ארדואינו מרובע: 8 שלבים

2024 מְחַבֵּר: John Day | [email protected]. שונה לאחרונה: 2024-01-30 09:15

מבוסס ארדואינו מרובע !!!, Quadruped מייצג בוט בעל ארבע רגליים, שבעצם נראה כמו עכביש בעל ארבע רגליים, אז בואו ללמוד אותנו כיצד העכביש הולך ונסה לשחזר אותו עם ארדואינו

שלב 1: דרושים רכיבים

• 1 X Arduino Mega או Arduino Uno
• 1 X PCB קדוח
• 12 X מנועי סרוו (9 גרם)
• 1 X חיישן אולטרסאונד HC-SR04
• 4 X RGB LED
• קַרטוֹן

שלב 2: שמירה על CG

מרכז הכובד (CG) הוא הגורם העיקרי בהליכה. מרכז הכובד נשאר במרכז הגוף כדי לעמוד באיזון, אם CG יוצא מהמרכז בגבולות מסוימים אז האיזון יושפע ויוביל לירידה

אז תן לנו לראות על שמירה על CG תוך הליכה.

אם כל רגליים ב 45 מעלות אז ה- CG יהיה המרכזי לחלוטין במרכז, אבל אם נזיז רגל כלשהי cg תזוז לצד זה כך שזה יוביל ליפול בצד זה.

אז כדי להימנע מכך שתי רגלי הקצה נשמרות בזווית העולה על 45 מעלות על סמך גודל הבוט

אז שלוש הרגליים יהוו משולש, אם ה- CG יהיה בתוכו והרגל הרביעית תהיה חופשית לזוז ו- CG

הרצון נשאר בתוך משולש.

שלב 3: הליך הליכה

• זוהי עמדת ההתחלה, כאשר שתי רגליים (C, D) מושטות בצד אחד, ושתי הרגליים האחרות (A, B) נמשכות פנימה.
• הרגל הימנית העליונה (B) מרימה את ידה ומושיטה החוצה, הרבה לפני הרובוט.
• כל הרגליים נעות לאחור, מזינות את הגוף קדימה.
• הרגל השמאלית האחורית (D) מרימה וצעדה קדימה לצד הגוף. עמדה זו היא תמונת הראי של עמדת ההתחלה.
• הרגל השמאלית העליונה (B) מרימה ומושיטה את ידו, הרחק לפני הרובוט.
• שוב, כל הרגליים נעות לאחור, ומזיזות את הגוף קדימה.
• הרגל הימנית האחורית מרימה (B) וחוזרת אחורה לגוף ומחזירה אותנו למצב ההתחלה.

שלב 4: תוכניות ל Quadruped

שלב 5: בניית גוף

בנה את הגוף לפי pdf

שלב 6: חיבור מעגל

הכינו מגן משלכם בהתאם לדרישתכם ל- arduino mega יש 15 סיכות pwm, השתמשו ב -12 מהם לחיבורי סרוו ו- 3 עבור RBG led ושני סיכות לחיישן קולי.

שלב 7: אינטליזציה של סרוו

העלה את התוכנית ל- arduino mega והתחל להרכיב את הרגל לפי התמונה

שלב 8: שלב אחרון

• להעלות את התוכנית
• חבר את הסרוו לפי הפינים המוגדרים בתוכנית

• חבר את סיכות הלד

  זהו זה Quadruped שלך מוכן !!!!