מעקב אחר אובייקטים - בקרת הר מצלמה: 4 שלבים

2024 מְחַבֵּר: John Day | [email protected]. שונה לאחרונה: 2024-01-30 09:16

שלום לכולם, במדריך זה אראה לכם את ההתקדמות שנעשתה בפרויקט מעקב האובייקטים שלי. כאן תוכלו למצוא את ההוראה הקודמת: https://www.instructables.com/id/Object-Tracking/ והנה תוכלו למצוא רשימות השמעה ביוטיוב עם כל הסרטונים והסברי הקוד:

אז, סוף סוף אנו מסוגלים לעבור מעולם התוכנה והקידוד גרידא אל העולם הממשי, לשים את המצלמה על הר ולהזיז את הר כדי לעקוב אחר האובייקט, בוא נראה איך!

שלב 1: הר מצלמה:

זהו הר המצלמה שאנו הולכים להשתמש בו. היא לא תואמת לחלוטין את מצלמת הרשת והאופן שבו תיקנתי את המצלמה לתושבת היא מעט בסיסית בלשון המעטה: D

אבל זה יעשה לעת עתה ובעתיד כנראה שאדפיס תלת מימד איזה שהוא מתאם או אבנה אותו לגמרי מאפס.

סוג זה של הרכבה מכונה לעתים קרובות "הר והטה" מכיוון שיש להם 2 מנוע לשליטה במחבת (סיבוב במישור האופקי) והטיה (סיבוב סביב ציר y או "למעלה כלפי מטה"), כפי שמוצג ב התמונה.

שלב 2: מנועי Arduino ו- RC-Servo:

כדי לשלוט בהר אנו הולכים להשתמש בשני מנועי RC-Servo ו- Undu Arduino.

בתמונה ניתן לראות את החיבורים הדרושים:

סרוו הטיה: טחון - קרקע לוח

VCC - קרש לחם VCC

אות - סיכה D6

מחבת סרוו: טחון - טחון קרש

VCC - קרש לחם VCC

אות - סיכה D5

שלב 3: קוד Matlab:

הארדואינו יהיה נשלט כולו עם Matlab, באמצעות ארגז הכלים של arduino מבית Matlab.

בחלק זה תוכל למצוא את הקוד:

blueCircleFollow2.m היא הפונקציה "הראשית", K_proportional1.m היא סקריפט עזר הנקרא מהתסריט השני, הוא בעצם מכיל את הבקר הפרופורציונלי.

גישת הבקרה בה נעשה שימוש מוצגת בתמונה: מיקום ההתייחסות שאנו רוצים שמעגל האובייקט יהיה בו הוא מרכז המסך, הבקר הפרופורציוני יפעל על אות בקרת הסרוווס כדי לקבל את השגיאה, המוגדרת כמרכז התמונה - מעגל מרכז, עד 0.

שלב 4: הופעות:

כאן תוכלו למצוא שני סרטונים המראים את ביצועי האלגוריתם והבקר.

בסרטון הראשון, הארוך יותר, הקוד, המבנה ואסטרטגיית הבקרה מוסברים יותר לעומק, הסרטון השני הוא תמצית של הסרטון הראשון המכיל רק את הווידאו של המערכת העוקבת אחר האובייקט.

כפי שאתה יכול לראות האלגוריתם הוא יותר מסוגל לעקוב אחר האובייקט כאשר הוא מועבר, אבל אני מאמין שיש מקום לשיפורים, הצגת בקר מורכב יותר מאשר פרופורציונלי בלבד (coff PID coff coff) ועוד כמה רעיונות.

אם יש לך שאלות אל תהסס לשאול אותן בתגובות, ואם אתה רוצה לראות את השלבים הבאים הירשם לערוץ היוטיוב שלי, אני אמשיך לשים הכל שם!