זרוע מבוקרת בסמארטפון זול (+ מיקום שמירת אופציה): 5 שלבים

2024 מְחַבֵּר: John Day | [email protected]. שונה לאחרונה: 2024-01-30 09:14

הפרויקט

הנעה בזרוע רובוטית הנשלטת על ידי סמארטפון באמצעות מכשיר Bluetooth.

בונוס מצב: יש לנו כפתור המאפשר לארדואינו לזכור מיקום. מתי שנרצה, נוכל ללכת לעמדה השמורה הזו עם כפתור נוסף.

FR

LE PROJET

מפקד רובאס מבנה את חלקו של הקרטון ואת מנועי המנוע.

Le bras sera constitué d'une pince qui doit pouvoir prendre et poser un objet.

On commandera le bras par smartphone qui communiquera en bluetooth à l'arduino.

בונוס מצב: Un bouton nous permettra de sauvegarder une position du bras. Lorsque l'on le souhaitera, nous pourrons retourner à la position sauvegardée.

שלב 1: חומרים שאתה צריך

EN

1 ארדואינו UNO

4 מנועי סרוו SG90 (9 גרם, מומנט: 1 ק"ג ס"מ)

מנועי צעד אחד 5V 24BYJ48 (מומנט: 39mN.m)

נהג אחד עבור מנועי הצעד DRV8825

1 מזון 9V + 6V למנועים

מודול Bluetooth אחד HC-06

דבק אקדח, קרטון, חוט, אלסטיק

FR

מודול אחד Arduino Uno

4 מנועי סרוו SG90 9 גרם (זוג: 1 ק"ג ס"מ)

מנוע אחד pas-à-pas 5V (39mN.m) 24BYJ48

מנוע נהג אחד DRV8825

1 תזונה 9V pour l'arduino et 6V pour les moteurs

1 מודול Bluetooth HC-06 אקדח אקדח, קרטון, חיבור פילים, פלסטיק

שלב 2: הגדרה

FR

ETAPE 1: מודול Bluetooth Le module bluetooth (HC-06) הוא חיבור:

Rx Tx

Tx Rx

GND GND

VCC +5V

Il va permettre d'établir la Communication entre l'Arduino et le smartphone, via la voie Série (9600).

ETAPE 2: Le moteur pas à pas 24BYJ48

Nous avons connecté le moteur bipolaire pas à pas 24BYJ48 à son driver associé contenant le circuit ULN2003. Il suffit de connecter les inputs INx (x = 1, 2, 3, 4) aux sorties digitales de l'arduino. ב- alimentera le driver en +5V.

Pour coder, nous utiliserons la bibliothèque Stepper.h, ce qui nous permet de commander facilement le moteur en lui donnant la vitesse: nom.setSpeed (vitesse), ainsi que le pas désiré: nom.step (+ou- pas)

ETAPE 3: Les servo-moteurs SG90

Les servos moteurs se facilement commandant. Il suffit de brancher le fil rouge au +5V, le noir à la masse et le fil restant à une sortie PWM de l'arduino. על choisira חדר רחצה l'angle du servo דרך la PWM (0 à 255).

Nous utiliserons la bibliothèque servo.h pour commander facilement le servo. Tout d'abord, על initialera le servo par son nom: Servo nom_servo, puis on lui rattachera la commande PWM: nom_servo.attach (pin choisi). Enfin, on commandera l'angle voulu: nom_servo.write (זווית de 0 à 180).

ETAPE 4: Fabriquer le support Le support à été fabriqué en carton. Après avoir réalisé la base sur laquelle va tourner le bras et ou sera mis le moteur pas à pas, nous avons collé les servos moteurs à du carton pour donner la forme finale. La pince à été créée à partir de bâton de glace et fonctionne avec un élastique

שלב 3: הקוד

// 2017-02-24 - תוכנית C - Commande de plusieurs servo moteurs dynamiques par smartphone, דרך בלוטות ' - ממציא אפליקציות 2 - Carte Arduino (ici UNO), מודול Bluetooth // Ce program a pour objectif de: //// Le moteur (fils 1 2 3 4) est branché sur les sorties 8 12 10 11 de l'Arduino (et sur GND, +V) Stepper small_stepper (STEPS, 8, 10, 12, 11); // ******************** הצהרות *************************** * נציג מילים; // mot envoyé du module Arduino au smartphone int cmd = 3; // משתנה commande du servo moteur (troisième fil (כתום, ג'ון)) Servo moteur; // ב- définit notre servomoteur int cmd1 = 5; סרוו מוטור 1; סרוו מוטור 2; סרוו מוטור 3; int cmd2 = 9; int cmd3 = 6; int angle2, angle3; זווית int; זווית int1; int pas; int r, r1, r2, r3; int enregistrer; מילה w; // שליח משתנה של סמארטפון או מודול Arduino זווית int; // זווית סיבוב (0 א 180) // ******************** הגדרה ***************** ******************* הגדרת void () {moteur.attach (cmd); // on relie l'objet au pin de commande moteur1.attach (cmd1); moteur2.attach (cmd2); moteur3.attach (cmd3); moteur.write (12); moteur1.write (23); Serial.begin (9600); // permettra de communiquer au module Bluetooth} // ******************* BOUCLE ****************** ****************** void loop () {recevoir (); // on va recevoir une information du smartphone, la variable w if (w == 206) reproducere (); // va nous permettre de reproduire la position enregistrée if (w == 205) enregistrer = 1; // va nous permettre d'enregistrer la valeur des servos moteurs lorsque l'on apuiera sur un bouton if (w == 204) enregistrer = 0; עבור (int k = 100; k <151; k ++) {if (w == k) {זווית 2 = מפה (k, 100, 150, 0, 180); moteur2.write (זווית 2); אם (enregistrer == 1) r2 = angle2; }} עבור (int j = 151; j <201; j ++) {if (w == j) {angle3 = מפה (j, 151, 200, 0, 150); moteur3.write (זווית 3); אם (enregistrer == 1) r3 = angle3; }} עבור (int i = 0; i <34; i ++) {if (w == i) {angle = map (i, 0, 34, 0, 70); moteur.write (זווית); אם (enregistrer == 1) r = זווית; }} עבור (int l = 34; l <= 66; l ++) {if (w == l) {זווית 1 = מפה (l, 34, 66, 90, 0); moteur1.write (זווית 1); אם (enregistrer == 1) r1 = זווית 1; }} עבור (int m = 67; m <= 99; m ++) {if (w == m) {if (w86) {small_stepper.setSpeed (80); small_stepper.step (-5);} אחר small_stepper.step (0); }}} // *************************** תכונות **************** ******************* void reproduire () // fonction permettant de reproduire la position sauvegardée {moteur2.write (r2); moteur.write (r); moteur1. לכתוב (r1); moteur3.write (r3); } void recevoir () {// fonction permettant de recevoir l'information du smartphone if (Serial.available ()) {w = Serial.read (); Serial.flush (); }} - Connector le Servo moteur + module bluetooth au module arduino // - שליח אחד/ביטוי/nombre au smartphone // - Recevoir une commande via smartphone // Program réalisé par Techno_Fabrik // ********* *********** BIBLIOTHEQUES ************************** #include #include // bibliothèque permettant d ' utiliser les commandes pour servomoteurs facilement #include

שלב 4: אפליקציית סמארטפון (מיוצרת ב- APP Inventor 2)

שלב 5: מימוש וידאו

תודה שצפיתם.!

למידע נוסף, בדוק באתר האינטרנט שלנו:

או עקוב אחרינו בגוגל +:

תודה !