אחיזת זרוע רובוטית: 3 שלבים (עם תמונות)

2024 מְחַבֵּר: John Day | [email protected]. שונה לאחרונה: 2024-01-30 09:14

מאת jjrobotsjjrobots עקוב אחר מאת המחבר:

אודות: אנחנו אוהבים רובוטים, עשה זאת בעצמך ומדע מצחיק. JJROBOTS שואפת לקרב את הפרויקטים הרובוטיים הפתוחים לאנשים על ידי מתן חומרה, תיעוד טוב, הוראות בנייה+קוד, מידע על "איך זה עובד" … עוד על jjrobots »

ניתן לשלוט על הלוח הרובוטי הזה תוצרת מדפסת תלת מימד בעזרת שני סרווס זולים (MG90 או SG90). השתמשנו במגן המוח (+Arduino) לשליטה על המהדק ו- jjRobots לשלוט באפליקציה כדי להעביר מרחוק הכל דרך WIFI אבל אתה יכול להשתמש בכל בקר סרוו אחר כדי להזיז את הלוחץ.

נ

הבעיה עם הסרווואים היא שהם נוטים להתחמם (אפילו להיפגע) כאשר אתה מכריח ואז להפעיל כוח ברציפות. אז אנחנו משתמשים באותו פתרון שמשתמשים בו לגו: לתת לגומייה לסגור את הלוח. הסרוו יזיז את המהדק למיקום מסוים, משם הגומי יסגור אותו לגמרי. יש ערוץ קטן שנוצר כדי להשאיר את הצופר נע בחופשיות ברגע שהגומייה מתחילה לסגור את "היד", כך שאנחנו לא מכריחים את הסרוו להשאיר אותו "לנוח". בדוק את הסרטון למטה.

ה"ערוץ "שנוצר לקרן יאפשר לו לנוח כאשר הגומייה פועלת בסגירת האחיזה האוחז חזק מספיק להרים אובייקטים בגודל בינוני.

בהתאם לכוח שאתה רוצה שהגומי יופעל בעת סגירת המהדק, (או אורך הגומייה שיש לך) יהיה עליך לחבר אותו לחורים השונים שנוצרו עבור שני ברגים M3 6 מ"מ. (התמונה למטה מציגה את הברגים המוצבים בחורי "ברירת המחדל"). ככל שהברגים יהיו קרוב יותר למקם את הברגים לסרוו "פרק כף היד", כך האוחז הרובוטי יימסר פחות כוח.

הגומייה המחוברת לחורי "ברירת המחדל". אם אתה משתמש ביותר משתי להקות הסרוו לא יוכל לפתוח את הציפורניים.

הלוח הרובוטי תוכנן להיסגר סביב ציר ה- Z הראשי. אז ציוד "סרוו פרק כף היד" יהיה מערכת קואורדינטות אפס X, Y.

שלב 1: כתב חומרים:

• חלקים תלת מימד
• 1x 623zz מיסב כדור
• 1x בורג 15 מ"מ + מכונת כביסה
• בורג 2x M3 6 מ"מ
• 2x SG90 או MG90 (מומלץ) סרוו
• 1x M2.5 10 מ"מ
• כמה גומיות קצרות
• קצף EVA דביק להגברת אחיזת הטופר

שלב 2: הרכבת האחיזה הרובוטית שלך

1) קבל את קבצי STL מכאן (Thingiverse) הדפס אותם כמצוין: מילוי של 20% וחוט נירוסטה PLA יעשו את העבודה. נקו את החלקים בזהירות, הסירו כל פריצת פלסטיק, כל חיכוך בין האלמנטים ינתק את הטופר בעת הזזה.

2) הכנס את מיסב הכדור 623zz לחור המסמר השמאלי. ייתכן שיהיה עליך פטיש קטן כדי למקם אותו כראוי. יישור טוב של הציפורן יהיה תלוי עד כמה הכנסתם את המסב בערוץ שלו. בורג 15 מ מ+מכונת כביסה ישמש לחיבור המסמר לבסיס. עיין בתמונה העליונה לעיון

3) הניחו את סרווס. במקרה זה אנו משתמשים בשני דגמי סרוו שונים, SG90 (כחול) ו- MG90 (שחור). ההבדל: ההילוכים, ל- MG90 יש גלגלי מתכת כך שהוא יחזיק קצת יותר מה- SG90 (עם גלגלי ניילון). בנוסף, ה- MG90 יראה פחות תגובה. השתמש בברגים שתמצא בתיק השרת כדי לצרף אותם לבסיס האחיזה הרובוטית.

השתמש בבורג M2.5 כדי לתקן את סרוו WRIST לבסיס. בדוק את התמונה למטה. הכנס קרן זרוע אחת לתעלת הבסיס. הוא ישמור על סרוו מיושר במהלך סיבובי פרק כף היד.

תמונה זו מציגה את האוחז הרובוטי כשהציפורניים כבר מונחות. התעלם מזה בשלב זה. אתה תרכיב אותם מאוחר יותר

תסתכל על התמונה למעלה, על מנת למקם את סרוו ה- WRIST כפי שצריך, הכנס את הצופר כמצוין.

עכשיו הגיע הזמן למקם את סרוו האחיזה הרובוטי. שימו לב לשלב זה, אחרת הציפורן לא תיסגר ולא תיפתח כראוי. ראשית, יהיה עליך למצוא את מגבלת הסיבוב של הסרוו שהופך את הקרן נגד כיוון השעון (תמונה 1). לאחר שמצאת אותו, הוצא את הצופר מההילוך והחזר אותו לאחור אך כפי שצוין בתמונה מספר 1: אופקי לחלוטין. לאחר מכן, סובב אותו 90 מעלות עם כיוון השעון, כעת הוא מוכן לקבל את המסמר. חותכים את הקצוות כפי שמצוין בתמונה 2.

המצב הנוכחי של האוחז. אין מסמרים באופק הערה: הלוח הזה תוכנן להדפסה תלת מימדית. היא קלה להדפסה, אך כמו לכל אובייקט תוצרת מדפסת תלת מימד יש לו חסרונות. אם אתה מהדק את הברגים יותר מדי, אתה יכול לשבור את החלקים או להגדיל את החיכוך מיותר. אם אתה מבחין שהציפורניים של המהדק אינן נעות בחופשיות או שיש יותר מדי חיכוך, שחרר את הברגים רק מעט.

חבר את הציפורניים לבסיס כפי שצוין לעיל. השתמש בברג (או בברג אם אתה משתמש בסרוו MG90) המגיע בתוך שקית הפלסטיק של השרוווט ובברג M3 בגודל 15 מ"מ עם מכונת הכביסה כדי לחבר את המסמר השמאלי לקרן השרוול. אין להדק אותם יותר מדי, אחרת הסרוו יצטרך לעבוד מיותר כדי לפתוח ולסגור את המהדק. כל הסובלנות קטנות למדי ואם תאלץ את הפלסטיק, הוא יתכופף ויגדיל את החיכוך. הברג את 2x ברגי ה- 6 מ"מ M3 כמעלה/למטה לגומייה.

EVA FOAM מומלץ אם ברצונך להגדיל את אחיזת הציפורניים. אבל אתה יכול להשתמש בכל חומר אחר שיש לך בסביבה לאותה מטרה (גומי?)

הדביקו או הדביקו את הקצף. אתה כמעט שם, רק צריך לעטוף את הגומייה סביב ראשי הברגים ואתה מוכן לצאת לדרך.

שלב 3: הערה: דרך פשוטה לשלוט מרחוק על הגריפר

מחזיק סוללה (9V) ומגן המוח לשליטה במתקן הרובוטי (+jjRobots שליטה באפליקציה באמצעות WIFI)

השתמשנו במגן המוח וב"שילוב "ארדואינו לאונרדו לשליטה על הלוחץ, אך כל אלקטרוניקה המסוגלת להזיז 2 סרוו (ולספק עד 0.7 אמפר לסרוו) תעשה את העבודה. מלחציים זה הוא זה המשמש את ה- jjRobots SCARA רובוטי ARM