עוקב עם Bluetooth: 7 שלבים

2024 מְחַבֵּר: John Day | [email protected]. שונה לאחרונה: 2024-01-30 09:15

מדריך זה נוצר עבור פרויקט בית ספרי.

היינו צריכים ליצור עוקב עם מספר מפרטים:

- זה היה צריך להיות זול עם מחיר יעד של 50 יורו.

- מהר ככל האפשר:> 0, 5m/s.

- רוחב הקו: 1, 5 ס"מ / רדיוס עקומה: 10 ס"מ / צמתים אפשריים (המכונית צריכה לנסוע ישר).

- העוקב הקו חייב לעבוד בתנאי אור רגילים (נורות TL, אור שמש, פלאש מצלמה, …).

- מקסימום. מידות 12 מ"מ על 12 מ"מ.

-חומרה פשוטה: ספק כוח אחד, מנועי DC זולים, גשר H, …

- מערך חיישני אור (דקות 6).

- בקר PID.

- תקשורת אלחוטית (אינפרא אדום, בלוטות ', …).

- כפתור התחלה/עצירה אחד, עוקב אחר מתחיל בערכים שנקבעו לאחרונה (גם כאשר החשמל נותק).

- ניתן לשנות את כל ההגדרות באמצעות תוכנית מחשב פשוטה לשימוש (Kp, Ki, Kd, ניפוי באגים, מהירות מרבית, …).

- המוצר הסופי חייב להיות PCB (עיצוב) תוצרת עצמית.

- השתמש ברכיבי smd במידת הצורך.

בואו נתחיל.

שלב 1: מושגים ורכיבים

אתה מתחיל פרויקט זה על ידי ביצוע מספר בחירות. אלה הם: בקר, תקשורת, H-bridge, ספק כוח, חיישנים ומנועים. בחירות אלו יהיו תלויות זו בזו.

הבחירות שלי היו:

בקר מיקרו: atmega32u4 (שבב arduino leonardo) זקוק ל- 5V תקשורת: RN-42 (Bluetooth) צריך 3, 3V כוח: ליאו-יון 18650 2 x 4.2V 8, 4V3, 3V: UA78M33CDCYR5V: UA78M05CKVURG3H-bridge: TB6612FNGMotors: כפתורי 30/1 (מהירות): B3SN-3112S חיישנים: מיקרואלקטרוניקה SHARP GP2S700HCP

שלב 2: הכנת סכמטי

כדי ליצור את התרשימים, עיין בגליונות הנתונים ותראה כיצד יש לחבר הכל. ניתן לבצע את הסכימות במספר תוכניות שונות (DipTrace, Eagle, EasyEDA, …).

אם אתה רוצה להשתמש בשלי אתה יכול להוריד אותם כאן.

שלב 3: PCB

כשתקבל את ה- PCB תצטרך להלחם אליו הכל. הקפד לא לקצר את הרכיבים.

שלב 4: תכנית (ארדואינו)

כל החישובים נמצאים בארדואינו וניתן לשנות את הערכים על ידי תוכנית אחרת (ראה שלב הבא). ניתן להוריד את התוכנית המלאה.

שלב 5: תכנית (Visual Basic)

כתבתי במהירות תוכנה ב- Visual Basic שיכולה לכתוב ערכים לעוקב, יש גם כמה תכונות נוספות.

ניתן להוריד את התוכנית והקוד כאן.

שלב 6: בדיקת הכל על ה- PCB

עכשיו תצטרך לבדוק הכל.

אם אין בעיות אתה יכול להתחיל לשפר אותו ולגרום לו ללכת מהר יותר. (אחרת תצטרך למצוא מה עלול לגרום לבעיה ולאחר מכן לפתור אותו.)

עשו זאת על ידי שינוי ה- PID, המהירות והמחזור.

זה ישתנה עם כל עוקב אחר

בשבילי, הערכים היו (למהירות של 0, 858 מ/ש מנועים של 30: 1):-Kp: 4, 00-Ki: 0, 00-Kd: 26, 00-Speed: 140-Cycletime: 2000

אם ערכי ה- PID שלך גבוהים, עוקף הקווים יקלוט יותר מדי עיוותים.

שלב 7: סיום התוצאה

בסופו של דבר יצרנו עוקב עם כל המפרטים שנתנו לנו והגענו למהירות של 0, 858 מ '/ש. זו המהירות המהירה ביותר אי פעם בפרויקט בית ספר זה. אם אתה רוצה את כל המסמכים הנמצאים במדריך זה ועוד., השתמש בקישור למטה. (חלקם בהולנדית)

drive.google.com/drive/folders/169LRTWpR2k…

הבלוג שלי (גם בהולנדית).

linefollower20182019syntheseproject.blogsp…

אם יש לך שאלות אתה מוזמן לשאול.