LittleArm Big: זרוע רובוט ארדואינו גדולה מודפסת תלת -ממד: 19 שלבים (עם תמונות)

2024 מְחַבֵּר: John Day | [email protected]. שונה לאחרונה: 2024-01-30 09:16

The LittleArm Big היא זרוע רובוט ארדואינו מודפסת תלת מימד מלאה. The Big תוכנן ב- Slant Concepts כזרוע רובוטית 6 DOF קיימא לחינוך ברמה גבוהה, ויוצרים.

הדרכה זו מתארת את כל ההרכבה המכנית של LittleArm Big.

כל הקוד והקבצים זמינים באתר LittleBots.

תוכל גם לרכוש את החומרה והאלקטרוניקה של הביג כאן.

אם תרצה להישאר מעודכן לגבי פרויקטים חדשים המגיעים מ- Slant Concepts, תוכל לעקוב אחרינו בפייסבוק ובטוויטר.

שלב 1: חלקים וכלים

כל החלקים ל- LittleArm Big כלולים בערכה.

שלב 2: צרף פראיירים

שלב 3: הכנס את סרוו הבסיס

הזן חוט סרוו דרך המנהרה אל החלק האחורי של חריץ הסרוו.

הפעל את הסרוו לתוך החריץ בזווית כך שהחוט בצד החוט מוביל. לאחר מכן לחץ לחיצה חזקה כדי להגדיר את הסרוו.

השתמש ב 2-4 ברגי הרכבה ארוכים של סרוו כדי להדק את הסרוו לבסיס. הכנס ברגים בתבנית כוכב

השתמש בקרן סרוו כדי לסובב בעדינות את הסרוו במלואו עם כיוון השעון. לאחר מכן הסר את הצופר. (לשרת יש טווח תנועה של 180 מעלות בלבד)

שלב 4: הכנת עול כתף

הכנס קרן סרוו לחריץ שעל עול הכתף. מאובטח בעזרת שני ברגי הר קרן סרוו קצרים

שלב 5: הכינו את הזרוע העליונה

1. הזן את החוט דרך החור בצד חריץ הסרוו
2. הובילו עם צד החוט של הסרוו והכניסו לשקע הסרוו. (כדי לאפשר לסרוו להיכנס בקלות רבה יותר אתה יכול להגיש את הקצוות של חריץ הסרוו)
3. חזור על הפעולה עבור סרוו השותף.

אתה יכול להשתמש בפטיש גומי כדי להגדיר בעדינות את סרווס. אין לפגוע באבזור הסרו עם הפטיש

הערה: קצה הזרוע העליונה עם הפינה הקטנה הוא מפרק העליון או המרפק. הנקב הגדול הוא מפרק הכתף

1. סובב את סרוו הכתף במלואו נגד כיוון השעון
2. סובב את סרוו המרפק במלואו בכיוון השעון
3. למרות שזה לא הכרחי, תוכל להשתמש ב -2 ברגים לכל סרוו כדי לאבטח את הסרוויים בחריציהם. הניפו את עמדות הבורג.

שלב 6: הכינו את חפת היד

1. הזן את חוט הסרוו דרך החור בחלק האחורי של חריץ הסרוו.
2. הכנס את סרוו לחריץ סרוו
3. מאובטח עם 2 ברגי הרכבה קצרים של סרוו
4. השתמש בקרן סרוו חילוף כדי לסובב את הסרוו בעדינות במלואו עם כיוון השעון

שלב 7: הכינו עול פרק כף היד

1. הכנס את קרן הסרו לתוך החריץ בעול היד
2. חבר את עול פרק היד לסרוו עול פרק כף היד כך שהצופר מצביע ימינה והחץ מצביע שמאלה.

שלב 8: הכינו את קצה היד

הכניסו סרוו לקצה היד. אם קשה להסיר מדבקה מצידו של הסרוו. אין צורך בברגים.

שלב 9: הכינו את הגריפר

1. החל קצף דבק על החריצים בקצות האצבעות האוחזות. או להריץ חרוז של דבק חם לאורך כריות האצבעות.
2. לחץ על הסרוו לתוך כף היד גריפר
3. סובב בעדינות את הסרוו עם כיוון השעון
4. צרף את אצבע אחיזת הסרוו. מניחים תחילה את חור האבזור על הסרוו ואז לוחצים על הצד השני של הלוח על נקודת הסיבוב. היזהר לא לפזר את הילוכים האצבעות רחוק מדי או שהם עלולים להישבר.
5. החל את האצבע Idler באופן דומה. ודא כי גלגלי האצבעות משתלבים כך שהאצבעות יהיו סימטריות.
6. סוגרים היטב את האצבעות ומורחים את קרן הסרוו.
7. אתה יכול להשתמש בברג הרכבה קצר של סרוו כדי להדק את הצופר לאצבע. אך הדבר עלול לגרום לנזק לסרוו אם האצבע נתקעה. אנו ממליצים להשאיר את הצופר רופף.

שלב 10: חבר את הגריפר לקצה היד

1. לחץ על שורש כף היד לתוך החריץ בגריפר.
2. הזן את חוט האחיזה דרך הלולאה המאורגנת של פרק כף היד.
3. הדבק חם את חוט האוחז לתוך השקע הקטן בכף התפס

שלב 11: הצטרף למרפק ולמפרק כף היד

1. הזן את חוט סרוו השרוול דרך החורים במנג'ט ובעול המרפק
2. מרחו דבק חם על התעלה שבבסיס מרפק העול ולאחר מכן לחצו את העול אל השרוול כך שחריצי החוט יישרו

שלב 12: הצטרף לשורש כף היד והאוחז

1. חבר את האחיזה ואת קצה היד לעול כף היד. עופרת עם אבזור הסרוו.
2. מקם את פרק כף היד בזווית של 90 מעלות לעול פרק כף היד והנח את קרן הסרווו כפי שמוצג. מאובטח בעזרת בורג.

שלב 13: הצטרף לאמה עם זרוע עליונה

1. זכור כי החריץ הקטן בזרוע העליונה הוא פינת סיבוב המרפק
2. חבר את המרפק והאופירם. עופרת עם אבזור הסרו
3. סובב את האמה לקיצון בכיוון השעון והחל את רכזת הסרוו העגולה
4. יישר את החורים של רכזת הסרוו עם אלה שנמצאים בעול המרפק.
5. בורג הרכבה אחד קצר של סרוו מספיק לאבטחת רכזת המרפק באחד משני המקומות

שלב 14: הפעלת חוטים

1. הפעל את סרוו הגריפר וקצה היד דרך ערוץ חפת היד. השאירו רפוי כך שהתנועה לא תיפגע

2. חבר את הארכות החוטים הארוכות (50 ס מ) לסרוואות האחיזה, קצה היד ושרוול כף היד.

• שחור עד חום
• קרא עד אדום
• צהוב ללבן

3. הפעל את חוטי הסרוו דרך הזרוע העליונה בסדר הבא

• סרבו מרפק
• סרוו כף היד
• סרוו בקצה היד
• סרוו גריפר

4. בסיום כל החוטים צריכים להיות דרך הזרוע העליונה עם רפיון למעלה לתנועה.

5. השחילו את כל החוטים דרך עול הכתף והבסיס.

שלב 15: צרף כתף

סליל חוטי צד בכיוון השעון של הבסיס והחל את הכתף כפי שמוצג על בסיס.

שלב 16: חבר את הזרוע לבסיס

1. חבר את הכתף לעול הכתף. עופרת עם אבזור סרוו
2. הנח את הזרוע העליונה בזווית של 90 מעלות לבסיס והנח את קרן הסרוו
3. אתה יכול להשתמש בברג הרכבה קצר של סרוו כדי לאבטח את הצופר ולשפר את דיוק הזרוע. אבל זה לא הכרחי.
4. בנקודה זו הזרוע צריכה להיות מופנית כלפי מטה וימינה כפי שמוצג.

שלב 17: אלקטרוניקה

1. הכנס את הלוח לקופסת האלקטרוניקה כך שמתאם החשמל וחיבור ה- USB מצביעים לכיוון החורים התואמים בקופסה.
2. אבטח את הלוח עם 4 ברגי הלוח של Arduino.
3. חבר את חוט הארכת הסרוו הקצר (10 ס"מ) את חוט סרוו הכתף.
4. השחילו את כל חוטי הסרוו דרך מכסה תיבת האלקטרוניקה.

שלב 18: אלקטרוניקה 2

1. חבר חוטי סרוו לפי התרשים.
2. אטמו את קופסת האלקטרוניקה

קל יותר לזהות סרוו על בסיס אורך החוט.

שלב 19: סיים

הזרוע הסתיימה! פשוט העלה את קוד הארדואינו והתחבר לאחת האפליקציות. (הערה: ודא ש- Bluetooth אינו מחובר בעת העלאת ה- Sketch Arduino. ה- Bluetooth וה- USB מפריעים זה לזה).

אתה יכול להוריד את קוד הארדואינו ותוכנת שולחן העבודה כאן.

הנה אפליקציית בלוטות '.