זרוע ציור: 5 שלבים

2024 מְחַבֵּר: John Day | [email protected]. שונה לאחרונה: 2024-01-30 09:15

שלום! לצורך פרויקט בית ספר הכנתי זרוע ציור של בוב רוס, הנשלטת על ידי ג'ויסטיק ושני סרוו. כמובן שאתה יכול לקשט את הזרוע כמו שאתה רוצה, אבל בחרתי להכין ממנה בוב רוס. בפרויקט זה אני משתמש בספריית המתמטיקה, ולכן כאשר אנו נותנים קלט של מיקום x ו- y, ספריית המתמטיקה מחשבת באיזו זווית הם צריכים להיות, כדי להגיע למיקום x, y. במדריך זה אסביר כיצד עשיתי זאת.

שלב 1: חומרים מתכלים

השלב הראשון הוא לוודא שיש ברשותך את כל החומרים הדרושים לפרויקט זה. אלה הדברים שהשתמשתי בהם:

- ארדואינו אונו

- 2x מיקרו סרוו 180 מעלות

- 1x ג'ויסטיק

- לוח לחם

- חוטים

- נקבה - חוטי זכר

- רצועות טיו

- מקלות עץ בגודל 13 ס מ

- קרטון

- דבק מיידי

- סיכת כביסה

שלב 2: בניית הזרוע

עכשיו אנחנו הולכים לבנות את הזרוע. וודאו שיש לכם מקלות חזקים, רצוי חזקים ובהירים. אתה צריך מקל בסיס אחד, זה שאתה מחבר לקרקע. לאחר מכן הוסיפו עליו את הסרוו הראשון, ממש בסוף, והדקו אותו היטב בעזרת רצועות סיכה. לאחר מכן חבר את המדחף אליו והברג אותו קבוע. עכשיו אתה מחבר את המקל הבא שלך למדחף. אתה צריך לעשות את אותו הדבר עם הסרוו הבא והמקל הבא. אתה יכול לבחור לשים את הסרוו השני על גבי המקל השני, או לחבר אותו לתחתית. חיבורו לתחתית הופך את הזרוע ליציבה יותר. עכשיו אתה יכול לחבר את אטב הכביסה שלך עד סוף המקל השלישי, אתה יכול לשים אותו על גבי המקל או לידו. אני בוחר לסיכת כביסה כדי שאוכל להחליף את העיפרון ביד בקלות, והוא די יציב. הדקו הכל בעזרת רצועות וודאו שהכל יציב, זה חשוב מאוד.

שלב 3: חיבור החוטים

השלב השלישי הוא חיבור סרוו. לעת עתה, אנו משתמשים ב Uno ובלוקים של מסוף Arduino. לשרווטים שלושה חוטים צבעוניים: צהוב, אדום וחום.

על מנת לחבר את בלוק הטרמינל לארדואינו, הכנסנו חוט אחד לחור בלוק הטרמינל, ואת הקצה השני הכנסנו ל- GND. אנחנו עושים את אותו הדבר עם חוט שני, אבל שמנו אותו באחד החורים שלידו ושמנו את הקצה ב -5 V של הארדואינו.

כיצד לחבר את חוטי סרוו 1:

צהוב -> דיגיטלי 7

אדום -> 5v/+ בלוק מסוף

חום -> GND/ - בלוק מסוף

כיצד לחבר את חוטי סרוו 2:

צהוב -> דיגיטלי 4

אדום -> 5v/+ בלוק מסוף

חום -> GND/ - בלוק מסוף

עכשיו אנחנו הולכים לחבר את הג'ויסטיק. כך זה מתבצע:

GND -> GND בארדואינו

+ 5V -> 5v/+ בלוק מסוף

URX -> A0

URY -> A1

שלב 4: קידוד

עכשיו סיימנו ליצור את הזרוע עצמה, נוכל להתחיל לקודד. קודם כל, פתח או התקן את ספריות math.h ו- Servo.h.

יהיה עליך להגדיר את אורך הזרוע. מדוד את שני המקלות האחרונים וודא שהם באורך זהה. עכשיו אתה יכול להגדיר את הזרוע עם הקוד הבא:

// radialen naar gradenconst float radTodegree = 180 /PI;

#define ARMLENGTH 130 // אורך זרוע במ מ

לאחר מכן אתה מגדיר את סרוו, הג'ויסטיק ומהירות הזרוע. שמור על מהירות מהירות בהתחלה, כך שתוכל להגביר אותה מבלי לשבור את היד.

אחרי זה עשיתי לולאת ריק. שיניתי את הערך לאורך הזרוע, במקרה שלי, כל חלק הוא 130 מ מ. בדרך זו קל יותר לקרוא את הקלט שהשרווסים מקבלים.

// leest x en y as van joystickvoid loop () {joyVa1 = analogRead (joyX); joyVa1 = מפה (joyVa1, 0, 1023, -גבולות, גבולות); // vertaalt de value van 0-1023 naar -130 -130 if (abs (joyVa1)> 30) {

הוספתי מגבלה, כדי לוודא שהזרוע לא תגיע רחוק ממה שאני רוצה. הגבולות זהים לאותו הזרוע.

posX = אילוץ (posX, -גבולות, גבולות);

שלחתי את עמדת הקלט לצג הטורי. זה עוזר להבין איך הזרוע פועלת, וזה עוזר למצוא פתרונות לבעיות אם הם מתרחשים.

// print postitievoid PrintPosition () {if (Serial.available ()> 0) {posX = Serial.parseInt (); posY = Serial.parseInt ();

}

// Serial.print (posX); Serial.print (","); Serial.println (posY); }

לאחר מכן, יש את הקוד לחישוב זוויות הסרווו. חלק זה של הקוד נעשה על ידי tomasdecamino. אנא הורד את הקוד המלא כדי לראות הכל. עכשיו אתה יכול להשתמש בג'ויסטיק כדי להזיז את הזרוע! אתה יכול לערוך דברים שאתה רוצה, כמו moveSpeed ואילוץ.

שלב 5: קישוט הזרוע

עכשיו הגיע הזמן לתת לזרוע גוף! אתה בעצם יכול להכין כל מה שאתה רוצה. החלטתי לעשות מזה בוב רוס. אחת מידיו אוחזת בלוח צבע והשנייה היא זרוע הציור. ראשית הכנתי אב טיפוס עם נייר רגיל של 80 גרם כדי לוודא שהכל יתאים. הכנתי את הגוף, הצוואר, הזרוע והראש בעזרת קרטון עבה והדבקתי אותו עם דבק מיידי. אחר כך הקניטתי צמר כדי שייראה כמו שיער מקורזל והדבקתי אותו במקום. אחר כך גזרתי ומסמרתי חולצה שתתאים לגודל הפרויקט שלי וחתכתי את השרוולים והכנסתי בו סקוטש כדי שאוכל להתלבש ולהתפשט בקלות אם צריך לערוך משהו מתחת. לבסוף, חתכתי איזה חור לגוף כדי שחוטים יוכלו לעבור מבלי לערער את כל הפרויקט.

עכשיו אתה יכול לשים עיפרון ביד הפרויקט שלך, לתת לו פיסת נייר ולצייר!