מכשול קדימה ומשמאל, פנה ימינה 3. אם יש מכשול קדימה, מימין ובשמאל שמאלה. יש גם משהו שעדיין לא הזכרנו, והוא שכל החיישנים חולשות. סונאר משתמש בקול כדי לחשב את מה שעומד לפניו, אבל מה אם הוא מצביע על משהו שאינו משקף היטב את הצליל, כגון כרית? אינפרא אדום משתמש באור (אנחנו לא יכולים לראות אותו) כדי לראות אם יש משהו לפניו, אבל מה אם הוא הצביע על משהו צבוע בשחור שטוח? (הגוון השחור הוא היעדר אור, באופן תיאורטי הוא אינו מחזיר אור.) יחד שני החיישנים הללו יכולים לטפל בחולשות האחד של השני, כך שהדרך היחידה שוולבוט היה מפספס משהו שמולו, יהיה אם זה היה קול סופג שחור. חוֹמֶר. אתה יכול לראות כיצד שתי התוספות הקטנות האלה יכולות לסייע לוולבוט בצורה אדירה. עכשיו אפשר להוסיף חיישנים אלה ל- Walbot. Step 1. קבל את החיישנים! שמתי את הקישור כדי להעלות אותם מעל זה. אני גם מציע שתקנה את כבל JST בעל 3 פינים לחיישנים חדים מכיוון שקשה למצוא אותם במקומות אחרים. עכשיו דלג על שבוע קדימה כאשר איש UPS מספק אותם, וניתן לעבודה. ראשית אתה צריך דרך להרכיב אותם. תצטרך להכין להם סוגר הרכבה, את שלי עשיתי מפס אלומיניום, אבל זה לא ממש משנה. אתה יכול לנסות להעתיק את צורת הסוגר שלי, כל דבר עובד כל עוד הוא מתאים ומחזיק אותו במקומו. שלב 2: חבר את החיישן לתושבת. הברג את שני הברגים הקדמיים העליונים של 8-32 בכובע מספיק כדי שיהיה מקום בין המרחק לבסיס. התקן את החיישן במקומו והברג אותו בחזרה. שלב 3: משוך את החוטים למעלה. במגן ה- PCB שלך יש שתי קבוצות של 3 חורים בצד הקדמי של הלוח המסומן INFRA1 ו- INFRA2. הלחם את החוט האדום אל החור המסומן VCC (החור הקרוב ביותר ל- IN ב- INFRA), הלחם את החוט השחור אל החור האמצעי והלחם את החוט הלבן אל החור האחרון המסומן Ana2 או Ana3 (חור הקרוב ביותר ל- RA ב- INFRA). תוכל גם לבחור להשתמש בסיכות מחבר מקוטבות במקום בהלחמת החוטים ישירות ללוח. שלב 4: הורד קוד זה הכולל תכונות נוספות באמצעות חיישני האינפרא אדום Sharp. אסוף והעלה את זה ל- Walbot שלך, וזה צריך להיות חכם מתמיד! הערה: לא היה לי הרבה זמן לבדוק את הקוד החדש, אז אם מישהו מוצא משהו לא בסדר עם זה או שהוא רואה דרך לשפר את זה פשוט השאירו הערה.

מוּמלָץ: