עוקב קו GoPiGo3: 8 שלבים

2024 מְחַבֵּר: John Day | [email protected]. שונה לאחרונה: 2024-01-30 09:14

במדריך זה אנו לוקחים עוקב אחר קווים ומשתמשים בו ב- GoPiGo3 כדי לגרום לו לעקוב אחר קו שחור.

שלב 1: איסוף החומרה

יש כמה דברים שאנחנו צריכים לפני שאנחנו מתחילים לבנות את עוקב השורות שלנו:

1. אחד משני עוקבי הקווים של דקסטר תעשיות: או עוקב הקו האדום או השחור, מעט קצר יותר. חסיד הקו השחור הוא הרבה יותר ביצועי מהראשון.
2. מארז סוללות ל- GoPiGo3. אנו ממליצים להשתמש בחבילת הסוללה של Dexter Industries מכיוון שהיא יכולה להשאיר את ה- Raspberry Pi פועל גם כאשר המנועים פועלים במלוא המצערת.
3. GoPiGo3 - אתה צריך רק GoPiGo3 וזהו.
4. רצועות קו עוקב - ניתן להוריד אותן מכאן.

קבל את רובוט ה- GoPiGo3 Raspberry Pi כאן

שלב 2: בנה את המסלול שלך

החלק הזה ייקח זמן. בעיקרון, עבור לכאן, הורד את קובץ ה- PDF המכיל את התבניות והדפס את מספר האריחים הבא על מנת שתוכל לבנות את הרצועה המוצגת או פשוט לבנות משלך ולדלג על שלב ארוך למדי זה:

• 12 אריחים מסוג 1.
• 5 אריחים מסוג 2.
• 3 תבניות מסוג אריח מס '5.
• 3 תבניות מסוג אריח מס '6 - כאן תקבל אריח נוסף אחד.

לאחר מכן, גזור והדביק אותם ונסה לגרום להם להתאים כמו בתמונה למעלה. שים לב שיש פינה בפינה השמאלית העליונה של סוג 1 החופפת לעוד אחד מאותו סוג - ככה זה, אז אל תתבלבל כשאתה רואה את זה.

כמו כן, אם איכשהו אין למדפסת מספיק טונר והשחור יישטף, ייתכן שתרצה לצבוע את הקווים השחורים בעזרת סמן בכדי לגרום להם להתבלט עבור עוקב הקווים. זה לא הכרחי לגמרי, אבל זה יכול להפוך את עוקב הקווים ליותר מדויק.

שלב 3: בחר את עוקב הקו

עליך לבחור עם איזה עוקב קו אתה רוצה ללכת: האדום או השחור.

ללא קשר, חסיד השורות חייב להיות מכוון בדיוק כמו בתמונה למעלה כפי שמתואר בתיעוד (תיעוד ReadTheDocs של DI_Sensors & GoPiGo3).

שלב 4: הרכבת עוקב הקו

חסיד השורות צריך לשבת כך ב- GoPiGo3. ערכת Line Follower מבית Dexter Industries מגיעה עם עוד כמה דברים כמו מרווחים, אגוזים וכביסות שיעזרו לך לתקן את זה ב- GoPiGo3.

לא משנה איזה חיישן עוקב קו אתה מקבל, תמצא ערכות מרחק של 40 מ"מ בערכה שלך. כך שאתה יכול להיות סמוך ובטוח שהמרווח בין GoPiGo3 לרצפה יהיה מספיק (שזה בערך 2-3 מ"מ).

הערה: בתמונה למעלה תראה שהשתמשתי בכמה אגוזים כדי להפוך את המרווח לארוך עוד יותר וזאת מכיוון שאני לא משתמש ברווחים הסטנדרטיים המגיעים בערכת Line Follower - שלי הם 30 מ"מ והם היו צריכים להיות 40 מ"מ.

שלב 5: כיול עוקב הקווים

כדי לכייל את עוקב הקווים, ללא קשר לאיזה מהם אתה משתמש, התחל בהתקנת הספריות המתאימות ב- Raspberry Pi. אתה יכול לעשות זאת בתמונה של Raspbian או ב- Raspbian For Robots. קודם כל, הפעל את הפקודות הבאות:

curl -kL dexterindustries.com/update_gopigo3 | לַחֲבוֹט

curl -kL dexterindustries.com/update_sensors | לַחֲבוֹט

הפעל מחדש ולאחר מכן שנה את הספרייה ל-

/home/pi/Dexter/GoPiGo3/Projects/PIDLineFollower

לאחר מכן הפעל את התוכנית בספרייה כמו

python pid_tuner.py

לאחר מכן, הנח את הרובוט על משטח לבן (כאשר עוקב הקו מחובר ומחובר ליציאת I2C) ולחץ על הכפתור המתאים כדי לכייל אותו. למעשה עליך לבדוק את התפריט ולראות איזה כפתור מתאים ל"כיול עוקב הקווים על משטח לבן ". כך גם לגבי המשטח השחור.

ניתן למצוא את הפרויקט ב- GitHub כאן.

לאחר הכיול, הערכים נשמרים גם כאשר ה- Raspberry Pi עובר מחזור כוח. יש צורך לכייל אותו מחדש רק כאשר עוקב הקווים משתנה כאשר השני מופעל או כאשר צבעי המסלול משתנים באופן משמעותי.

שלב 6: הגדרת רווחי PD

ערכים אופטימליים עבור העוקב הקו

עדכן את הכניסות המתאימות בתפריט באמצעות הכפתורים המתאימים המתוארים בתפריט עבור עוקב השורות המתאים בו אתה משתמש.

עוקב אחר הקו השחור

עבור עוקב הקווים החדש, הפרמטרים הבאים פועלים בצורה הטובה ביותר עבור GoPiGo3:

1. מהירות בסיס = 300
2. תדר לולאה = 100
3. Kp = 1100
4. קי = 0
5. Kd = 1300

יש לשנות את מהירות הבסיס ותדירות הלולאה ישירות בקוד.

עוקב אחר הקו האדום

עבור חסיד השורות הישן, הפרמטרים הבאים פועלים בצורה הטובה ביותר עבור GoPiGo3:

1. מהירות בסיס = 300
2. תדר לולאה = 30
3. ק"פ = 4200
4. קי = 0
5. Kd = 2500

יש לשנות את מהירות הבסיס ותדירות הלולאה ישירות בקוד.