כיצד להכין OAWR (מכשול להימנע מרובוט הליכה): 7 שלבים (עם תמונות)

2024 מְחַבֵּר: John Day | [email protected]. שונה לאחרונה: 2024-01-30 09:17

מדריך זה מראה כיצד להכין רובוט קטן שהימנע ממכשולים (בדומה לאפשרויות רבות הזמינות מסחרית). אבל מה הכיף ברכישת צעצוע כשאתה יכול להתחיל עם מנוע, דף פלסטיק וערימת ברגים ולהמשיך לבנות משלך. ובכן, אני מקווה שתשתף את הגישה הזו ותהנה בבקשה. עדכון-בקרוב, ערכות מקסימות ארוזות מ- oomlout תכונות:-לא קשה לחלק חלקים (אין מתגים, ממסרים או IC (הכל למעט המנוע זמין בהום דיפו).-אין הלחמה.-מכונה למבוגרים -מרגישים מעלה.-בחירה באפשרויות לחיתוך חתיכות (מסור גלילה ומקדחה, גישה לחותך לייזר, רכישה מקוונת מפונוקו). סרטון מהיר של המוצר המוגמר שעובר במסגרת:

(ניתן למצוא סרטון ארוך יותר שבו מנווט בין מכשולים בשלב 7) הערות: (אם תרצה אחד מהקבצים בפורמט הניתן לעריכה, תוכל למצוא אותם כאן במקביל להוראה) (בקרוב, הוראה כיצד השתמש במיקרו -בקר (ארדואינו) לשליטה ברובוט) (השתמשתי ביחידות מטריות ורכיבים במדריך זה. אולם מי שמכיר יותר יחידות אימפריאליות אינו מתייאש, החלפת הרכיב המטרי במקביל הקיסרי הקרוב ביותר שלו אמורה לפעול (למרות שיש לי עדיין כדי לבדוק זאת)).

שלב 1: חלקים וכלים

כל החלקים, למעט המנוע, ניתן למצוא בכל הום דיפו. ניתן להזמין את המנוע ממספר חנויות מקוונות במחיר של כ- $ 10. (קיימת גם גרסת pdf של רשימת החלקים המצורפת לשלב זה '21-(OAWR) -List Parts.pdf ') רשימת חלקים: אגוזים וברגים: (~ $ 10)

• 3 מ"מ x 15 מ"מ בורג (x20)
• 3 מ"מ x 20 מ"מ בורג (x2)
• בורג 3 מ"מ x 30 מ"מ (x9)
• מכונת כביסה 3 מ"מ (x48)
• אגוז 3 מ"מ (x45)
• אגוז 4 מ"מ (x26)
• מכונת כביסה 5 מ"מ (12 מ"מ OD) (x2)

חַשׁמַלִי:

• צבעים שונים של חוט חשמל (~ $ 5)
• מסופי חוט Crimp (טבעת 5 מ"מ אדומה) (x18) (~ $ 2)
• 2 ארגזי סוללות AA (x2) (~ $ 2)
• מנוע (תיבת הילוכים כפולה Tamiya (#70097) (זמין ממקורות מקוונים רבים) (ב- froogle) (אתר היצרנים) (sparkfun) (~ $ 10)
• ערכת כננת (Tamiya 3 מ"מ קוטר פיר) etamiya) (<$ 10)

שונות:

• אקריליק (150 מ"מ x 300 מ"מ x 3 מ"מ עובי) (~ $ 6)
• חוט וויסקר (260 מ"מ על 1.6 מ"מ) (או שני מהדקי נייר גדולים) (~ $ 1)
• תחבושת אלסטית

רשימת כלים: חובה:

• מדפסת
• מפתח ברגים 5.5 מ"מ (x2)
• מברג
• צְבָת
• מחסני מסוף קרימפ
• אקדח דבק חם

כלים נוספים בהתאם לבחירת המקור לחלקי אקריליק אפשרות 1 (מסור ומגילה)

• דבק סטיק
• מסור גלילה
• תרגיל
• מקדחי מקדחה (3.2 מ"מ, 12.5 מ"מ, 16 מ"מ)

(התכוונתי להשתמש באפשרות זו אולם סגרתי קופון משלוח חינם מפונוקו אז במקום זאת חיתכתי את החלקים שלי בלייזר) אפשרות 2 (פונוקו)

חשבון פונוקו

(אפשרות בה השתמשתי) אפשרות 3 (גישה לחותך לייזר)

גישה לחותך לייזר

שלב 2: חיתוך חתיכות

אנא בחר באילו שלבים לפעול בהתאם לאפשרות החיתוך שבחרת. אפשרות 1 (מסור גלילה וקידוח)

• הורד והדפס את תבנית ה- pdf (אנא בחר את הקובץ המתאים לגודל הנייר שלך) נייר בגודל A4 ('31A- (OAWR)-תבנית גלילה (A4).pdf')-נייר בגודל Letter ('31B- (OAWR)- תבנית מסור גלילה (אות).pdf ') (חשוב לא להגדיל את הציור בזמן ההדפסה)
• מדוד את הסרגל בהדפסה מול סרגל שאתה סומך עליו, אם הם לא תואמים התבנית גודלה ואתה צריך להסתכל על הגדרות המדפסת שלך לפני ההדפסה מחדש. אם הם אכן תואמים, הלאה.
• הדבק את התבנית על יריעת האקריליק.
• חורי קדיחה
• חותכים חתיכות בעזרת מסור מגילה

אפשרות 2 (ייצור דיגיטלי מקוון; פונוקו) (זוהי האפשרות בה השתמשתי)

• קבל חשבון פונוקו (פונוקו)
• הזמינו את החלקים כאן. (הם מתומחרים בעלות (11.47 $ עלות חיתוך + 8.28 $ עלות חומר = 19.75 $ + משלוח (אזהרה שפונוקו משלחת כרגע רק מניו זילנד כך שהמשלוח יקר למדי))

אפשרות 3 (גישה לחותך לייזר)

• הורד את תבנית אופטימיזציה של חותך הלייזר (חלקים ממוקמים זה לצד זה וקווים כפולים מוסרים)-('32- (OAWR) -Laser Cutter Outline.eps') (פורמט.eps)
• גזור את הקובץ על חותך הלייזר שלך.

שלב 3: שפם

השלב האחרון לפני שנתחיל להרכיב הכל.

כיפוף הזיפים פשוט למדי. השתמש בצבת ובאורך של 130 מ"מ של חוט 1.6 מ"מ (למעשה גם מהדק גדול יעבוד), באמצעות התבנית שבקובץ PDF המצורף ('41-(OAWR) -Whisker Bending Guide.pdf '). (הערה: בעת תחילת העיצוב של הרובוט הזה התנסיתי בצורות שונות רבות של שפם. התבנית להלן היא זו שגיליתי שהיא עובדת הכי טוב, אולם די מעניין להתנסות בצורות שונות. הופתעתי איך שינויים קטנים יכולים לשנות באופן דרסטי באופן דרסטי. התנהגות הניווט של הרובוט)

שלב 4: הרכבה

ניסיתי להרכיב את כל החלקים כמה שיותר ישר קדימה. לשם כך כללתי מדריך הרכבה בסגנון לגו ('51-(OAWR) -Assemble Guide.pdf '). שלב לפני שמתחילים:

הרכיב את תיבת ההילוכים של המנוע (השתמשתי ביחס 58: 1 כאשר פיר הפלט יוצא מחור 'A' אולם חיי הסוללה בהגדרה זו אינם גדולים, כללו חורי הרכבה על מנת לאפשר שימוש ביחס 203: 1 כאשר פיר הפלט יוצא ב חור 'C'. אם אתה מעדיף גרסה איטית יותר לחיים)

שלב אחרי שתסיים:

הוסף נעליים לרגלי הרובוט שלך (כפות הרגליים האקריליות המעוגלות אינן אוחזות היטב במשטחים). מרחתי חרוז של דבק חם בקצה התחתון של כל רגל והביצועים שופרו מאוד. (אבל אם יש לך גישה לשש נעלי ריצה בגודל מיניאטורי זו תהיה אופציה טובה בהרבה)

(כדי לעורר אותך להרכיב את שלך הנה 'סרטון' איך אני מרכיב את שלי תוך כשלושים שניות:))

שלב 5: חיווט

כשהחלקים הגדולים כולם ביחד וזה מתחיל להיראות יפה, הגיע הזמן להוסיף את ורידי הנחושת שיעניקו לו חיים. מבט ראשון בתרשים החיווט ('61-(OAWR) -Wiring Diagram.pdf ') יכול להיות מפחיד אולם אם תתמודד עם כל חוט בנפרד הוא די ישר קדימה. גם אם אתה תוהה כיצד פועל הרובוט אנא עיין בתמונה השנייה למטה המציגה אותו בכל אחת מארבעת מצבי הפעולה שלו. ארבע הערות שיעזרו לך:

• לכל קצה חוט המתחבר לנקודת חיבור צריך להיות מחובר אליו מסוף תיל (טבעת אדומה של 4 מ"מ) (יש 18 נקודות אלה).
• המבט המתפוצץ המקושר לכל נקודת חיבור ממחיש אם החוט נועד להצמיד מעל או מתחת ליריעה האקרילית.
• כל נקודת חיבור שאין בה כבר בריח משתמשת בבורג בגודל 3 מ"מ על 15 מ"מ ובאגוז תואם של 3 מ"מ.
• יותר מהכל אל תדאג השלב הבא מוקדש במלואו לירי תקלות אז צא לדרך ואם זה לא עובד כמו שצריך רוב הסיכויים שתמצא את התשובה שלך שם.

הערת עידוד:

אתה יכול לעשות זאת

שלב 6: פתרון בעיות

אם הגעת עד לכאן והרובוט שלך הולך ומתחמק ממכשולים, תוכל לדלג ממש על שלב זה. עם זאת אם זה לא ממש עובד או לא עובד בכלל מקווה שתצליחו למצוא את הפתרון לבעיה שלכם כאן. (אם יש לכם בעיה שלא טופלו ציינו זאת בהערות ואנסה לעזור (או אם יש לך בעיה שמטופלת כאן ויש לך דרך טובה יותר להתמודד איתה אנא הגיב גם)) (אני חושש שלא הבנתי כיצד לעשות טבלאות על מדריכים כך שהקטע הזה ייווצר) בעיה סיבה 1 פתרון 1 סיבה 2 פתרון 2 רשימת פתרון בעיות: רגליים שמאל צועדות לאחור כשהן צריכות ללכת קדימה. המנוע השמאלי מחובר לאחור. הפוך את החוטים מהמנוע השמאלי המחובר לנקודת החיבור 'G' ולנקודת החיבור 'H' (כלומר GH & HG). רגליים ימניות הולכות לאחור כשהן צריכות ללכת קדימה. ' המנוע הימני מחובר לאחור '.' הפוך את החוטים מהמנוע הימני המחובר לנקודת החיבור 'H' ונקודת החיבור 'J' (כלומר HJ & JH).כאשר לוחצים על שפם רגל רלוונטית ממשיכה ללכת קדימה. הסוללה הפוכה מחוברת לאחור. העבר את החוטים ממחזיק הסוללה ההפוכה המחוברת לנקודת החיבור 'A' ולנקודת החיבור 'I' (כלומר AI & IA). הרצועה האלסטית הדוקה מדי ואינה מאפשרת לזרוע המתג להתנדנד. השתמש ברצועה אלסטית גדולה או פחות עוצמתית. הבורג המחזיק את זרוע המתגים במקומו הדוק מדי. שחרר את הבורג המחזיק את זרוע המתג. במצב כבוי כאשר לוחצים על שפם אחד הרגליים מתחילות ללכת. זה לצערי פגם בעיצוב החיווט. אם ברצונך לתקן זאת הוסף מתג לאחת או לשתי קופסאות הסוללה או הסר את הסוללות כאשר אינן בשימוש. לאחר שפגע במכשול צד אחד ממשיך ללכת לאחור לאחר שהמכשול נוקה. רצועת האלסטי אינה מספיק חזקה כדי להחזיר את זרוע המתגים למקומה הקדמי. השתמש ברצועה אלסטית חזקה יותר הבורג שמחזיק את זרוע המתגים במקומה חזק מדי. שחרר את הבורג המחזיק את זרוע המתג. הסוללות נכנסות אך הרובוט לא זז. מכונת הכביסה אינה יוצרת קשר עם הברג המופעל. מכיוון שלמכונת הכביסה של 5 מ"מ יש חור גדול יותר מהבורג של 3 מ"מ שאנו משתמשים בו, עליך למרכז אותו ולאחר מכן להדק את הבורג כדי להחזיק אותו במקומו. אם הוא נדחק למרכז, זרוע המתג האקרילית עשויה ליצור קשר עם הבורג במקומו. כדי לתקן זאת, שחרר את בורג הזיף ומרכז מחדש את מכונת הכביסה 5 מ"מ. המנועים מופעלים על ידי שתי הסוללות בו זמנית וכתוצאה מכך מתח אפס נטו. מכונות הכביסה בזרוע המתג גדולות מדי, חפשו מכונות כביסה שנראות מעט קטנות יותר או כופפו מעט את ברגי המגע כלפי חוץ. יש יותר מדי חיכוך בקישורי הזרוע שגורמים למנוע להיעצר. שחרר חלק מהברגים הדוקים יותר המחזיקים את הרגליים ודוחף את הידיים במקומן.

שלב 7: סיים

ברכותיי אני מקווה שהגעת לנקודה זו ללא יותר מדי תסכול ואתה מרוצה מהתוצאות. אם יש לך עצות או הצעות כיצד ניתן לשפר את העיצוב או ההוראה אשמח לשמוע אותם. גם אם סיימתם יהיה מקסים אם תוכלו להוסיף תמונה לקטע ההערות או אולי לשלוח לי אחת כך שניתן להוסיף אותה לשלב זה. סרטון של ה- OAWR המוגמר בפעולה:

(עוד מספר בעיות שצריך לפתור כשהרגליים מסונכרנות בצורה מסוימת שהן דוחפות אחת את השנייה וכמעט עוצרות את הרובוט (זה מה שהגעתי אליו כדי לתקן), וזה עדיין לא הוכחה לפינה אבל אני עובד על זה)