תוכן עניינים:

יד רובוטית ASL (משמאל): 9 שלבים (עם תמונות)
יד רובוטית ASL (משמאל): 9 שלבים (עם תמונות)

וִידֵאוֹ: יד רובוטית ASL (משמאל): 9 שלבים (עם תמונות)

וִידֵאוֹ: יד רובוטית ASL (משמאל): 9 שלבים (עם תמונות)
וִידֵאוֹ: איך פועלת היד ואיך לבנות יד רובוטית? 2024, נוֹבֶמבֶּר
Anonim
יד רובוטית ASL (משמאל)
יד רובוטית ASL (משמאל)
יד רובוטית ASL (משמאל)
יד רובוטית ASL (משמאל)
יד רובוטית ASL (משמאל)
יד רובוטית ASL (משמאל)
יד רובוטית ASL (משמאל)
יד רובוטית ASL (משמאל)

הפרויקט בסמסטר זה היה ליצור יד שמאל מודפסת רובוטית תלת מימדית המסוגלת להפגין אלפבית של שפת הסימנים האמריקאית לחרשים וללקויי שמיעה במסגרת כיתתית. הנגישות להפגין שפת סימנים אמריקאית במסגרת כיתתית ללא נוכחות של מתורגמן תקל על החיים של הסטודנט כמו גם האוניברסיטה או המוסד. הפתרון המוצג יעזור לגשר על הפער בין השמיעה ללקויי השמיעה בצורה הרבה יותר יעילה. שפת הסימנים היא מחוות המתקשרות שפות באמצעות תנועות ידיים. מחקרים מראים מגמה של הכרחיות מוגברת לפרשנות שפת הסימנים. בחמש השנים הקרובות הביקוש למתורגמי שפת סימנים צפוי לעלות ב -20%. המוצר של הקבוצה שלנו יחסוך זמן, כסף ותועלת מבתי הספר על ידי מתן נגישות של מתורגמן נוכח בכל עת.

אספקה

  • מנוע- MG996R (5x)
  • Superglue-Pacer Technology (Zap) דבקים Zap-A-Gap
  • ארדואינו אונו
  • כבל- Trilene 20lb 650yd
  • אספקת חשמל מוסדרת DC של Extech Instruments
  • נימה-נימה PLA (מדפסת תלת מימד)
  • מדפסת תלת מימד
  • נהג מנוע-12 סיביות PWM מנוע סרוו
  • 1.4 מ"מ, 2.0 מ"מ, 3.0 מ"מ, 4.0 מ"מ. מברג ראשו של פיליפ

שלב 1: הרכבת אצבע

הרכבה באצבעות
הרכבה באצבעות
הרכבה באצבעות
הרכבה באצבעות
הרכבה באצבעות
הרכבה באצבעות

שלב 1 א) שלח חלקים למדפסת תלת מימד כדי להתחיל בתהליך.

שלב 1 ב) לאחר הדפסת האצבעות, הקפד להשאיר כל אצבע נפרדת מהאחרת כדי להימנע מערבוב חתיכות יחד. על מנת להרכיב כל אצבע ביעילות, סמן את כל ששת הרכיבים מהגדול לקטן עם המספרים 1 עד 6.

שלב 1 ג) לאחר מכן, באמצעות דבק Krazy או כל דבק חזק אחר, הדביקו יחד את רכיבי 2 ו -3 והבטיחו שהם פונים לאותו כיוון. לכל רכיב יש חריץ מלבן שנועד לסייע ביישור הרכיבים כאשר הם מודבקים זה לזה. חזור על שלב זה והדבק יחד את החלקים 4 ו -5.

שלב 1 ד) לאחר שהדבק התייבש התחילו לחבר את הרכיבים בעזרת פיסת נימה של 3 מ"מ. עם זאת, אם אין לך את נימה תצטרך לקבל כמה ברגים 3 מ"מ זמינים מכל חנות חומרה מקומית. הערה: ייתכן שיהיה עליך לרשום את החומר המודפס בתלת מימד בנקודות שבהן הם מתחברים זה לזה כדי להבטיח תנועת נוזלים בין המפרקים.

שלב 2: הרכבה ביד

הרכבה ביד
הרכבה ביד
הרכבה ביד
הרכבה ביד
הרכבה ביד
הרכבה ביד
הרכבה ביד
הרכבה ביד

שלב 2 א) לאחר הרכבת כל אצבע לאחר מכן תחבר את האגודל. עשה זאת על ידי לקיחת האגודל המורכב וחבר אותו לחלק משמאל כף היד הגדולה באמצעות האנטרטואיז הקטן של מודפס תלת מימד.

שלב 2 ב) לאחר מכן תצרף את האצבע והאצבע האמצעית בעזרת אותו נימה 3 מ מ המשמשת את המפרקים האחרים. לאחר השלמת חיבור המפתח והאצבע האמצעית, הטבעת והאצבע הוורודה יצורפו באותו אופן כמו האגודל.

הערה: שימוש באותו בריטט מודפס תלת -ממדי לחיבור האצבעות למארז השמאלי הגדול.

שלב 3: כבל חוט

שלב 3 א) לאחר הרכבת כל אצבע. התחל להשחיל את הכבל דרך פרק כף היד (שים לב שיש שלושה חורים בתחתית) בעזרת החור העליון כדי להתחיל והמשך דרך כף היד עד שתגיע לחלקו העליון של האצבע.

הערה: וודא שהושחל מספיק כבל לחלק העליון של האצבע בכדי לחבר אותו חזרה דרך החור השני בחלק העליון של האצבע.

שלב 3 ב) קשור את הכבל באמצע לקשר ולאחר מכן הדבק סרט חשמלי על הקשר כדי למנוע מהכבל להתפתל ביד.

שלב 3 ג) לאחר שהושלם, השחיל את הקו בחזרה דרך החור השני בקצה האצבע (לא קצה האצבע, שישמש ככובע לאחר השלמת ההברגה של הכבל) והמשך להשחיל את הקו דרך הצד האחורי של היד מסיים את הקו על החור השלישי של פרק כף היד ומשאיר את החור האמצעי פתוח.

שלב 4: הרכבת האמה

הרכבה על האמה
הרכבה על האמה
הרכבה על האמה
הרכבה על האמה
הרכבה על האמה
הרכבה על האמה

שלב 4 א) במהלך הרכבת האמה, שימוש בחלקים robpart1 ו- robpart2 ביצירת הקליפה החיצונית של האמה על ידי הדבקת סופר שתי החלקים יחד.

שלב 4 ב) לאחר שהדבק העל התייבש, הצמיד את מיטת הסרוו לבסיס האמה.

הערה: הקפד להמתין עד שתי החלקים מתייבשים לחלוטין לפני חיבור כל רכיב אחר.

שלב 4 ג) הרכיבו את האמה על ידי הצמדת פרק כף היד לאמה. פרק כף היד מורכב משלושה חלקים אותם יש להדביק זה לזה. לאחר שתאבטח את התפר של פרק כף היד, לאחר מכן תדביק את מחבר כף היד אל בסיס פרק כף היד.

שלב 5: התקן מנועים

התקן מנועים
התקן מנועים
התקן מנועים
התקן מנועים
התקן מנועים
התקן מנועים
התקן מנועים
התקן מנועים

שלב 5 א) ברגע שאתה מוכן להתקין את המנועים, תזדקק לחמישה מנועי סרוו וארבעה ברגים לכל מנוע (ברגים מסופקים עם המנועים).

הערה: בעת הזמנת מנועי הסרוו חפשו את מנועי הסרווו המתכתי המתכתי לביצועים טובים יותר.

שלב 5 ב) שלושה מנועים פונים לכיוון אחד ושני האחרים בכיוון ההפוך כדי לוודא שהמנועים מתאימים כראוי להתאמת הכבל ביציאה הנכונה.

שלב 5 ג) לאחר התקנת המנועים על מיטת הסרוו, יהיה עליך להדפיס את החלק הקדמי של כבל הרוב ואת החלק האחורי של כבל השוד ולהבריג אותם על מיטת הסרוו.

שלב 6: חבר את היד לשורש כף היד

צרף יד לשורש כף היד
צרף יד לשורש כף היד
צרף יד לשורש כף היד
צרף יד לשורש כף היד
צרף יד לשורש כף היד
צרף יד לשורש כף היד

הערה: יש להבין כי כל הקווים בקניון מפרקי היד מחולקים לשני חלקים, החלק הראשון הוא השורה העליונה, והקטע השני הוא השורה התחתונה של קניון היד.

שלב 6 א) כאשר מחברים את היד לשורש כף היד באמצעות בורג, עליך לוודא שהקווים היוצאים מהשורה העליונה של קניון הידיים עוברים על הבורג, והקו בשורה התחתונה של קניון היד ניזון מתחת הבורג.

שלב 6 ב) לאחר שהושלם, נעל את הבורג להצבה בעזרת אגוז נעילה באורך 3 ס מ. בזהירות, הקפד לא לסובב אף אחד מהקווים, הזן את הקווים דרך חלקים 1 עד 4 של RobWrist עד שהקווים מונחים לאורך האמה ומוכנים להצמדתם למנועי הסרוו.

שלב 7: צרף קווים למנועי סרוו

צרף קווים למנועי סרוו
צרף קווים למנועי סרוו

שלב 7 א) לאחר שמנועי הסרוו מודבקים או מוברגים למיטה, אתה יכול להדביק את rob_ring המודפס בתלת -ממד לגלגלת הסרוו הכלולה ברכישת מנוע הסרוו.

שלב 7 ב) לאחר מכן הדבק את גלגלת הסרוו על פיר מנוע הסרוו. לפני שאתה מצרף את הקו למנועי הסרוו, באמצעות סקריפט הארדואינו שלך, הגדר את כל מנועי הסרוו שלך לתשעים מעלות.

שלב 7 ג) לאחר שכל חמש גלגלות הסרוו יתוקנו, הגדר את כל הסרוווס לאפס מעלות באמצעות הקוד במחשב שלך.

הערה: קוד מצורף בשלב 9. בשלב זה הימנע מהזזת המנועים, אחרת תצטרך לאפס אותם ברגע שהקו מחובר.

שלב 7 ד) כאשר המנועים מוצבים כעת במקומם, כאשר מחברים כל אצבע בודדת למנוע הסרוו העצמאי שלה, הקפד לתפוס את שני קצות הקו ולהאכיל אותם דרך החורים הנפרדים של גלגלת הסרוו והדק אותם כך שיהיה מתח הגורם לכפיפת האצבע במצב המורחב.

שלב 7 ה) לאחר שהאצבע מורחבת במלואה ואין קו עודף בין האצבע למנוע הסרוו, קשרו קשר מרובע המחבר את הקווים על כל גלגלת סרוו בודדת.

אופציונלי: על מנת למנוע החלקה עתידית באמצעות דבק סופר או כל דבק אחר, ניתן להדביק את הקשר המרובע לגלגלת סרוו עצמה. חזור על הליך זה עבור כל אצבע בודדת.

שלב 8: חיווט והספק

חיווט והספק
חיווט והספק
חיווט והספק
חיווט והספק
חיווט והספק
חיווט והספק

שלב 8 א) חבר את מנהל ההתקן של סרוו Adafruit ל- Undu Arduino שלך.

הערה: ייתכן שיהיה עליך להלחים את הסיכות על מנהל ההתקן של סרוו.

שלב 8 ב) חבר את אצבעותיך לנהג הסרוו לפי הסדר הבא.

אגודל = ערוץ 0

אינדקס = ערוץ 1

אמצע = ערוץ 2

צלצול = ערוץ 3

פינקי = ערוץ 4

שלב 8 ג) מצא את היציאה לחיבור ספק הכוח שלך. חבר את חוט + בצד ימין ואת חוט - בצד השמאלי

הערה: התמונה הימנית העליונה מדגימה את פריסת הערוצים. התמונה הימנית התחתונה מדגימה את החיבור למקור החשמל (ירוק = + וצהוב = -).

שלב 9: הגדרת קוד

שלב 9 א) הורד את הספרייה Adafruit_PWMServoDriver.h מאתר Adafruit.

שלב 9 ב) כלול ספריות Adafruit_PWMServoDriver.h ו- Wire.h

הערה: Wire.h מובנית בתוכנת הארדואינו.

שלב 9 ג) ראה קובץ קוד מצורף.

שלב 9 ד) הגדר את רוחב הדופק המינימלי, המקסימלי ואת ברירת המחדל וכן את התדירות של מנועי הסרוו הספציפיים שלך.

הערה: שלב 9d אינו הכרחי אם משתמשים במנועי סרוו רובוטיקה של TowerPro mg996r.

מוּמלָץ: