מניעת התנגשות- מופעל על ידי פי: 6 שלבים

2024 מְחַבֵּר: John Day | [email protected]. שונה לאחרונה: 2024-01-30 09:15

מדריך זה ייתן לך מדריך שלב אחר שלב לבניית המערכת למניעת התנגשות. כדי להתחיל יש להשיג את רשימת החומרים הבאה:

Raspberry PI 3 (עם אקורדים מתח ו- Ethernet), לוח GPIO אחד ולוח כבלים (GPIO), לוח אחד גדול עם תרשים, 2 לוחות לחם קטנים עם תרשים, 14 כבלי מגשר, 3 220 אוהם אום, 1 RGB LED, 3 מתגי כפתורים, חיישן אולטרסאונד 1HB-SR04

שלב 1: הרחבת GPIO

חבר את לוח הרחבה GPIO ללוח הלחם הגדול. ה- GPIO צריך להיות פונה אנכי בדיוק כמו לוח הלחם. הקצה את הצד השמאלי של ה- GPIO ליציאות לוח הלוח D1-D20 באמצעות התרשים המצורף. הצד הימני ואז יתחבר ל- H1-H20. חבר את כבל הסרט הן ל- Raspberry Pi 3 והן ללוח הרחבה של GPIO. כל הרכיב הזה ייקרא כעת לוח GPIO (GPIO)

שלב 2: חיישן קולי

בעזרת לוח לחם קטן אחר, חבר את חיישן האולטרסוני HR-SR04 ליציאות הלוח הקטנות יותר A2-5 באמצעות התרשים המצורף. חבר כבל מגשר ללוח הלחם הקטן (BB) E2, הכנס את הקצה השני ליציאת לוח הארכה של GPIO J1. באותו אופן, חבר עוד שלושה מגשרים באופן הבא. (BB E3, GPIO B17) (BB E4, GPIO B18) (BB E5, GPIO B20)

שלב 3: LED ונגדים

על אותו לוח לחם קטן ששימש בהוראה הקודמת, חבר שלושה נגדים של 220 אוהם באופן הבא. (E10, H10) (E12, H12) (E14, H14) לאחר מכן חבר מגשר מאותו לוח הלחם E13 לרכבת החשמל הקרקעית בלוח GPIO. חבר את ארבעת השיניים של ה- LED ליציאות הלוח הקטנות יותר (B13) (D14) (D12) (D10). לאחר מכן חבר שלושה מגשרים מלוח הלחם הקטן יותר ללוח GPIO באופן המוקצה. (BB J10, GPIO J9) (BB J12, GPIO J8) (BB J14, GPIO J6). לוח הלחם הזה הושלם כעת.

שלב 4: טחון

השתמש במגשר אחר כדי לחבר את לוח GPIO J7 למעקה החשמל הארצי.

שלב 5: כפתורים

בעזרת לוח הלחם השני הנח את החלק העליון של מתג הכפתורים ביציאה E1 ו- D1, הצב אחד נוסף ב- E5 ו- D5, ושלישי ב- E9 ו- D9. חבר שלושה מגשרים ממעקה הכוח החיובי בלוח GPIO ליציאות לוח הלוח הבאות (D3) (D7) (D11). באמצעות שלושה כבלי מגשר נוספים, חבר את לוח הלחם ללוח הרחבה של GPIO באחוזה הבאה: (BB D1, GPIO J16) (BB D5, GPIO J18) (BB D9, GPIO J20). לבסוף, באמצעות כבל המגשר האחרון, חבר את GPIO A1 למעקה החשמל החיובי. ההתקנה הפיזית הושלמה כעת.

שלב 6: קוד

חבר את כבל ה- Ethernet וכבל החשמל ל- Pi ולתפקידם. פתח את MATLAB והפעל את הסקריפט הבא לאתחול בקר הבקרה:

rpi = raspi ('169.254.0.2', 'pi', 'פטל');

לאחר מכן העתק והדבק את הדברים הבאים בתסריט חדש בשם Ping להפעלת המערכת למניעת התנגשות:

פונקציה dist = ping () trig = 19; הד = 13; מבחן = 21; configurePin (rpi, trig, 'DigitalOutput'); configurePin (rpi, הד, 'DigitalInput'); configurePin (rpi, test, 'DigitalInput');

disp ("מדידת מרחק בעיצומה");

בעוד true writeDigitalPin (rpi, trig, 0); disp ("נותן לחיישן להתיישב"); הפסקה (2);

writeDigitalPin (rpi, trig, 1); הפסקה (0.002); writeDigitalPin (rpi, trig, 0);

בעוד readDigitalPin (rpi, הד) == 0 סוף טיק

בעוד readDigitalPin (rpi, echo) == 1 T = toc; סוֹף

pulse_duration = T; distance = pulse_duration * 17150;

open = "Distance ="; close = "ס"מ"; string = [פתוח, מרחק, סגור]; disp (מחרוזת); dist = distance; סוף סוף

בתסריט חדש, הפעל את הקוד הבא בשם סטטוס:

configurePin (rpi, 21, 'DigitalInput'); configurePin (rpi, 16, 'DigitalInput'); configurePin (rpi, 12, 'DigitalInput');

סטטוס = 2; d = 10; סטטוס %: 0-אדום/עצור 1-כחול/איטי 2-ירוק/צא לרוץ = נכון; תוך הפעלת %d = ping (); אם readDigitalPin (rpi, 21) == סטטוס 1 = 0; elseif readDigitalPin (rpi, 16) == סטטוס 1 = 1; elseif readDigitalPin (rpi, 12) == סטטוס 1 = 2; אחרף ד