קו רובוט עוקב עם PIC18F: 7 שלבים

2024 מְחַבֵּר: John Day | [email protected]. שונה לאחרונה: 2024-01-30 09:15

קישור מירוץ

הכנתי את הרובוט העוקב אחר הקו הזה לקורס המיקרו -בקר שלי באוניברסיטה. אז הכנתי את הרובוט הבסיסי של עוקב הקווים באמצעות Pic 18f2520 והשתמשתי במהדר של PIC CCS. יש הרבה פרויקט עוקבי קווים באינטרנט עם ardunio או pic אבל הרבה פרויקטים דומים מאוד. מסיבה זו, אסביר כיצד בחרתי ברכיבים ומדוע בחרתי ואתן כמה טיפים לרובוט יעיל של עוקבי תורים.

עיצבתי כרטיס חיישן באמצעות CNY70 והקמתי את המעגל על לוח הלחם. אם אתה רוצה אתה יכול לעצב לוח PCB מונוליטי לכל הרכיבים אבל זה יהיה בעייתי אם אין לך מספיק ניסיון לגבי אופן PCB.

שלב 1: בחירת מיקרו -בקר PIC

כמה תמונות 16f מאוד נוחות לחסידי הקווים והן די זולות. בחרתי ב- 18F2520 כי יש לו מספיק זיכרון קלט/פלט ו -32 אלף והדבר החשוב ביותר הוא שהוא תומך במתנד עד 40MHZ ודי חשוב לעבד נתונים.

שלב 2: מנועים וסוללה

השתמשתי ב -4 מנועי מיקרו DC 6v 350 סל"ד. אתה יכול לספק איזון טוב מאוד עם 4 מנוע וקוד בסיסי מאוד מול 2 מנועים. אם אתה רוצה אתה יכול לבחור מנוע בעל סל"ד הכי גבוה אבל 350 סל"ד די מהר בשבילי ויש להם מומנט גדול מאוד. בנוסף, ארבעה מנועים בעלי תנועה ופנייה יעילים מאוד.

סוללת Li-Po מאכילה את הרובוט שלי, כרטיס החיישן, המנועים, Pic ורכיבים אחרים. ליפו שלי היה 30c 7.4v 1250ma. לא נתקלתי בבעיית אנרגיה במירוץ אבל ארבעה מנועים צורכים אנרגיה גבוהה וכדאי לך 1750 ma סוללה אם אתה רוצה לעשות הרבה בדיקות.

שלב 3: רכיבים

1. תמונה 18f2520
2. קריסטל 20 מגה -הרץ
3. R1 ……………………………………………………………….. 4.7k נגד
4. C1 ו- C2 …………………………………………………… 33pf cap.
5. לַחְצָן
6. ווסת מתח 7805
7. קבל 16v 100 uf (אלקטרוליטי)
8. C4 C5 C6 ו- C7 ……………………………………..100pf x4
9. SN74HC14n
10. D1 ……………………………………………………………….. תאורה
11. L293B x2
12. החלף
13. מנוע מיקרו DC 6v 350rpm x4 (אתה יכול לבחור אפשרות אחרת)
14. גלגלים x4 (בחרתי בגלגלי R5 מ"מ)
15. סוללת ליפו 7.4v 1250ma (1750 ma יכולה להיות טובה יותר)
16. הורד מעגל (אופציונלי, זה תלוי בסוללה ובמנועים שלך)
17. כבל מגשר

לכרטיס חיישן

1. 70 XNY CNY
2. R10 R11 R12 R13 R14 ……………………………
3. RV1 RV2 RV3 RV4 RV5 ………………………………………….22k טרימפוט X5
4. CR2 CR3 CR4 CR5 CR6 ………………………………………….330 אוהם X5
5. כותרת גברית J1
6. חומרי מעגל מודפס

שלב 4: סכמת מעגלים

שלב 5: כרטיס חיישן

אני מדביק את כרטיס החיישן מתחת ללוחות הלחם אבל המרחק בין CNY לרצפה חייב להיות מתאים. בערך 1-0.5 ס מ מספיק. הלחמתי כבלי מגשרים על J2 ל- J6 וחיברתי אותם בכניסות sn74hc14n.

שלב 6: קודים

אתה יכול להוריד את הקודים. בעיקרון, כלולים קודי החזרה קדימה, שמאלה וימינה. אם אתה רוצה להגדיל את מהירות הרובוט עליך לשנות את קודי העיכוב.

שלב 7: רמזים קריטיים

• אחד החלקים החשובים ביותר הוא כרטיס חיישן כך שתקבל נתונים טובים. המרחק מה- CNY ומהרצפה חייב להיות מתאים, לכן אתה מודד את המתחים על פולט ה- CNY ומכייל אותו עם סיר. כשהייתי במירוץ הרצפה הייתה כהה כך שחיישנים לא פעלו טוב ושמתי נוריות לבנות מתחת ללוח הלוח ואני מכייל שוב בצורה זו, השגתי נתונים טובים יותר.
• דבר חשוב נוסף הוא 4 מנועים. אם אתה משתמש 4 מנוע במקום 2 מנועים אתה יכול להשיג איזון טוב יותר וזה יצליח מאוד בהחזרים.