רובוט הליכה באמצעות מנוע סרוו אחד: 13 שלבים (עם תמונות)

2025 מְחַבֵּר: John Day | [email protected]. שונה לאחרונה: 2025-01-13 06:57

מאת lonesoulsurfer עקוב אחר מאת המחבר:

אודות: תמיד אהבתי לפרק דברים - זה החיבור מחדש שיש לי כמה בעיות איתו! עוד על lonesoulsurfer »

רציתי לבנות את רובוט ההליכון הזה מאז שראיתי אותו ביוטיוב. לאחר חיפוש קטן מצאתי עליו מידע נוסף והחלטתי להכין לבד.

המטרה שהייתה לי לבנות את ההליכון הזה היא לנסות ולהפוך אותו לקטן ככל שאוכל. רציתי שזה יתאים בכף היד שלי ולמרות שיש לי כפות ידיים די גדולות, הרגליים פשוט תלויות.

הרובוט עצמו מפעיל מיקרו סרוו ששונה כך שהוא הופך ברציפות. כשהסרוו מסתובב, הוא מזיז כמה קשרים אשר בתורם מזיזים את הרגליים האחוריות למעלה ולמטה ואת הרגליים הקדמיות מצד לצד ומאפשרות לו ללכת.

המבנה עצמו לא מאוד קשה אבל "כוונון" אותו כך שההליכה ההליכה נכונה לוקחת קצת זמן. עשיתי ניסוי לא מבוטל ויש לי כמה טיפים, אשר בתקווה יעזרו לך לכוון אותו בקלות רבה יותר מאשר בשבילי.

אם מעולם לא בנית רובוט מהלך ורוצה לקפוץ בקצה העמוק, זהו הפרויקט המושלם להתחיל איתו.

Hackaday עשתה סקירה של ההליכון שלי - בדוק אותו למטה:

האקדאי

ועם זה, נתחיל

שלב 1: חלקים

חלקים:

1. מירקו סרוו - eBay

2. סוללת ליתיום 16340 - eBay

3. ערוץ אלומיניום 10 מ"מ X 10 מ"מ - eBay אפשר להשיג אותו גם ברוב חנויות החומרה

4. 2 X מהדקי נייר גדולים - תמצאו אותם בחנות עיתונים או בחנות נייחת. קבל אותם כמה שיותר גדול

5. מסוף חוט - גם בחנות חומרה של eBay יהיו כאלה

6. מתג SPDT - eBay

7. מודול טעינת סוללות - eBay

8. קולב מעילים - ארון

9. 3 X ברגים M4 - eBay. תוכל להשיג אותם גם בחנות לחומרי בניין. השתמשתי בכפות הראש של פיליפס מכיוון שזה מה שהיה לי בהישג יד.

10. 6 X M4 Locknuts - eBay תוכל להשיג אותם גם בחנות חומרה

11. 2 X מכונות כביסה קטנות יותר. חנות לחומרי בניין

12. 2 X נקבות בננה נקבות - eBay. השתמשתי בקטע בתוך אלה כדי ליצור את הצירים לרגליים. הם מתאימים בצורה מושלמת על ברגי M4.

כלים:

1. מטחנת זווית

2. Dremel לא חובה אבל תמיד שימושי

3. מקדחה

4. דבק על

5. מלחם

6. לפיד מכה קטן. אם אין לך אחד כזה, כנראה שאתה יכול לברוח עם רק מלחם

7. צבת. אותו אף מחט וזוג שטוח גדול יותר צריכים לבצע את העבודה

שלב 2: מארז אלומיניום - כיפוף הקצוות

הדבר הראשון שצריך לעשות הוא להבין איך הסוללה והסרוו יתאימו וגם כמה זמן ייצור השלדה.

שלבים:

1. הניחו את הסרוו והסוללה על גבי תעלת האלומיניום. זה ייתן לך מושג לגבי אורך השלדה. תזדקק לשטח נוסף עבור המתג והברגים. האורך הכולל של השלדה שלי הוא 85 מ מ.

2. בשלב הבא עליך לכופף את 2 הקצוות על תעלת האלומיניום. זה יאפשר לכם להוסיף בורג קטן בקצה אחד וגם רק מסיים ומנקה את המראה הסופי של ההליכון

3. לשם כך, עליך להסיר את דפנות הערוץ ולכופף את האלומיניום כלפי מעלה.

4. מודדים 20 מ מ מקצה הערוץ ועושים 2 חתכים אנכיים בעזרת מטחנת זווית. אל תחתוך את החלק התחתון של הערוץ מכיוון שתחליש אותו והוא יישבר כאשר אתה מכופף אותו

5. בעזרת צבת, כופפו בזהירות את קצה הערוץ. כדי להפוך אותו שטוח ככל האפשר, השתמש בפטיש וחתיכת מתכת ותן לו כמה ברזים. צלקות האלומיניום בקלות אז הוסיפו מעט בד לחלק בו אתם מכים כדי להגן עליו.

6. עשו את אותו הדבר לקצה השני

7. לבסוף, עיגלתי את הפינות כדי לתת לה גימור טוב יותר.

שלב 3: ביצוע חיתוך לסרוו

הסרוו ניגש לחזית ההליכון. על מנת שיתאים לערוץ, יהיה עליך להסיר כמה קטעים בערוץ

שלבים:

1. הניחו את הסרוו על גבי הערוץ וסמנו את רוחב הסרוו על הערוץ. אתה צריך לוודא שאתה משאיר 5 מ מ מלפנים מכיוון שברג צריך לעבור בחזית ואתה צריך לשמור קצת אישור לראש הבורג

2. חותכים בזהירות את דפנות הצד של הערוץ לתחתית.

3. אם יש לך דרמל, השתמש בגלגל חיתוך כדי לבצע את החיתוך הסופי לאורך הקצה כדי להסיר את החלקים הצדדיים. אם לא, תוכל להסתלק עם מטחנת הזווית.

4. לאחר מכן, השתמש בקובץ לניקוי החלקים החתוכים. בדוק וודא שהסרוו מתאים. זה צריך להיות בכושר נחמד ונעים.

שלב 4: ביצוע חיתוך עבור הסוללה

השלב הבא הוא לחתוך את הסוללה. זה פחות או יותר אותו תהליך כמו סרוו. המארז הזה לא היה בעצם הסופי שבו השתמשתי. עשיתי מעשה מזויף על זה והייתי צריך לעשות עוד אחד שאני שמח שעשיתי כיוון שזה יצא נקי יותר מזה בתמונות

שלבים:

1. בדומה לסרוו, הנח את הסוללה על תעלת האלומיניום וסמן את הקטע בערוץ היכן לחתוך. צריך להיות פער של כ -5 מ מ בין הסרוו לסוללה. לשם יעבור מתג ההחלפה. בנוסף, אתה צריך לתת לעצמך מקום קטן גם לחוטים.

2. בצעו את החיתוכים האנכיים בעזרת מטחנת הזווית והאופקיים עם הדרמל

3. מסלקים את הקטע החתוך בעזרת קובץ ומחליקים את הקצוות.

4. אתה לא רוצה שהסוללה תהיה צמודה מדי מכיוון שהיא תשב באלומיניום שהוא מוליך ויכול לקצר את הסוללה אם החיובי והאדמה נוגעים במארז. אתה תמיד יכול להוסיף מעט סרט חשמלי לקצה אחד כדי לוודא שהסוללה לא תקצר

שלב 5: הוספת הברגים והעברה לשלדה

כדי לחבר את הרגליים למארז, עליך להוסיף כמה ברגים. כדי לגרום להם לזוז, עליך לחבר בורג נוסף כנקודת ציר לצד המארז. ערכתי תרשים שבו צריך לקדוח כל אחד מהחורים אז השתמש בזה כדי לעזור לך.

שלבים:

1. ראשית, חור 1 במה שיהיה החלק האחורי של ההליכון. אתה יכול לזהות בקלות את החלק האחורי של ההליכון ככאן שהסלווו יגיע. החור צריך להיות גדול מספיק כדי שהבורג יתאים. הרגליים האחוריות יוצמדו לבורג זה.

2. חור 2 לתוך החלק העליון של השלדה. החור הזה צריך להיכנס לחזית העליונה של השלדה. הרגליים הקדמיות יוצמדו לבורג זה

5. יש לקדוח את חור 3 לחלק העליון, בין סרוו לסוללה והוא מיועד למתג המתג

3. חור 4 צריך להיות בצד המארז, ישירות מתחת לחור המקדח 2. לכאן יסתובב הציר.

4. חור 5 צריך ללכת ישירות מול חור 3. החור הזה נמצא כדי לאפשר לך למקם את הבורג במקומו ולהשתמש במברג. בלי החור הזה איך הייתם מוסיפים את הבורג בצד המארז! וודא שהוא גדול מספיק בכדי שראש הבורג יעבור.

5. עכשיו כל החורים נקדחו, הגיע הזמן להוסיף את הברגים. אבטח אותם במקום עם אגוזי המזל.

הערה: הבורג שבחור 3 צריך להיות מסוגל להסתובב, לכן הקפד לבצע זאת בצורה מאובטחת אך ודא גם שהבורג יכול להסתובב בחור. את 2 האחרים ניתן לבצע בחוזקה.

שלב 6: שינוי סרוו כך שהוא יהיה רציף

לפני שתאבטח את הסרוו במארז, תחילה עליך לשנות אותו מעט. זהו שינוי נפוץ מאוד ותוכל למצוא שפע של הדרכות ב- Google אם אתה זקוק למידע נוסף. השינוי מאפשר לסרוו להסתובב ללא הרף, ללא השינוי, הסרוו היה מסתובב רק 180 מעלות.

שלבים:

1. ראשית, הסר את הברגים בתחתית הסרוו

2. הסרוו מתפרק ב -3 חלקים. הסר תחילה את החלק העליון. אם תסתכל בזהירות על השן הגדול, תראה פלסטיק קטן נתקע בתחתיתו. זהו מגביל ומפסיק אותו להסתובב ללא הרף. קח כמה חותכי תיל ופשוט תסגור אותם. לחלק מסרוואות יש את המגביל בתוך המעטפת העליונה, כך שאם אינך רואה על השן, בדוק בתוך המארז

3. החזר את החלק העליון והסר את החלק התחתון. לחתוך את החוטים מהפוטנציומטר. אל תדאג אם אינך בטוח אילו חוטים לחתוך, עליך להסיר את כולם אז פשוט חתוך אותם

4. בתחתית המנוע יהיו 2 נקודות הלחמה. יהיה עליך להלחם כמה חוטים ישירות למנוע. השתמש בחוט הדק ביותר שיש לך מכיוון שזה אומר שהוא יתפוס פחות מקום בהליכון ותוכל להסתיר אותו היטב.

5. החזר את המנוע חזרה למארז והברג הכל בחזרה. תן בדיקה לסרוו על ידי חיבורו לסוללה שבה אתה משתמש להליכה. אם הוא מסתובב ברציפות אז עשית בהצלחה את המוד.

שלב 7: הוספת סרוו, סוללה ומטען וחיבור הכל

עכשיו הגיע הזמן להוסיף את החלקים העיקריים לשלדה! רציתי לנסות ולהסתיר את החוטים כמה שיותר כדי שזה ייהיה קצת הדוק. למעשה היה לי קצר בפעם הראשונה והמסתי את החוטים וזה כאב. היו לי החוטים החיוביים והארקה קרוב מדי זה לזה!

שלבים:

1. הדבר הראשון שצריך לעשות הוא לאבטח את הסרוו לתוך השלדה. זרוע הסרוו צריכה להיות קרובה ככל האפשר לצד המארז. אם תסגור את תומכי הבורג בסרוו, תוכל לדאוג שהצד של הסרוו יישרף עם השלדה. מוסיפים מעט דבק -על ואבטחים אותו במקום

2. הבא הוא הסוללה. לפני שזה מאובטח במקומו, יהיה עליך להלחם ולהוסיף כמה חוטים ישירות לסוללה. הקצה החיובי של הסוללה צריך להיות ממוקם בקצה המתג והקרקע מאחור.

הערה: אתה רוצה שהסרוו יסתובב בכיוון השעון. בדוק כדי לוודא שאתה יודע איזה חוט בסרוו להתחבר לאיזה קצה הסוללה. אם אתה טועה אז ההליכון שלך ילך אחורה!

3. הלחמה על חוט הקרקע בסרוו לאדמה על הסוללה. הוסף גם חוט נוסף לקרקע מכיוון שהוא יחובר למודול המטען מאוחר יותר

4. החוטים יכנסו מתחת לסוללה ואז יעלו בחזית כך שהם יישארו מוסתרים.

5. הוסף מעט דבק -על ואבטח את הסוללה בתוך השלדה.

6. אתה עשוי לגלות שנקודת ההלחמה האמצעית במתג קרובה מאוד או נוגעת בנקודת ההלחמה האמצעית במתג. זה טוב, כל שעליך לעשות הוא להוסיף מעט הלחמה ולחבר אותם יחד. יהיה עליך גם להוסיף חוט לחיובי ולחבר אותו למודול הטעינה מעט מאוחר יותר

7. הלחם את החוט השני מהסרוו לאחת מנקודות ההלחמה במתג. תן לזה זריקה וודא שהסרוו נדלק. זה עושה! טוֹב.

8. לבסוף, הוסף מעט דבק לתחתית מודול הטעינה וחבר את החיובי והקרקע לנקודות הלחמה של הסוללה.

שלב 8: הכנת הרגליים

הרגליים עשויות מקולב. לרוב הקולבים יש ציפוי ולכן תצטרך להסיר את זה בעזרת נייר זכוכית. בדוק את התרשימים שאמורים לעזור במידות ובעיקולים

שלבים:

1. לאחר שיוף החוט, חותכים את החלק התחתון והארוך מהקולב.

2. ראשית, אני עובר דרך הרגליים הקדמיות. אלה די ישרים קדימה והם כפופים ליצור צורת כוס. ראשית כופף את החוט כלפי מטה כך שיהיה לך בערך 70 מ מ. אתה צריך לכופף אותו כמעט בזווית ישרה.

3. האורך הכולל של הרגליים לרוחב החלק העליון הוא 70 מ"מ. עם זאת, עליך לכופף מעט "U" באמצע. זה יאפשר לך להלחים אותו לצינור מתכת חלול מעט מאוחר יותר. השתמש בצבת והפוך את ה- "U" לקטן ככל שתוכל.

4. כופפו את הרגל השנייה כלפי מטה כמו הרגל הראשונה. זה נותן לך את הצורה הבסיסית של הרגליים. אתה יכול לשחק איתם מאוחר יותר כדי לשפר את הצורה במידת הצורך

5. לאחר מכן, הרגליים האחוריות. לאלה יש עיקול או מרפק נוספים. ראשית, כופף את החוט כלפי מטה כך שיהיה לך אורך של 50 מ מ. זה צריך להיות כפוף לכ- 70 מעלות בזווית ישרה.

6. החזק את החוט כך שהכיפוף הראשון פונה אליך ובצע כיפוף בזווית ישרה בגובה 30 מ מ. זו הרגל הראשונה.

7. עכשיו אתה צריך לעשות את אותו הדבר כמו בחזית ולעשות צורה "U" בערך 35 מ"מ באמצע

8. כופפו את רגל הצד השנייה כמו הרגל הראשונה.

שלב 9: הלחמה בכמה צירים לרגליים

בסדר, אז החלטתי להשתמש בחלק הפנימי של תקע בננה נקבה לצירים. אלה מתאימים בצורה מושלמת לברגי M4 ויש להם מעט מאוד תנועות צד. אתה יכול להשתמש בצינורות נחושת אם אתה רוצה במקום זאת, רק וודא שהוא מתאים היטב לברגים. שלב זה הוא קצת מסובך, לכן הקפד לאבטח את הרגל ולסובב היטב לפני הלחמה. השתמשתי בבורג וביד שלישית כדי להבטיח שהכל יושב ממש לפני ההלחמה

שלבים:

1. ראשית, יש לנתק את תקע הבננה ולהוציא את כל נתחי הפלסטיק כך שתשאר רק עם קטע המתכת.

2. חתכו את קטע בורג המתכת כך שנשאר לכם רק הקצה הנקבי של פקק הבננה. תן לקצה החתוך קובץ כדי להחליק אותו.

3. כעת עליך להלחם אחת כזו לכל אחת מהרגליים לקטע "U" שיצרת. לפני שתעשה זאת, הנח את הציר על הבורג ולאחר מכן הנח עליו את הרגליים. זה יעזור לך להבין כיצד הרגליים צריכות לשבת כנגד הציר.

4. הוסיפו קצת שטף ועם לפיד מכה קטן, חיממו את המתכת והלחמו את הציר והרגליים יחד.

5. בדוק כדי לוודא שהרגליים יושבות נכון על המארז.

6. בצעו את אותו הדבר בדיוק ברגל השנייה.

7. הדבר האחרון שצריך לעשות הוא להדק את הרגליים על הברגים בעזרת כמה אגוזים. אתה רוצה להדק אותם עד לנקודה שבה הרגליים עדיין נעות מצד לצד אבל עם כמות מינימלית של נענע.

הרגליים די נראות קצת מוזרות בתמונות. עדיין צריך לעצב את קטעי הבוהן מעט כך שהרגליים הקדמיות יושבות די הרבה.

שלב 10: הוספת מסוף לזרוע הסרוו

הטרמינלים המשמשים במבנה נשלפו ממסוף תיל. שימוש אלה מאפשר לך לאבטח את הזרועות בהמשך התנועה של הרגליים ולהתאים אותן בקלות בכדי לגרום להליכון ללכת נכון. זה כמה התאמות (אולי יותר מכמה!) כדי לגרום לרובוט שלך ללכת נכון.

שלבים:

1. ראשית, עליך לקדוח חור בזרוע הסרוו. החור צריך להיות מעט גדול יותר מאשר אז בורג מכיוון שהטרמינל צריך להיות מסוגל להסתובב עם הסרוו.

2. קידחתי חור לתוך החור השני בזרוע הסרוו. אין הרבה חומר בקצה הזרוע ולכן שימוש בחור השני ייתן לך מספיק חומר לקדוח החור.

3. השתמש באחד הברגים הקטנים במסוף והדק את המסוף לזרוע הסרוו

4. לבסוף, אבטח את זרוע הסרוו לסרוו

שלב 11: קשרים בכדי לגרום לרגליים לזוז

תיקון ההצמדות לקח לי כמה צעדים. עם זאת, עשיתי כמה ציורים ממדיים שאמורים לסייע בתיקונם. אתה לא צריך לקבל בדיוק את אותם הגדלים, אז אל תדאג לנסות להשיג אותם כמו שלי. כל עוד הם קרובים.

שלבים:

זרוע רגל אחורית

1. הדבר הראשון שצריך לעשות הוא ליישר את מהדק הנייר בצורה הטובה ביותר.

2. לאחר מכן, עם כמה צבת אף מחט, כופף את החוט בסביבות 45 מ מ, 180 מעלות

3. לכופף את הקצה כך שתהיה לך צורה אליפסה מוארכת. רוחב 5 מ מ

4. הלחמה את מהדק היכן ש -2 פיסות המתכת נוגעות.

זרוע רגל קדמית

1. בדומה לזרוע הרגליים האחוריות, יישר לחלוטין את מהדק הנייר

2. שוב, כמו הזרוע השנייה, צור צורה אליפסה מוארכת אך הפעם הפוך אותה לאורך 55 מ"מ, היא צריכה להיות גם ברוחב של כ -5 מ"מ.

3. הלחם את הקצה הכפוף, כמו שעשית על השני.

4. בקצה השני של חוט החוט, אתה צריך לעשות לולאה קטנה. אחד הברגים מהמסוף יעבור את זה אז וודא שהוא לא קטן מדי והבורג נכנס בקלות.

שלב 12: הוספת ההצמדות לווקר

ההצמדות מחוברות לסרוו ולציר באמצעות כמה מסופים שתוכל לשלוף ממסוף חוט.

שלבים:

1. ראשית, הנח את ההצמדה האנכית דרך הרגל הקדמית.

2. לאחר מכן, הוסף מכונת כביסה קטנה לבורג הציר ודחוף את ההצמדה האנכית אל בורג הציר

3. הוסיפו מכונת כביסה נוספת (אתם רוצים לסנדק את ההצמדה בין 2 הכביסות) והוסיפו אגוז מזלזל לבורג הציר.

4. דחוף את ההצמדה כלפי מעלה כך שהתחתונה תהיה קרובה לבורג הציר (תמונות 2) והדק את אגוז הנעילה כך שההצמדה לא תוכל לזוז למעלה או למטה

5. הדבר הבא לעשות הוא להוסיף מסוף ללולאה הקטנה בתחתית הטרמינל. אתה יכול להשתמש באחד הברגים הקטנים במסוף לשם כך

6. לצורך ההצמדה האופקית, הניחו תחילה את קטע הלולאה דרך הרגל הקדמית

7. לאחר מכן, דחוף את קטע המוט דרך הטרמינל בסרוו וגם דרך המסוף השני המחובר להצמדה האנכית

8. הדק את שני הברגים במסופים - הדבר יחזיק את המקומם למקומם והפעל את הליכון שלך. 95% מהפעמים הוא פשוט יעשה סבבה אחורה ויטלטל על הגב. יהיה עליך לכוון אותו מה שלוקח קצת למידה. עם זאת זה לא קשה וסיפקתי כמה טיפים בשלב הבא לעשות זאת.

שלב 13: כוונון עדין של הליכון שלך

אתה יכול לשנות את דרך ההליכה שלך על ידי שינוי גובה ההצמדה האנכית ואורכו של האופקי

שלבים:

1. הניחו את הליכון על הקרקע והפכו את זרוע הסרוו כך שהיא פונה כלפי מטה. הרגליים הקדמיות צריכות להיות ישראליות ישרות ואחת הרגליים האחוריות צריכה להיות מורמת. ניתן להוריד או להעלות את גובה הרגל על ידי שינוי גובה ההצמדה האנכית

2. אם אתה מזיז את זרוע הסרוו כך שהיא מצביעה כלפי מעלה, הרגל האחורית השנייה צריכה להיות מורמת והרגליים הקדמיות צריכות להיות ישראליות ישרה

3. בדוק את 2 התמונות הראשונות המראות כיצד הרגליים צריכות להיראות כאשר זרוע הסרוו כלפי מטה ומעלה

4. אם אחת הרגליים האחוריות עולה למעלה ואז השנייה, אתה יכול להתאים זאת על ידי הרמה או הורדה של ההצמדה האנכית.

4. לאחר מכן, הזז את זרוע הסרוו כך שהיא מצביעה ימינה בתמונה השלישית. כעת הרגליים האחוריות צריכות להיות ישרות יחסית ולפנות את החלק הקדמי. אתה יכול לשנות את כמות הסיבוב ברגליים הקדמיות על ידי שינוי אורך ההצמדה האופקית

5. אם תזיז את הסרוו שמאלה, ההפך יקרה לרגליים הקדמיות והם יפנו לכיוון השני. תסתכל על 2 התמונות האחרונות שמציגות את העמדות השמאליות והימניות של הסרוו.

6. אם אתה מגלה שהרגליים הקדמיות מסתובבות יותר בכיוון אחד ואז בכיוון השני, התאם זאת על ידי שינוי אורך ההצמדה האופקית. טריק נוסף הוא לכופף מעט את קטע ההצמדה סביב הרגל האחורית. זה יכול לעזור לאזן את ההליכה.

7. המשיכו לכוונן את הליכון עד שתוכלו להרים את שתי הרגליים הקדמיות באותה כמות. אתה לא תוכל לקבל אותם מדויקים אבל קרוב מספיק יעשה.

8. הדבר האחרון שצריך לעשות הוא לתת לו להתחיל לחקור את סביבתו. נסה לשים כמה מכשולים בדרכו ובדוק אם הוא יכול לטפס עליהם. תתפלאו ממה שהוא מצליח להתגבר.הוא יכול אפילו להסתובב כשהוא פוגע בקיר באמצעות רגל אחת כדי לסובב את עצמו.

פרס שני בתחרות הרובוטים