תוכן עניינים:
2025 מְחַבֵּר: John Day | [email protected]. שונה לאחרונה: 2025-01-13 06:57
ביקרתי ב- howtomechatronics.com וראיתי שם את זרוע הרובוט הנשלטת באמצעות בלוטות '.
אני לא אוהב להשתמש ב- bluetooth, בנוסף ראיתי שאנחנו יכולים לשלוט בסרוו עם מקודד סיבובי, אז אני מעצב אותו מחדש כך שאני יכול לשלוט בזרוע הרובוט באמצעות מקודד סיבובי ולהקליט אותו
אספקה
SG90*3
MG996*3
מקודד סיבובי*6
Arduino mega *1
כפתור לחיצה 2 פינים*2
נגד 560 אוהם*2
ברגים ואומים M3
מדפסת תלת מימד
שלב 1: חבר את ה- Servos
משמאל לימין: סרוו בסיס (MG996), סרוו המותניים התחתונות (MG996), סרוו המרפק (MG996), סרוו היד הנמוכה ביותר (SG90), סרוו יד בינונית (SG90), סרוו אחיזה (SG90)
אסור לנו לחבר את ה- 5V של Arduino ל- 5V חיצוני (כלומר הנגד במקביל והם ינסו לחייב זה את זה) אבל אנחנו צריכים לחבר את הקרקע יחד כהפניה, כך שהם יעבדו אם אין לך את הקרקע מחוברת ל- Arduino, אין נתיב החזרה לזרם מחוט האות שלך (חוט צהוב), כך שאדמת הכוח החיצוני צריכה להתחבר הן לסיכת הארקה של סרוו והן לסיכת הארקה של ארדואינו. (בעוד שחוט שחור ואדום הם ספק כוח עצמאי)
הערה כאן הפרדתי את תרשים החיבור לסרוו, לחצן לחיצה ומקודד סיבוב מכיוון שקל יותר לקרוא אותו בנפרד (כולם מתחברים ל- Arduino Mega יחיד באמצעות סיכה בכל תרשים)
שלב 2: חבר את לחצן הדחיפה
הכפתור השמאלי הוא כפתור איפוס
כפתור ההפעלה הוא הנכון
כפתור ההפעלה יפעיל את התנועות המוקלטות
הנגד בו השתמשתי הוא שני 560 אוהם
שלב 3: חבר את המקודדים הרוטרי
סיכות חיבור:
// כניסות רוטרי 1
#הגדר CLK1 53 #הגדר DT1 51 #הגדר SW1 49
// מקודד רוטרי 2 כניסות
#הגדר CLK2 45 #הגדר DT2 43 #הגדר SW2 41
// מקודד רוטרי 3 כניסות
#define CLK3 50 #define DT3 48 #הגדר SW3 46
// מקודד רוטרי 4 כניסות
#define CLK4 42 #define DT4 40 #define SW4 38
// מקודד סיבובי 5 כניסות
#הגדר CLK5 34 #הגדר DT5 32 #הגדר SW5 30
// מקודד סיבובי 6 הכניסות הנכונות ביותר
#define CLK6 26 // 26 #define DT6 24 // 24 #define SW6 22 // 22
שלב 4: קבצי STL
STL קובץ אשראי howtomechatronics.com
שלב 5: הקוד
שלבים:
הקש על איפוס (אפס את ההצגה)
עבור סרוו למעט סרוו אחיזה: סובב מקודד סיבובי של כל סרוו-לחץ כלפי מטה על המקודד (עמדת התחלת הקלטה) עבור כל סרוו כמו סיבוב מקודד 1-לחץ על סובב מקודד 1-סובב מקודד 2-לחץ על סיבוב מקודד 2
לאחר שנרשום את עמדות ההתחלה, נוכל לעשות את אותו הדבר כדי לרשום את עמדת הסיום
עבור סרוו אחיזה: (עם הסרוו השני) לחץ כלפי מטה על המקודד (תפוס הקלטה פתוח) (לאחר שנקליט את עמדת ההתחלה של הסרוו השני והם נמצאים במיקום זה) סובב-לחץ שוב (הקלט אחיזה קרוב כדי לתפוס משהו) (לאחר שאנו מקליטים את עמדת הסיום של הסרוו השני והם נמצאים במיקום זה) מסתובבים- לוחצים כלפי מטה על המקודד (תפוס תקליטור פתוח כדי לשחרר אובייקט)
לחץ על כפתור ההתחלה (סרוווס יסתובב התחל במיקום ההתחלה, למיקום הסיום) // אם ברצונך לחזור על התהליך, צריך ללחוץ על כפתור ההתחלה מספר פעמים
כפתור ההפעלה הוא הנכון