רובוט TiggerBot II: 26 שלבים (עם תמונות)

2024 מְחַבֵּר: John Day | [email protected]. שונה לאחרונה: 2024-01-30 09:17

TiggerBot II היא פלטפורמת רובוט קטנה עם דריכה. כלולים הוראות לבניית פלטפורמת הדריכה מפלסטיק ולוח מודפס מותאם אישית המכיל מיקרו-בקר וחיישני סונאר. זהו פרויקט מסובך יחסית שעדיין נמצא בשלבי אב טיפוס מאוחרים. נעשה כל ניסיון לשמור על הבנייה הפשוטה, אך טוב, רובוטים הם קשים. יתר על כן, פרויקט זה יחזיר אותך למקום כלשהו בטווח של $ 150-$ 250, תלוי היכן אתה קונה את החלקים. המשך באחריותך. מפרט:> חומר מארז: cnc חיתוך לייזר אקרילי> מנועי הנעה: 2x servo rc סיבוב רציף> סוללה: 2.2Ah 9.6v נטענת NiMH> חיישני ניווט: סונאר קולי 5 כיוונים> מעבד: AVR Mega32, 16MHz > תכנות: מטען אתחול יציאה טורית RS-232> קוד: כתוב ב- c, מורכב עם gcc-avr> יציאת הרחבה: 5v/1A, gnd, 2x adc, i2c לחדשות האחרונות ראה

שלב 1: רקע

זה היה הרובוט הראשון שלי, שנבנה בשנת 2002 כשהייתי סטודנט אקדמאי. קראתי לו TiggerBot כי הוא היה שחור, כתום וטיפש. הוא היה פגום בכמה דרכים חשובות. TiggerBot II הוא עיצוב מחדש מהותי; הוא משתמש באותה ערכת הדריכות אך עדיף בכל הדרכים האחרות. בתמונה למטה מופיעים ה- TiggerBot המקוריים, כמה אבות טיפוס מיושנים של TIggerBot II, ואב הטיפוס הנוכחי.

שלב 2: עיצוב

הרכיבים העיקריים של TiggerBot II הם כולם מעוצבים במחשב ומיוצרים בהתאמה אישית.

רכיבי הפלסטיק מעוצבים ב- qcad. לאחר מכן הם מופרדים, משוכפלים, ארוזים יחד ליעילות ומודפסים כ- 1: 1 בממוצע. זה נשלח ליצרן פלסטיק כדי לחתוך מאקריליק. לוח המעגלים מתוכנן ב- eagle cad ומיוצר על ידי ספק אב טיפוס של PCB.

שלב 3: ייצור

יש לי את המעגלים מתוצרת Gold Phoenix PCB בסין ואת החיתוך האקרילי על ידי Canal Plastics בצ'יינה טאון בניו יורק. ממש מקרי. זמני התפנית הם ~ 9 ימים ו- ~ 3 שעות, בהתאמה, וזו כנראה הסיבה שעשיתי הרבה יותר תיקוני מסגרות. הלוחות עולים 140 $ עבור 13, או ~ $ 11 כל אחד. המסגרות הן 59 $ בתעלה, או ככל הנראה 78 $ עבור 3, או 26 $ כל אחת, מפונוקו, אם כי מעולם לא הזמנתי מהם. בכל מקרה נראה שלפונוקו לא נצבע אקריליק שקוף בגודל 6 מ מ. זהו תקציר הפלסטיק של הפלסטיק:

שלב 4: דברים שאתה צריך

מארז: 1 סט פלסטיק מנועים: 2 HS-425B מסלולים: ערכת Tamiya 70100. סוללה: 8 תאי מחסני סוללות AA (mcmaster carr): סטנדים: 4 (3/4 "6-32 standoff), 8 (6-32 x 3/8 צירים "בורג": 8 (בורג 4-40 x 1 1/8 "), 16 (4-40 אגוז), 8 (מרווח) מתלים: 6 (בורג 4-40 x 1 1/2"), 6 (4 אגוז -40), 6 (מרווח אוגן ניילון), 6 (סוגר זווית), 6 (מעיינות) סרוו: 4 (4-40 x 1/2 "בורג), 4 (4-40 אגוזים) גלגלי שיניים: 4 (4 -40 x 1/2 "בורג), 8 (4-40 אגוזים) הרכבה PCB: 5 (3/4" 6-32 standoff), 10 (6-32 x 3/8 "בורג) הנה חלקים שלמים יותר רשימה:

שלב 5: כלים שאתה צריך

אלה הכלים הדרושים לך לחלקים המכניים. אחיזות המשנה מיועדות להחזקת דברים, כך שתוכל להשתמש במקומה. תזדקק לכלים נוספים לחלק האלקטרוניקה.

שלב 6: שנה סרוו RC עבור סיבוב רציף

השלב הראשון הוא הכנת סרוו. סרוו RC מורכב ממנוע DC קטן ומערכת הילוכים, פוטנציומטר למשוב מיקום ואלקטרוניקה לסגירת לולאת הבקרה. כדי לשנות אותם להסתובב באופן רציף יש צורך בשני דברים: ראשית, להסיר את האילוצים הפיזיים המונעים סיבוב רציף; שנית, שעמדת המשוב תהיה מאובטחת במיקום המרכזי.

שלב 7: פתח מארז סרוו

הסר בעזרת מברג ראש פיליפס את ארבעת הברגים שמחזיקים את המארז יחד.

שלב 8: הסר פוטנציומטר משוב

בפנים תראה את החלק האחורי של פוטנציומטר המוחזק במקומו עם בורג. הסר את הבורג. הסר את הפוטנציומטר בחבטה יציבה.

שלב 9: הסר את כרטיסיית גלגל השיניים של הפלט

עכשיו, לפני שאתה מחזיר את הדברים יחד, הפנה את תשומת ליבך לצד השני של הסרוו. הסר את החלק העליון כך שתראה את ההילוכים. הסר את גלגל הפלט על ידי הברקת בורג ראש הפיליפס השחור באמצע ומשוך עליו. פעולה זו מאפשרת לשלוף את הילוך הפלט. שימו לב ללשונית הקטנה בצד ההילוך. אחזו בהילוך בעזרת אחיזה (בעדינות כדי לא לפגוע בשיניים!) וחתכו את הלשונית בעזרת סכין תחביב. תרצה להשתמש בתנועת נדנדה עם בסיס הלהב. תזדקק לכל האצבעות שלך לשלבים המאוחרים יותר, לכן הקפד לא לנתק אחת מהן בטעות.

שלב 10: חיתוך חריץ לחוטי פוטנציומטר

בעזרת סכין תחביב חותכים חריץ מתחת למקום בו הכבלים יצאו במקור מהחבילה. זה כדי לאפשר לכבלי הפוטנציומטר לעזוב את המארז.

שלב 11: הרכיב מחדש את מארז סרוו

הכניסו הכל שוב וברגו הכל. כאשר אתה מחזיר את לוח המעגלים, הקפד לא לצבוט חוטים בין הלוח למארז.

שלב 12: שימו לב לחלקים נוספים

הבורג המשמש להחזיק את הפוטנציומטר. פיסת הפלסטיק הקטנה חיברה את אבזור הפוטנציומטר להילוך הפלט; זה אולי נפל אבל זה לא באמת משנה בשני הכיוונים.

שלב 13: חזור על הפעולה עם סרוו אחר

חזור על השלבים האחרונים עם הסרוו השני. זה אמור להיראות כך כשתסיים.

שלב 14: תפרק את ערכת הדריכות

עכשיו הגיע הזמן לפתוח את ערכת הדריכה של Tamiya שלך. תזדקק לכל קטעי הדריכה - חתוך אותם בעזרת סכין תחביב או כמה חותכים אלכסוניים קטנים. מהפלסטיק הכתום תזדקקו לשני גלגלי השיניים הגדולים, שני גלגלי הבטלנים הגדולים וששת גלגלי הכביש הגדולים. מרכיבים את נתחי הדריכה לשתי לולאות גדולות, ודאגו שיצאו באותו אורך.

שלב 15: מקדח את גלגלי השיניים

החורים בצידי גלגלי ההנעה תואמים את החורים בגלגל הסרוו. לרוע המזל השיניים מיועדות לפיר משושה ורכזת הפיר תפריע. יש לנו דרכים להתמודד עם דברים כאלה. יש לקדוח את מרכז כל גלגל שיניים. הדרך הקלה ביותר לעשות זאת היא בעזרת כמה תרגילים גדולים בהדרגה עד 16/5. שימו לב שבתמונה האחרונה עם המקדחים הגדולים יותר אני בעצם מחזיק את הפלסטיק * למטה * עם הצבת.

שלב 16: קידוח גלגלי סרוו

בעזרת מקדחה 7/64, הגדל את שני החורים הספציפיים בכל גלגל סרוו, כפי שמוצג.

שלב 17: חבר את גלגלי הנע לגלגלי סרוו

הסר את גלגלי הסרוו. הנח שני ברגים של 4-40 על 1/2 אינץ ', מהצד האחורי, דרך החורים המוגדלים. אבטח שני 4-40 אגוזים בחזית. הכנס שני ברגים בולטים דרך שני חורים בגלגלת הכונן ואבטח אותם עם עוד 4 -40 אגוזים חברו מחדש את גלגל הסרוו. חזרו על הפעולה עבור הסרוו השני.

שלב 18: פתח את הפלסטיק שלך

כך יראו חלקי הפלסטיק אם תשיגו אותם מפלסטיק תעלה בניו יורק. החלקים הקטנים הם מה שאתה מקבל במקום החרפה כשאתה מקדח חורים בלייזר. יהיה עליך לקלף את כל הנייר. לפני הקילוף, אם אתה נרקיסיסט, אולי תרצה לשטוף ידיים עם סבון כדי שלרובוט שלך לא יהיו טביעות אצבע שמנוניות כשתסיים.

שלב 19: צרף גלגלים

בנה שישה מכלולים הבאים. מימין לשמאל, 4-40 x 1 1/8 בורג מכונה, גלגל כביש, מרווח, 4-40 אגוז, תמוכת מתלים, 4-40 אגוז. הדק את האומים כך שהגלגל מסתובב בחופשיות אך מחליק כמה שפחות.הרכב את הסוגריים הקדמיים עם הגלגלים הגדולים יותר באותו שילוב של מחברים.

שלב 20: הר Servos בסוגריים

הכנס כל סרוו לתושבת שלו. הדבר נעשה בצורה הקלה ביותר על ידי משיכת החוטים תחילה, הכנסת הקצה העליון עם החוטים, משיכתו קרוב ככל האפשר לסוגר, וכפתור הקצה התחתון דרכו. אבטח עם שני ברגים של 4-40 על 1/2 אינץ 'ושני 4-40 אגוזים בפינות הנגדיות. יש מקום לארבעה ברגים אך שניים מספיקים. הקפד לשים את גלגל הפלט של סרוו בקצה התושבת ליד הבליטה. ולבנות צד שמאל ואחד ימין.

שלב 21: הרכבת חפיסות

חבר ארבעה עמידות אלומיניום בגודל 3/4 אינץ 'עד הסיפון התחתון (הקטן יותר) באמצעות ארבעה ברגים 6-32 על 3/8 אינץ'. הנח את שני הסרוויים בסוגריים ובמכלולי הגלגלים הקדמיים בחתכים כפי שמוצג. הנח את הסיפון העליון וודא שכל הלשוניות מוכנסות כהלכה לגזרות. אבטח את הסיפון העליון לסטנדים בעזרת ארבעה ברגים נוספים של 6-32 על 3/8 אינץ '.

הצבע שונה מכיוון שמדובר באב טיפוס מאוחר יותר מזה שבתמונות הקודמות.

שלב 22: התקן את מעיינות ההשעיה

בכל אחד מששת החורים לאורך צידי הסיפונים, התקן את בורג ההשעיה, התושבת, הצווארון והקפיץ. התחל על ידי הכנסת בורג 4-40 על 1 1/2 אינץ 'כלפי מעלה דרך הסיפון התחתון. הנח את הצד הבלתי מחובר של סוגר זווית מעל הבורג כשהקצה השני פונה כלפי מעלה. הניח צווארון פלנג' מעל הבורג. הניח קפיץ מעל הצווארון. בזהירות, לחץ על הקפיץ מתחת לסיפון העליון ויישר אותו עם החור העליון. דחוף את הבריח דרך החור ואבטח אותו בעזרת אגוז 4-40. הכנס תליון מתלה כלפי מעלה כשהגלגל כלפי חוץ. יישר את החור בתמוכת עם החור שהותקן בתושבת הזווית. אבטח בעזרת בורג 6-32 x 5/16.

שלב 23: לשים את הדריכות

דריכות מתיחה מעל גלגלים.

שלב 24: חצי סיום

השלמת כעת את פלטפורמת הכונן.

להלן הוראות לבניית לוח המעגלים בתמונה למטה. לחלופין תוכל להשתמש בבסיס עם מוצרי אלקטרוניקה משלך.

שלב 25: הרכבת לוח מעגלים

לוח המעגלים בתמונה הוא המהדורה האחרונה ויש בו כמה טעויות. גרסה חדשה, שאמורה לתקן את רוב הטעויות ולשפר מאוד את ביצועי הסונאר, מיוצרת כעת. אם אתה שוקל לבנות אחד מאלה, אני ממליץ בחום לחכות עד שיהיה לי הזדמנות לבדוק את הגרסה החדשה (בתמונה בתבנית להלן) ולהשתמש בה במקום זאת. עם זאת, הם נראים דומים מאוד.

לוח המעגלים כאן מעוצב עם מיקרו -בקר AVR, ניהול חשמל וסונאר של חמישה ערוצים. יש בו כל מה שנדרש לביצוע דברים פשוטים כמו מעקב אחר הקירות והימנעות ממכשולים. הוא מעוצב כולו עם רכיבים חורים, כך שלא קשה במיוחד להלחם. יש כבר מספר מספיק של מדריכי הלחמה באינטרנט כדי לכסות שכאן יהיה מיותר. איור 2 מציג תקריב של מספר סגנונות הלחמה שתוכל לבחור מהם בהתאם לבניית גרסת ה'רובוט 'או' משקל הנייר '. הרכיבים (ראה רשימת החלקים) הולכים למקום המסומן. זה לא מדע טילים. אם תרצה, תוכל להלחים הכל בבת אחת. אחרת, תוכל לבנות תחילה את ספק הכוח ולוודא שאתה יוצא 5V, ולאחר מכן בנה את יציאת ה- AVR והסדרתית וודא שתוכל לתכנת אותו ולאחר מכן בנה את הסונר.

שלב 26: סיימת

כעת ברשותך אחד הרובוטים הביתיים הלוהטים ביותר בסביבה. אין חוטים רופפים ומכוערים מסתובבים כאן. קדימה והכנס את זה לתיק הנשיאה שלך. ה- TSA לא יורה בך על שנשאת את זה, הם יתחננו לדעת מאיפה השגת את זה. ועכשיו, סרטון של ה- TiggerBot II שלי נוסע מעבר לפינת המטבח שלי: הסוף.