תכנות מונע אירועים ב- FTC: 4 שלבים

2024 מְחַבֵּר: John Day | [email protected]. שונה לאחרונה: 2024-01-30 09:14

השנה, הצוות שלנו עשה עבודה רבה בפיתוח תוכנה מונעת אירועים עבור הרובוט שלנו. תוכניות אלה אפשרו לצוות לפתח במדויק תוכניות אוטונומיות ואף אירועי טל-אפ החוזרים על עצמם. מכיוון שעבודת התוכנה שהיא דורשת מורכבת, החלטנו לשתף את הידע שצברנו על פיתוח קוד מונע אירועים עבור רובוטים FTC.

שלב 1: מהי תכנות מונעת אירועים?

באופן כללי, תכנות מונע אירועים, על פי Techopedia, הוא פיתוח תוכניות המגיבות לקלט משתמשים. במובן זה, תוכניות רבות נחשבות מונעות אירועים, כולל תוכנית טל-אפ של צוות, הנשענת על תשומות מבקר המנוהל על ידי אדם לביצוע כל פעולה. עם זאת, מבחינת העבודה שהצוות שלנו ביצע, תכנות מונע אירועים עוסק ביצירת תוכנות מתשומות שונות; במילים אחרות, אנו מתעדים אירועים המבוססים על תשומות של בקרים וחיישנים, ואז נוכל לתור אירועים אלה ולהשתמש בקובץ להפעלה מחדש של האירוע המוקלט.

לשיטה זו של פיתוח תוכניות עבור הרובוט שלנו יש מספר יתרונות:

• הוא מאפשר לנו ליצור תוכניות אוטונומיות מדויקות. מכיוון שאנו יוצרים את התוכנה בזמן אמת תוך כדי אירוע, ערכי החיישנים הנאספים והשימוש בהם יהיו מדויקים מאוד, מכיוון שהם מגיעים ישירות מהאירוע המקורי.
• זה מאפשר לנו ליצור תוכניות אוטונומיות במהירות. הכנת תוכניות אוטונומיות היא פשוטה כמו הקלטת סדרת אירועים והתאמת האירוע לפי הצורך.
• הוא מאפשר לנו ליצור תהליכים אוטומטיים לטלוויזיה. עבור פעולות חוזרות ונשנות בטל-אופ, תכנות מונע אירועים מאפשר לנו להקליט פעולות אלה ולהקצות את האירוע לכפתור במהלך תקופות ההתאמות הנשלטות על ידי הנהג. ניתן להשפיע על אירועים אוטומטיים אלה על ידי חיישנים כדי לאפשר את ביצועם המדויק.

שלב 2: תזרים לוגי של תכנות מונע אירועים

הדברים הבאים מתארים את הזרימה הלוגית של תוכנית מונעת אירועים: אדום מתאר יצירת אירוע, וכחול מתאר את קריאת האירוע. ליצירת אירוע, רצף של תשומות נלקח באמצעות פעולה רובוטית ונרשם כאירועים; אירועים אלה נכתבים לקובץ. עבור קריאה לאירוע, הקובץ הזה נקרא, והקלטים נשלחים למעבד אירועים כדי להפוך את קוד הקובץ לפעולה רובוטית.

שלב 3: יוצר אירועים

יוצרי אירועים משמשים לתיעוד פעולות או "אירועים" המבוססים על מגוון חיישנים ולחצנים. כשהרובוט מבצע פעולות בשטח, מחלקת יוצרי אירועים יוצרת אירועים לכל אחת מהפעולות במקביל, תוך התייחסות לאירוע המסווג במחלקת אירועים. לאחר יצירתו, האירוע מועמד בתור אירועים בשיעור האירועים: האירוע הראשון תופס את המקום הראשון, ואז האירוע השני תופס את המקום העליון ודוחף את כל האירועים מתחתיו, וזה נמשך עד שהתוכנית מפסיקה. כאשר התוכנית מופסקת, האירועים יוצאים לקובץ בפורמט קריא לאדם, כגון קובץ JSON. ניתן להשתמש בקובץ זה כדי לשפר טוב יותר את השגרה האוטונומית.

הקוד לדוגמא למעלה מגדיר את הפרמטרים לאירוע, שבמקרה זה סיבוב באמצעות חיישן IMU. לאחר מכן אנו מציבים את האירוע בתור לתור האירועים. לבסוף, אנו מקטינים את האירוע, שהוא בעצם איפוס האירוע כך שנוכל להשתמש בו כדי לתור אירועים עתידיים.

שלב 4: מעבד אירועים

שיעורי אירועים לוקחים את הקובץ הקריא-אנושי המיוצר במחלקת יוצרי האירועים ועושה כל מה שאירוע בתור אומר לו לעשות על-ידי שיחות שיטות המתוארות בשיעור מעבד אירועים. מחלקת מעבד האירועים מספרת לאחר מכן לרובוט איזה אירוע יש לשחק מחדש. בין אם מדובר באירוע "קדימה קדימה" פשוט או אירוע מורכב ומלא מרחקים, פניות והטלות, המעבד ישחזר כל אירוע שניתן לו. תהליך זה שימושי מאוד במהלך האוטונומיה, מכיוון שצוות יכול להקליט חיישנים ופעולות טל-אפ לפני ההתאמה, ואז פשוט לחזור על האירועים באוטונומי. תהליך זה נקרא Replay Memory. זה מאפשר לתוכנית אוטונומית להיות מוגדרת במאה אחוז באמצעות קובץ יחיד. ברגע שיוצר ומעבד האירוע הוקם, צוות יכול פשוט לשנות את השגרה האוטונומית באמצעות הקובץ הקריא לאדם.

הדוגמה למעלה מתחילה קודם כל בבדיקת קובץ JSON לאירוע ולאחר מכן בדיקת אירוע זה באמצעות הצהרת מקרה כדי לראות באיזה אירוע מדובר, במקרה זה פנייה באמצעות חיישן IMU. ברגע שהוא יכול לדעת שזהו תור באמצעות אירוע ה- IMU, הוא עוסק אז בעיבוד האירוע, שבדרך כלל כרוך בהפעלת הקוד שהאירוע הגיע באמצעות משתנים מהאירוע, עבר לשכפל את האירוע שנעשה קודם לכן.