ליאו: חתול המחמד: 7 שלבים (עם תמונות)

2024 מְחַבֵּר: John Day | [email protected]. שונה לאחרונה: 2024-01-30 09:12

שלום, זה ההוראות הראשונות שלי. הגרסה הראשונה של "Sony Aibo Robot (1999)" משכה אותי לעבר רובוטיקה בגיל ארבע מאז ומעולם, זה היה החלום שלי להכין עבורי רובוט לחיות מחמד. אז הגעתי ל"ליאו: חתול המחמד "שאפשר לבנות אותו בבית בתקציב נמוך. קיבלתי השראה מהפרויקטים "KITtyBot" (https://create.arduino.cc/projecthub/StaffanEk/ki…) ו- "OpenCat" (https://create.arduino.cc/projecthub/StaffanEk/ki…) ו שילבתי את שני הפרויקטים האלה עם תבלין משלי. כרגע זהו רובוט נשלט על אנדרואיד, אני עדיין עובד עליו ואני רוצה להפוך אותו לאוטונומי לחלוטין.

שלב 1: אסוף את החלקים שלך:

מכשירי חשמל:

• 1 x ארדואינו ננו
• 1 x מגן חיישן ננו Arduino
• 1 x מודול בלוטות 'HC-05
• 12 x מנועי סרוו מיקרו מתכת (MG 90S)
• מארז סוללות LiPo 1 x 2s 1500-2200 mAh
• 1 x 5V UBEC

חוּמרָה:

• חלקי גוף מודפסים בתלת מימד
• לוח קצף דפון לכופף / לוח קצף של דולר עץ
• ברגים
• דבק מגע

שלב 2: הרכיב את החלקים שלך

קבל את כל החלקים המודפסים בתלת -ממד שלך כדי להתחיל בהרכבה. השתמשתי בקבצי הגוף מפרויקט "KITtyBot" (https://create.arduino.cc/projecthub/StaffanEk/ki…). זהו פרויקט כתוב היטב עם הוראות הרכבה. עבור עצם הירך והעצם (חלקי רגליים) מצאתי את פרויקט "OpenCat" מושלם (https://create.arduino.cc/projecthub/petoi/opencat…). כדי להוסיף כיסוי גוף, השתמשתי בחתיכת לוח קצף דפרון מתכופף וחתכתי אותו לפי הצורה הרצויה לי. כמו כן, לוח הקצף של Dollar Tree עובד מצוין אם מקלפים את מכסה הנייר. הדבקתי שני חלקי לוח PVC עם הגוף המודפס בתלת -ממד והברגתי את מכסה הקצף בלוח ה- PVC.

קישור Thingivers של OpenCat:

שלב 3: קבצי STL להדפסה תלת -ממדית

אלה קבצי ה- STL שהדפסתי כדי להפוך את האריה שלי. קבצים נלקחים מתוך "KITtyBot" ופרויקט "Opencat" שפורסם בדברים (https://www.thingiverse.com/thing:3384371). הכמות של כל קובץ להדפסה מוזכרת בשם כל קובץ.

שלב 4: חיבורים:

12 הסרבים מסומנים מ -0 עד 11. החיבורים ניתנים להלן:

סרוו 0: סיכה 3

סרוו 1: סיכה 4

סרוו 2: סיכה 5

סרוו 3: סיכה 6

סרוו 4: סיכה 7

סרוו 5: סיכה 8

סרוו 6: סיכה 2

סרוו 7: סיכה A3

סרוו 8: סיכה 12

סרוו 9: סיכה 11

סרוו 10: סיכה 10

סרוו 11: סיכה 9

RX (Bluetooth): סיכת TX

TX (Bluetooth): סיכת RX

שלב 5: הפוך את הרובוט שלך לחיות: תכנות

הקוד הנוכחי כולל 11 פונקציות. אלו הם:

1. קדימה (זחילה קדימה)

2. הפוך (זחל לאחור)

3. פנייה שמאלה

4. פנייה ימינה

5. ריקוד 1

6. ריקוד 2

7. ריקוד 3

8. בעיטה

9. שב

10. לעמוד

11. לחיצת יד

הליכה מהירה:

ההליכות/פונקציות התנועה (זחילה קדימה, זחל קדימה, סיבוב שמאל ופנייה ימינה) נלקחות מפרויקט "KITtyBot" (https://create.arduino.cc/projecthub/StaffanEk/kit…) שבו הקוד מתואר בצורה מושלמת ב- פרט. אני עובד על קוד הליכה משלי כדי להפוך את הרובוט לקצת יותר מהיר ולהוסיף גם יכולת ריצה.

שאר הפונקציות מפותחות על ידי.

לִרְקוֹד:

כתבתי שלוש פונקציות ריקוד. כאשר פקודת הריקוד נשלחת ממכשיר אנדרואיד, הקוד בוחר באקראי אחת משלוש הפונקציות ומבצע כל אחת משלושת הריקודים. כאן השתמשתי בפונקציה "אקראית" כדי לבחור מספר בין 1 ל -3 (בקוד תמצא אותו כ -1 עד 4, כיוון שהפונקציה האקראית סופרת 1 כמכיל ו -4 כבלעדי). כל אחד משלושת המספרים מוקצה עם פונקציית ריקוד. לפיכך, ריקודי הרובוט אינם ניתנים לחיזוי בכל פעם. זה יגרום לך להרגיש שהרובוט רוקד לפי הרצון שלו!

בְּעִיטָה:

החלק הזה הוא האהוב עלי. כאשר אנו בועטים בכדור בכדורגל, אנו מכוונים תחילה, מזיזים את הרגל לאחור ולבסוף בועטים בכדור בכוח. ניסיתי לחקות את הבעיטה הזו. ראשית, הרובוט מאזן את עצמו עם שלוש רגליו האחרות ומשוך את רגלו הפעילה כלפי מעלה. ואז הרגל הפעילה בועטת בכדור במלוא העוצמה ומחזירה את הרגל לאדמה.

שב ועמד:

פונקציית ה- Sit מורכבת משלוש בסך הכל ללולאות. שתי הלולאות הראשונות גורמות לרובוט להישען לעבר הקרקע. הלולאה השלישית משמשת להנחת הראש והגוף הקדמי כלפי מעלה כדי לתת לאו תנוחת מנוחה. לפונקציית ה- Stand יש רק לולאה אחת שמחזירה את כל הסרווסים ל 90 מעלות.

לחיצת ידיים:

ללחיצת היד, ליאו יושב תחילה למנוחתו. ארבע הלולאות עובדות אחר כך להרים את כפתו ללחיצת יד. יש עיכוב של חמש שניות ללחיצת היד. הלולאה האחרונה מחזירה את ליאו למנוחתו. לבסוף פונקציית המעמד פועלת שוב.

שלב 6: קוד הארדואינו:

להלן קוד הארדואינו. הקוד הזה עדיין בפיתוח.

שלב 7: הפעל אותו והפעל

אני משתמש בסוללת Lipo 2S 7.4 וולט 2200 מיליאמפר / שעה עם UBEC 3A 5V להפעלת הרובוט שלי. 12 סרווס שואבים כמות טובה של זרם, כך ששימוש בסוללה עם דירוג זרם נמוך לא יוכל להתמודד עם כמות הזרם הנמשך. לכן המתח יירד. סוללת 1500-2200 מיליאמפר / שעה מתאימה לרובוט זה.

אם יש לך שאלה, שאל אותי בקטע ההערות למטה, או צור איתי קשר בכתובת [email protected]

תהנה !