המרת רובוט משאית RC: 5 שלבים (עם תמונות)

2024 מְחַבֵּר: John Day | [email protected]. שונה לאחרונה: 2024-01-30 09:17

מדריך זה מכסה את ההמרה של משאית RC זולה מהמדף לפלטפורמת חזון רובוט חזקה המסוגלת לעקוב אחר כדורים וכו '.

אני תמיד אוהב לראות את הפרויקטים ברחבי העולם באמצעות רובוטים יקרים, להפעיל תוכנות לעיבוד ראייה מורכבת וחלמתי על היום שיהיה לי משלי לשחק איתו. לזכות בלוטו או לבנות אחד בזול? זול זוכה בכל פעם. אני אומר זול, אבל מה שאני מתכוון לזה הוא זול. זה תלוי כמה מסובך אתה רוצה שזה יהיה וכמה אתה שוכב. אולי זה צריך להיות "זול בהשוואה לרובוט Corrobot או Whitebox" (למרות שיש להם הרבה יותר פונקציונליות) בכל מקרה. חלקים דרושים Toyabi Skullcrusher RC משאית מפלצת SSC -32 למצלמת רשת הטיה Logitech Pro 9000 מצלמת רשת Sabertooth 2x10a בקר מהירות Dell C610 מחשב נייד לוח + proc + זיכרון + ממיר אלחוטי 12v - 19v להפעלת מחשב נייד מסוללת 12V SLA 12v (השתמשתי במחשב 12v SLA 7ah אבל זה קצת כבד מדי, אולי LIPO?) RS232 - ממיר TTL (תוצרת בית או Ebay) עבור Sabertooth USB - ממיר RS232 ליחידת שלט רחוק SSC -32 ומכשיר כפתור (תוצרת בית או Ebay) - זה בטוח כישלון אז אני יכול לחתוך חשמל למאוורר USB של Hub Sabotooth USB 12V ישן סטריפ לווין ישן - רוקן אותו והשתמש בו כקופסה לאחסון הכל. תוכנה Windows XP Roborealm UltraVNC

שלב 1: רכישת משאית RC

בעת גלישה ב- Ebay יום אחד נתקלתי במשאיות מפלצות RC חדשות שמוכרות בזול מאוד. הדבר המעניין בהם היה שיש להם היגוי בסגנון טנקים במקום ההיגוי הרגיל של אקרמן כמו רוב משאיות ה- RC. ניתן לרכוש אותם באירופה ממרוצי סבן ובארה"ב מאמזון ונקראים "מגרסת גולגולת" מבית Toyabi.https://www.amazon.com/Remote-Control-Scale-Monster-Yellow/dp/B000ODT7RK להלן כמה סרטונים של המשאיות בפעולה https://www.wilhelmy-it.de/seben/pictures/racing_king/king.htmlhttps://www.youtube.com/v/GFLU0xfkD3s&hl=iw הייתה לי תחושה טובה רובוטית לגבי אלה ביקשתי מהחצי הטוב שלי להביא לי אחד ליום ההולדת שלי. המשאית ענקית ומגיעה עם בקר מהירות פשוט אשר מופעל/כבוי דווקא מאשר פרופורציונאלי, עדיין, זה היה מדהים מה אפשר להשיג עם דגם כל כך זול. מלאי, הוא יסתובב במקום, יטפס על כל מיני אובייקטים ושיפועים. יש לו מתלים והילוכים עצמאיים לכל גלגל והוא פועל משני מנועים קטנים. הוא גדול מאוד והגיע בקופסה ענקית. הבנייה טובה מהצפוי לדגם כל כך זול, אבל הצמיגים הם סוג של דפוס PVC קצף. מלבד זאת, הרבה מקום על הסיפון ויש לו קפיצים בכל פינה. תיבת ההילוכים היא באמצעות הילוכים כלפי מטה של 4 זרועות מפרקיות לגלגלים.

שלב 2: הפשטה למטה

התפקיד הראשון היה להסיר אותו ולהסיר את בקר המהירות הישן ולהחליף אותו עם מברשת מ- Dimension Engineering. עליך לנתק את קבלים המסננים האלקטרוליטיים מהמנועים מכיוון שהם יפוצצו תחת בקרת מנוע PWM. השאר את הקבלים הקרמיים במקומם כדי לסנן קצת רעש. מעטפת הגוף נכבה בקלות והאורות מתנתקים באמצעות מחבר קטן. ניתקתי את שאר מעגלי הבקר והמקלט. הוספתי את Sabertooth באופן זמני והגדרתי אותו למצב RC ומערך ישן של 27 מגה -הרץ שהיה לי לשכב איתו לבדוק. הכל בסדר, היה אפילו יותר כיף להסיע אותו תחת שליטה פרופורציונלית נכונה:) הוא יכול לנוע מהר מאוד https://www.youtube.com/v/Qdr3425YmsA ועם בקר המהירות החדש, גם לאט מאוד !! https:// www. youtube.com/v/U5EEBoXVQ-Y

שלב 3: הוספת המוח

השלב הבא היה הוספת מוח למערכת. מחשב נייד ישן של Dell C610 ששכבתי מנותק ולוח המערכת, הזיכרון והמעבד נשמרו עבור הרובוט. תיבת הלוויין הישנה שימשה כמקרה עבור פרויקט והותקן די בקלות לראש המשאית. לאחר מכן הרכבתי את לוח המערכת ובקר Sabertooth בפנים, יחד עם סוללת 12V 7AH SLA (תלויה מתחת למעטפת), ממיר DC-DC להנעת המחשב הנייד מ- 12V וכספת כשל. את הכוח למנועים אם הרובוט יחליט לעשות הפסקה לחופש. זהו מתג RC פשוט שנרכש מ- eBay בזול מאוד והשתמש בו להחליף כוח ל- Sabertooth. הוספתי גם תיבת נתיך קטנה של 12V וחיברתי את כל זה עם כבל ממחשב PSU ישן. מצלמת האינטרנט שלי בת 8 הייתה זבל אז הלכתי יצא ורכש Logitech 9000 PRO, שהוא טוב מאוד ובא על בסיס הטיה שהתחיל אותי לחשוב שאני יכול לשלוט בו מהמחשב הנייד באמצעות סרוו כדי להטות את המצלמה כשהרובוט יתאים את מרחקו מאובייקט. בקר סרוו SSC-32 מ- Lynxmotion להנעת הסרוו וחיבר את הבקר למחשב באמצעות ממיר USB לטורי (כבר השתמשתי ביציאת הטורקים COM1 של מחשבים ניידים לבקר המנוע) למחשב הנייד של Dell יש רק יציאת USB אחת כך שאני הוסיף רכזת קטנה כדי לאפשר למודול ה- USB to Serial ולמצלמת האינטרנט להתחבר בו זמנית. במבט לאחור, הייתי גולש ב- eBay ללוח מערכת מחשב נייד עם USB 2 במקום 1.1, אבל זה היה כל מה שיש לי ועובד טוב לעת עתה. בכבל COM1 ל- Sabertooth צריך להיות מצויד ממיר סידורי ל- TTL, אתה יכול מצא את אלה ב- eBay בפחות מ- $ 10 או עשה בעצמך כפי שעשיתי. זה ממיר את רמות RS232 לרמה נמוכה יותר של 5V המתאימה לכניסות בקר המהירות. הוספתי גם מתג הפעלה/כיבוי שמנמן והלחמתי מתג לחיצה מרחוק ללחצן ההפעלה של המחשב הנייד. (יכול היה פשוט לקדוח חור במארז ולהשתמש במפזר). מאוורר קטן של 12V נוסף למארז כדי לסייע לקירור לוח המערכת של המחשב הנייד שאינו רגיל לפעול ללא מארז לכוון את זרימת האוויר. למחשב הנייד היה כרטיס Wifi שיאפשר לי לשלוט על הרובוט מרחוק ממחשב נייד אחר ביצוע התאמות וכו 'מבלי לחבר מקלדת/עכבר/צג לרובוט.

שלב 4: התקנת תוכנה

התקנתי את ה- XP ואת מנהלי ההתקנים של Dell במחשב הנייד והתקנתי תוכנה חינמית בשם Roborealm, שהיא תוכנת עיבוד חזותית נהדרת המיועדת ליישומים רובוטיים שבמקרה זה כולל SCC-32 ומודול Sabertooth מובנה. שמחה !!

(עדכון: Roborealm היה בחינם, אך הם התחילו לגבות תשלום עבור השימוש בו, למרבה המזל לא יותר מדי) https://www.roborealm.com יש דוגמא לתסריט עוקב אחר כדור ירוק שתוכל להוריד מאתר Roborealm ששיניתי מעט כדי לעבוד עם החומרה שלי וביליתי כמה שעות בהתעסקות עם ההגדרות במסננים עד שהצלחתי להשיג זאת בצורה הטובה ביותר. הורדתי גם את התוכנה החינמית, UltraVNC, על שני המחשבים הניידים המאפשרת לי להתרחק לתוך הרובוט ולבצע התאמות או פשוט לצפות במתרחש על המסך ומצלמת הרשת.

שלב 5: בדיקה

למחרת לאחר שסיימתי אותו, לקחתי את הרובוט לאירוע רובוט ובדקתי אותו על ידי בעיטה עדינה של כדור ירוק לאורך הרצפה וצפייה ברובוט שעוקב אחריו לכל מקום שהוא הגיע. הוא יכול ללכת קדימה, שמאלה, ימינה והוא נסוג אם הכדור מגיע אליו. הייתה לי אצבע אחת על השלט הכושל בכל עת. הוא התפרץ רק פעם אחת כשאהב את מבטם של העצים הירוקים מבעד לחלון. שיפוץ מהיר בהגדרת מסנן הצבע תיקן את זה. לא פרויקט גמור בשום צורה, אלא פלטפורמה נהדרת להנות קצת ולבדוק את כל הרעיונות המוזרים שלי לחיישנים וכו 'אם יש לך מחשב נייד ישן יותר שוכב (בערך PIII 1Ghz) וכל סוג של בקר מהירות מונע PC, תוכל להגדיר זאת די מהר. עשה את זה פשוט או מסובך כרצונך. אין צורך בתכנות אמיתי, רק התאמת סקריפטים וכו 'השלבים הבאים שלי הם להוסיף כמה חיישנים (אולטרסאונד ו- IR) לרובוט ולהחליף את סוללת חומצת העופרת הכבדה ל- LIPO כדי להקל על חלק מהמשקל מההשעיה. ייתכן שיש לי דקירה והנדסה לאחור של הכדור עקוב אחר התסריט ומוסיף את כניסות החיישן מה- SCS-32 ללולאת התוכנית של Roborealm. זכור את כישלון הכשל. הרובוט הזה יכול לנוע מהר והוא כבד למדי. יכול לגרום לפציעה בקלות אם הוא בורח ונותק. אם אתה צריך עוד פרטים, פשוט שאל. אני אנסה לעזור בכל דרך שאוכל. שיהיה לי כיף. (לסרטון למטה, שיניתי את התסריט כדי לעקוב אחר כדור כתום מכיוון שכדורים ירוקים לא עובדים טוב על הדשא. הלוואי שצילמתי סרטון מה- אירוע רובוט מכיוון שהיו להם רצפות פתוחות גדולות שבהן בעטתי את הכדור לאט וראיתי אותו מתגלגל דרך ארוכה עם הרובוט במרדף חם !!)

פרס שני בתחרות הרובוטים Instructables ו- RoboGames